0
  1. Trang chủ >
  2. Luận Văn - Báo Cáo >
  3. Báo cáo khoa học >

PHÂN TÍCH VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC RÔBỐT 6 BẬC TỰ DO CẤP PHÔI CHO CÁC MÁY PHAY CNC

(Đề tài NCKH) Phân tích và mô phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNC

(Đề tài NCKH) Phân tích phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNC

... toán động học thuận, động học ngược chương để hoạt động robot 3.3 hoạt động Robot cấp phôi Để hoạt động rôbốt, ta cần thiết kế quỹ đạo chuyển động khâu thao tác, dựa vào toán động học ... chất lượng robot 10 CHƯƠNG PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT UR Trong chương tập trung giải hai toán phân tích động học toán động học thuận toán động học ngược Bài toàn động học thuận có nhiệm vụ chủ yếu ... nghiên cứu động học, động lực học điều khiển rôbốt công việc cần thiết quan trọng Trong đề tài này, tác giả tập trung nghiên cứu toán động học thuận động học ngược chuyển động robot UR bậc tự Đây...
  • 49
  • 517
  • 1
PHÂN TÍCH VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC RÔBỐT 6 BẬC TỰ DO CẤP PHÔI CHO CÁC MÁY PHAY CNC

PHÂN TÍCH PHỎNG ĐỘNG HỌC RÔBỐT 6 BẬC TỰ DO CẤP PHÔI CHO CÁC MÁY PHAY CNC

... toán động học thuận, động học ngược chương để hoạt động robot 3.3 hoạt động Robot cấp phôi Để hoạt động rôbốt, ta cần thiết kế quỹ đạo chuyển động khâu thao tác, dựa vào toán động học ... chất lượng robot 10 CHƯƠNG PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT UR Trong chương tập trung giải hai toán phân tích động học toán động học thuận toán động học ngược Bài toàn động học thuận có nhiệm vụ chủ yếu ... giải tích phương pháp số việc phân tích động học ngược rôbốt UR 2.2.1 Phương pháp giải tích Ta đưa vào ký hiệu: i D6  Hi 1Hi 2 H6 (2.15) Phương trình (2.11) viết lại sau: D6  Di i D6 (2. 16) ...
  • 49
  • 662
  • 1
khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do

khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán phỏng động học Robot 3 bậc tự do

... pháp Matlab Simulink 41 3. 3.2 động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 động học ngƣợc Robot ... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO CHƢ ƠNG III MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH Ở phần trƣớc em xây dựng hình Robot, giải toán động học thuận động học ngƣợc Robot ... Vƣơng ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO khác Trong luận văn em sử dụng phần mềm Matlab để động học Robot 3. 2 Giới thiệu phần mềm Matlab Matlab phần mềm ứng dụng chạy môi...
  • 89
  • 3,052
  • 10
Thiết Kế Mô Phỏng Động Học Robot 4 Bậc Tự Do

Thiết Kế Phỏng Động Học Robot 4 Bậc Tự Do

... đƣợc hình hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô động học thuận robot bậc tự 24 Hình 3 .4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad ) Nhận xét: Các chuyển vị q1, q2, q3, q4 hàm ... “ động học robot Từ hình robot kết toán động học đƣợc giải, em tiến hành động học robot máy tính nhờ công cụ Sumulink phần mềm Matlab Chương IV: “Kết luận” Hà Nội, ngày 18 tháng 04 ... động học robot bƣớc sở cho việc thiết kế robot, từ giải toán điều khiển robot theo quỹ đạo Động học robot nghiên cứu chuyển động robot nhƣng không xét đến lực momen gây chuyển động Động học xét...
  • 30
  • 1,507
  • 11
Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Ứng dụng matlab simulink mô phỏng động học Robot 4 bậc tự do

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Ứng dụng matlab simulink phỏng động học Robot 4 bậc tự do

... động học ngược cho robot bậc tự Matlab Simulink Nội dung chương tập trung phân tích hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự Chương IV động học thuận động học ngược Matlab ... + q4 ).s (q2 + q3 ) + 200.sq2 Sử dụng khối chức matlab sumulink em xây dựng hình hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRT) sau: 43 Hình 3: Sơ đồ động học thuận Robot bậc tự Hình 4: ĐỒ ... em xây dựng hình Robot bậc tự phần mềm Catia Trong chương e tập trung phân tích hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự 3.1 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho...
  • 60
  • 2,541
  • 24
Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do tìm miền làm việc

...  49  T 41 3 T 42 T43 T 46 T47    T48   T412   T416  T 44 T 41 0 T411 T 41 4 T415 / 2C12 34' +1 / 2C12 34 T42 = / 2S12 34' −1 / 2S12 34 T43 = S1 T 44 = 1/ 2l7C12 34' +1/ 2l7C12 34 +1/ 2l5C123' ... động lực học cho cánh tay robot Giải toán động lực học ta giải vận tốc, gia tốc, động năng, năng, lực đặt lên cánh tay robot làm việc qua để lấy số liệu sở làm phần II.2 Tính chọn động II.3 miền ... biện LỜI CẢM ƠN Trong trình thực đề tài đồ án tốt nghiệp Tính toán động học ,động lựchọc ,chọn động cơ, cánh tay robot bậc tự tìm miền làmviệc” chúng em nhận nhiều giúp đỡ quý báu Trước hết, chúng...
  • 134
  • 1,949
  • 31
KHẢO sát ĐỘNG học ROBOT bốn bậc tự DO DÙNG TRONG CÔNG NGHỆ sơn

KHẢO sát ĐỘNG học ROBOT bốn bậc tự DO DÙNG TRONG CÔNG NGHỆ sơn

... bốn bậc tự d ùng công nghệ sơn nhằm tìm hiểu vấn đề sau: – Tìm hiểu robot, nghiên cứu tính toán khái quát động học cho robot công nghiệp, từ áp dụng tính toán động học cho robot bốn bậc tự sơn ... ĐẠI HỌC QUỐC GIA THANH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA KHOA HỌC ỨNG DỤNG BỘ MÔN CƠ KỸ THUẬT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT BỐN BẬC TỰ DO DÙNG TRONG CÔNG NGHỆ SƠN GVHD: ... (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với c cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chi ều robot cần bậc tự do, bậc tự...
  • 96
  • 1,109
  • 2
Phân tích và mô phỏng hệ thống ADSL

Phân tích phỏng hệ thống ADSL

... qun lý v bo dng cho ADSL, bao gm kờnh eoc v c s qun lý thụng tin (MIB) 3.3 Cỏc kh nng ca ADSL v ng dng : ADSL1 , ADSL2 , ADSL3 Khỏi nim v ADSL xut hin vo gia nhng nm 1990 Ban u ADSL c nghiờn cu ... 1993, s quan tõm hng v ADSL3 vi Mbit/s thu v ớt nht 64 kbit/s phỏt h tr video MPEG2 Tiờu chun ADSL ANSI T1.413 phiờn bn phỏt trin vt khỏi nim ADSL3 Thut ng ADSL1 , ADSL2 , v ADSL3 ớt c s dng sau ... Khỏi nim ADSL khụng cú b tỏch cú ngha l loi b b lc tỏch cui ng dõy phớa thuờ bao Nhiu thut ng khỏc c s dng mụ t khỏi nim ny: ADSL lite, Consumer DSL (CDSL) hoc ADSL ph thụng (UADSL) ADSL khụng...
  • 86
  • 942
  • 16
Luận văn Phân tích và mô phỏng bằng PSIM nửa cầu bộ ngắt mạch song song nối tiếp để nạp ắc quy

Luận văn Phân tích phỏng bằng PSIM nửa cầu bộ ngắt mạch song song nối tiếp để nạp ắc quy

... nạp 23 Bộ nạp ắc quy truyền thống, mà tích điện từ nguồn AC, yêu cầu chỉnh lưu đổi điện AC/DC thyristor có điện trở nối tiếp tương đương để điều khiển dòng điện nạp vào hệ thống ắc quy Mạch nạp ... điện nạp 22 1.2.2 Phƣơng pháp nạp với điện áp không đổi Trong cách nạp tất ắc quy mắc song song với nguồn điện nạp ( máy phát điện , máy nạp riêng ) đảm bảo hiệu nguồn 2,3 2,5 V ắc quy đơn Để nạp ... điện áp nạp để dòng nạp đạt tối ưu bảo cho trình nạp ắc qui tối ưu 1.2 CÁC PHƢƠNG PHÁP NẠP ẮC QUY Từ việc nghiên cứu trình nạp điện cho ắc qui ta thấy có phương pháp để nạp điện cho ắc qui +...
  • 102
  • 582
  • 0
ứng dụng máy tính trong thiết kế và mô phỏng động học, động lực học trong kết cấu máy bào quang, chương 1 pps

ứng dụng máy tính trong thiết kế phỏng động học, động lực học trong kết cấu máy bào quang, chương 1 pps

... ( tính toán sơ động học, động lực học thiết kế hệ thống truyền động máy ), phạm vi đề tài chúng em trình bày việc thiết kế, hình hoá, động học tối ưu hoá kết cấu trợ giúp phần mềm máy tính ... tạo nên môi trường thứ tư Mechanical Destop, môi trường Motion Sau hình hoá lắp ráp hoàn chỉnh kết cấu máy ta chuyển sang môi trường Motion để động học hoạt động kết cấu máy vừa - Ưu ... đối xác hoạt động máy, môi trường Motion Dynamic Designer xuất kết động học( đồ thò vận tốc, gia tốc…) tạo thuận lợi cho người thiết kế việc so sánh, đánh giá kết cấu máy thiết kế 1. 2.3 ANSYS...
  • 6
  • 752
  • 0
ứng dụng máy tính trong thiết kế và mô phỏng động học, động lực học trong kết cấu máy bào quang, chương 2 pptx

ứng dụng máy tính trong thiết kế phỏng động học, động lực học trong kết cấu máy bào quang, chương 2 pptx

... số Nhóm máy chia thành kiểu sau : 1- Máy bào giường trụ; 2- Máy bào giường hai trụ; 3- Máy bào ngang; 4- Máy xọc; 5- Máy bào chuốt nằm ngang; 6- Máy bào chuốt thẳng ứng; 9- Các loại máy bào khác( ... số kỹ thuật loại máy tham khảo sổ tay CN CTM tập – NXB KHKT 20 03 ) 2. 2 Kết cấu máy bào ngang Trong tập báo cáo chủ yếu trình bày vấn đề kiểu máy bào ngang, kiểu máy bào giường máy chuyên dùng ... hai sơ đồ động học thường gặp cấu chấp hành máy bào ngang Các phận máy bào ngang dùng cấu culit cần lắc để tạo chuyển động tònh tiến ngang cho đầu bào - Chi tiết gia công kẹp chặt bàn máy, tựa...
  • 5
  • 798
  • 6
ứng dụng máy tính trong thiết kế và mô phỏng động học, động lực học trong kết cấu máy bào quang, chương 3 docx

ứng dụng máy tính trong thiết kế phỏng động học, động lực học trong kết cấu máy bào quang, chương 3 docx

... công bội   1,41 Ngoài ta có số sơ đồ động khác cấu mean hình Tuy nhiên cấu không phù hợp, khối bánh giống Như thế, để đảm bảo cho phận đủ bền ta phải tính toán bền cho khối bánh cuối Dẫn đến, ... tỷ số truyền Do hộp tốc độ có cấp tốc độ F III II I T9 T11 T10 T12 T5 T6 T1 T2 T7 T3 T8 T4 ĐC Hình 3: Sơ đồ động hộp tốc độ Ở sơ đồ gần giống với sơ đồ 1, khác bánh T9, T10 ăn khớp với bánh T11, ... T1, T2, T3 ,T4 ăn khớp với bánh T5, T6, T7 ,T8 (tại thời điểm có cặp bánh ăn khớp với nhau) tạo thành tỷ số truyền Bánh T9 ăn khớp với bánh T10 thời điểm Bánh T10, T11 ăn khớp với bánh T 13, T12(tại...
  • 5
  • 557
  • 3
ứng dụng máy tính trong thiết kế và mô phỏng động học, động lực học trong kết cấu máy bào quang, chương 4 doc

ứng dụng máy tính trong thiết kế phỏng động học, động lực học trong kết cấu máy bào quang, chương 4 doc

... 4  (l3 sin 3 32  l3 cos 3 )l4 cos   l3 cos 3 3 l4 sin  4 l4 cos 4  xd = l3cos 3 + l4 cos 4  vd = - l3 3 sin 3 - l4 4 cos 4  ad = - l3  sin 3  l332 cos3  l4 sin 4 ... 32l3 sin ( arccos( +  4l4 sin 4 42 l4 cos 4  3l3 ( 2l02  2l0l1 sin 1 2l0 l02  l12  2l0l1 sin 1 )+ ) 2l02  2l0l1 sin 1 2l0 l02  l12  2l0l1 sin 1 )- a  l3  l4 ( 2l02  2l0l1 sin ... sin 1 2l0 l02  l12  2l0l1 sin 1 l4 a  l3 arcsin( ) + 4 l4 cos ( 2l02  2l0l1 sin 1 2l0 l02  l12  2l0l1 sin 1 l4 )) ayE = dVyE / dt = Phân tích động học sơ đồ lựa chọn theo phương pháp...
  • 7
  • 502
  • 1

Xem thêm

Từ khóa: thiết kế và mô phỏng động họcmo phong dong hoc robotphân tích và mô phỏngxác định kiểu phân tích và mô phỏngbước 2 xác định kiểu phân tích và mô phỏngphân tích và mô phỏng leachbài toán động lực học robot 3 bậc tự dogiải bài toán động lực học robot 3 bậc tự dothiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự dophần mềm mô phỏng động học và động lực học 11mô phỏng động học ngược robot3 mô phỏng động học và động lực học thiết bị lặnmô phỏng động học và động lực học dây dẫnmô phỏng động học và động lực học thiết bị lặn và dây dẫnkết quả mô phỏng động học và động lực học thiết bị lặnNghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIChiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015