... April 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hiệu chỉnh nối tiếp Bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền hệ hở R(s) + − GC(s) G(s) C(s) Các điều khiển: sớm pha, trể pha, sớm trể pha,P, PD, PI, PID,… Phương ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Điều khiển hồi tiếp trạng thái Tất trạng thái hệ thống phản hồi trở ngõ vào r(t) + − u(t) & x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) x(t) C c(t) K Bộ điều khiển: u (t ) = r (t ) − ... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số 10 April 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS...