Luận văn Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt

... scooter hai bánh t (b) gi Hình 1.4: Mô t 1.3 T Nh m xe ph C H bánh xe, v lo H U TE hai bánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k lái xe /robot s (c) bánh ... C H m robot hai chân (biped – robot, humanoid – robot) ngh ch gi H U TE c g V ch th t ày cu 1.8 M Tìm hi hai bánh t hai bánh t thi ho robot 12 1.9 Nhi 1.9.1 Nhi - Nghiên c - Mô ph Matlab bánh ... c - u t nh mô hình toán h c c a h th ng robot hai bánh t cân b ng - Thi t k b u n s d - Mô ph ng b u n s d ng Matlab t i v i h th ng robot hai bánh t cân b ng - Nh n xét k t qu c c N N Ph t b...

77
3,032
10

Luận văn Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt

... hay sử dụng Điều hút nhu cầu sử dụng xe hai bánh tự cân lý thành công lớn giới mô hình xe Segway năm 2003 1.8 Mục đích đề tài Tìm hiểu robot hai bánh tự cân bằng, xây dựng mô hình toán học cho robot ... cân bằng, xây dựng mô hình toán học cho robot hai bánh tự cân bằng, thiết kế điều khiển sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt cho robot hai bánh t ự cân mô phần mềm Matlab để kiểm chứng giải thuật ... tài - Nghiên c ứu phương pháp ều khiển trượt - Xác định mô hình toán học hệ thống robot hai bánh tự cân - Mô điều khiển sử dụng Matlab hệ thống robot hai bánh tự cân - Nhận xét kết đạt so sánh...

77
1,060
0

Điều khiển thời gian thực robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển PID mờ tự chỉnh

... khiển robot 2.3.2 Bộ điều khiển cân bám vị trí Bộ điều khiển cân robot đồng thời điều khiển bám theo vị trí đặt trước Để thực điều này, điều khiển chia thành hai điều khiển PD mờ riêng biệt Bộ điều ... điều khiển thứ hai điều khiển PID tự chỉnh thông số điều khiển hướng robot Góc nghiêng robot đo cảm biến tích hợp MPU6050 kết hợp với lọc bù Bộ điều khiển chạy thời gian thực vi điều khiển 32-bit ... hai điều khiển mờ PID Dựa vào kết mô phỏng, nhóm tác giả khẳng định điều khiển mờ cho kết tốt điều khiển PID Bộ điều khiển mờ cho luật điều khiển hai động không giới hạn, giảm vọt lố, rút ngắn thời...

8
1,409
16

Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

... 0.003463 5.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc 4, bậc điều khiển cân xe hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển hệ thống cân cho xe hai bánh có mô hình đối tƣợng điều khiển nhƣ (16) ... hệ thống điều khiển cân xe hai bánh sử dụng điều khiển giảm bậc VCCA 2015 Bài báo xây dựng, mô hình hóa mô hình xe hai bánh tự cân thiết kế điều khiển bền vững để điều khiển cân xe hai bánh Đồng ... với điều khiển đủ bậc (bậc 30) Sơ đồ mô hệ thống điều khiển xe hai bánh sử dụng điều khiển gốc điều khiển giảm bậc đƣợc thể hình nhƣ sau: H7 Sơ đồ Simulink hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân...

Luận văn cơ điện tử Robot hai bánh tự cân bằng

... hình robot hai bánh cân .2 Hình 1.2 Robot hai bánh cân nBot .3 Hình 1.3 Robot hai bánh cân EquipoiseBot .3 Hình 1.4 Robot hai bánh cân WobblyBot Hình 1.5 Robot hai bánh ... hình robot hai bánh cân 1.5.2 Nước Một số kỹ thuật viên sinh viên ngành Cơ điện tử, Tự động hóa nghiên cứu cho đời nhiều dạng robot hai bánh cân Sau số thông tin mô hình robot hai bánh tự cân ... phần thân hai bánh xe WobblyBot thiết kế với phần robot nặng nhiều so với phần giúp robot có khả giữ cân tốt Hình 1.4 Robot hai bánh cân WobblyBot 1.5.2.4 tiltOne tiltOne robot hai bánh cân với...

76
2,008
23

Điều khiển thích nghi bền vững cho robot hai bánh tự cân bằng

... thiết kế điều khiển thích nghi bền vững áp dụng để thiết kế điều khiển cho TWMR Các kết đạt cho thấy điều khiển đáp ứng mục tiêu điều khiển đề ra, khả kháng nhiễu tốt thích nghi bền vững với ... việc hệ rơi vào trạng điều khiển tín hiệu điều khiển tiến tới vô Trong [16] tác giả sử dụng hàm switching việc thiết kế luật điều khiển thích nghi để đảm bảo tính bền vững điều khiển thiết kế Tuy ... tham số trước tính bền vững điều khiển cần nghi n cứu thêm Khắc phục ảnh hưởng nhiễu làm cho điều khiển rơi vào trạng thái điều khiển, tác giả [15] sử dụng kỹ thuật thiết kế điều khiển apdative backstepping...

Nghiên cứu phương pháp điều khiển cân bằng cho robot hai bánh tự cân bằng

... tiền đề cho nghiên cứu từ mô hình thăng lắc ngƣợc đến việc nghiên cứu chế tạo loại robot hai chân robot ngƣời tƣơng lai Mục tiêu đề tài nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển cân cho robot tự cân bằng, ... robot hai bánh di chuyển địa hình phẳng, dựa tảng lý thuyết mô hình lắc ngƣợc Đối tƣợng nghiên cứu: Robot hai bánh tự cân Phạm vi nghiên cứu: Sử dụng giải thuật PID điều khiển giữ cân Robot tự ... 2015 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan kết đề tài: “NGHIÊN CỨU PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CHO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ” công trình nghiên cứu cá nhân chƣa đƣợc công bố công trình khoa học...

Nghiên cứu thiết kế Robot hai bánh tự cân bằng

... nh cỏc robot hai bỏnh cú kớch thc nh hn, s dng hai cm bin l cm bin gia tc v cm bin quay hi chuyn v thut toỏn PID iu khin robot cõn bng Hỡnh 1.5 Robot hai bỏnh cõn bng tiltOne 1.5.2.5 Robot kiu ... hỡnh robot hai bỏnh thc t ti s dng bo mch Arduino Due AT91SAM3X8E úng vai trũ nh b nóo ca robot, iu khin cho robot gi cõn bng Khung robot c ch to t inox vi hai ng c DC c t ng trc, cho phộp robot ... bng ca robot hai bỏnh Khi robot ng thng ti v trớ cõn bng robot s b lc tỏc ng lm cho robot ngó v phớa trc hoc phớa sau nh Hỡnh 3.1 Nu robot b v phớa trc nh Hỡnh 3.1(a) thụng qua cm bin IMU robot...

43
1,879
4

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG

... robot cân Hình 1.2: Mô tả cách di chuyển 1.3 Tại phải thiết kế robot hai bánh tự cân Việc thiết kế robot hai bánh tự cân tảng để phát triển xe hai bánh tự cân sau ta cần so sánh xe hai bánh tự ... hai bánh xe quay Còn xe hay robot hai bánh tự cân bằng, loại có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, robot cân bằng, trọng tâm cần giữ nằm bánh xe Điều giống ta giữ gậy dựng thẳng đứng cân ... Khoa: Điện tử viễn thông SVTH : Nhóm robot cân KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN : THS TRẦN TRỌNG THẮNG SINH...

64
2,077
45

Mô hình robot hai bánh tự cân bằng

... lực học 2.1.1 Mô hình hóa robot bánh tự cân địa hình phẳng Xây dựng hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống robot hai bánh tự cân Hình 2.1: Đồ án tốt nghiệp Mô hình robot bánh tự cân mặt phẳng ... Trang Hình 2.33: Động Hình 3.1: Bản vẽ 3D mô hình robot bánh tự cân Hình 3.2: Mô hình robot thực tế Hình 3.3: Cấu trúc điều khiển phần cứng robot bánh tự cân Hình 3.4: Sơ đồ kết nối phần cứng Hình ... điều khiển robot hai bánh tự cân sử dụng PID rời rạc với thông số cố định thực sau: Hình 2.9: Robot hai bánh tự cân sử dụng điều khiển PID cố định Trong đó, mô hình Robot bánh tự cân trường hợp...

65
1,212
7

Luân văn cơ điện tử Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng

... ca xe c thit k gm bn phn chớnh: khung xe, cn iu khin, c cu truyn ng gim tc v bỏnh xe Tay cm Cn iu khin Khung xe Bỏnh xe Bỏnh xe M Hp gim tc M ng c Hỡnh 2.1 S h thng c khớ ca xe 2.1.1 Khung xe ... Robot hai bỏnh cõn bng ca Tr Ti Na v Nuyn Tn Hu Hỡnh 1.5 Xe hai bỏnh t cõn bng ca Mai Tun t Hỡnh 1.6 Xe hai bỏnh t cõn bng ca Phan Ngc Anh Tựng Hỡnh 2.1 S h thng c khớ ca xe ... ca xe cú th a trng tõm xe ri trờn hai trc bỏnh xe giỳp xe cõn bng c Khi mun di chuyn ti ngi iu khin ch vic ngó ngi nh v phớa trc ú b phn cm bin ca xe s cm nhn c gúc nghiờng v iu khin cho xe...

50
1,204
7

Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng

... phải thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên lý cân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân ... chọn đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh tự cân Chương 3: Thiết kế điều khiển PID thích ... không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, xe cân bằng, trọng tâm xe (bao gồm người...

77
1,429
3

Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng

... phải thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên l cân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ƣu nhƣợc điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ƣu điểm xe hai bánh tự cân ... Với mục tiêu Thiết kế, Điều khiển PID thích nghi cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng, tác giả cần tiến hành bƣớc sau: 1- Thiết lập mô hình toán học cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng; - Dựa ... thuộc tính xe hai bánh tự cân Do việc thiết kế điều khiển phải quan tâm tới vấn đề thách thức thực điều khiển xe hai bánh tự cân 1.4.2 Bất định mô hình [2] Trong thực tế, hệ thống điều khiển chuyển...

THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

... chọn đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh tự cân Chương 3: Thiết kế điều khiển PID thích ... không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, xe cân bằng, trọng tâm xe (bao gồm người ... 1.3.2 Nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4 Các khó khăn thiết kế điều khiển cho xe hai bánh tự cân Thiết kế điều khiển thời gian thực thích ứng phù hợp đòi hỏi mô hình toán học hệ thống có độ xác...

28
1,187
3

Xem thêm