... Bộ môn công nghệ chế tạo máy TÊN ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CHO KHÂU CỦA ROBOT BẬC TỰ DO Nhiệm vụ đồ án Cho thông số khâu robot bậc tự quay không gian : • Khối lượng khâu: ... F3 ,2 = 0F4 ,3 - 0P3 M3 ,2 = 0M4 ,3 + x0 F3 ,2 -0 c3 x0 P3 (4.6) Với F4 ,3 = (4.7) P3 = (4.8) Vì vậy: 0 F3 ,2 = - M3 ,2 = 0M4 ,3 + = x SV: Trần Viết Chung _ MSSV :20 120 115 (4.9) -0 c3 x Page 26 ĐỒ ÁN THIẾT ... = 0M3 ,2 + GVHD: GS.TS Trần Văn Địch x0 F3 ,2 -0 Theo tính toán: 0P3 = R2 = r2 = [a2 0 ]T F2,1 = (4.17) 0F3 ,2 = - M2,1 = 0M3 ,2 + 0r2 x Tính toán 0 x0 P2 rc2 = [-a2 /2 0 ]T 0 c2 ,0 c2 = -0rc2x sau...