Khóa luận thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do phỏng trên Matlab Simulink ppt

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... = -1 /2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự Matlab Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1.Robot...
  • 83
  • 523
  • 1

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do phỏng trên matlab simulink

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... cực thuận : VD = 1,4V 1,8 V(led đỏ) VD = 2V 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA 20 mA (thường chọn 10mA) ... hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có ... Hình ảnh bên trình cho dòng điện qua quang trở LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Mạch phát sáng tối dùng quang trở Khi ánh sáng yếu, trở kháng quang trở...
  • 21
  • 272
  • 2

Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do phỏng trên matlab

Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab
... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot ... hiệu, điều khiển chuyển động v.v I.1 .2 Phân loại tay máy Robot công nghiệp: Ngày nay, nói đến Robot thường ta hay hình dung chế máy móc Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự ... nghiệp: Tay mảy gồm phận: Đế đặt cố định gắn liền với xe di động 2, thân 3, cánh tay 4, cánh tay 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều...
  • 23
  • 45
  • 0

Báo cáo nghiên cứu khoa học điều KHIỂN TRƯỢT CHO TAY máy ROBOT HAI bậc tự DO

Báo cáo nghiên cứu khoa học   điều KHIỂN TRƯỢT CHO TAY máy ROBOT HAI bậc tự DO
... hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự 3.1 Thiết kế điều khiển kiểu trượt đơn Chọn mặt trượt cho khớp có dạng sau: Khớp S1 ... tín hiệu điều khiển điểm không, hàm sat điều (nhận xét thể rõ hình vẽ mặt trượt khâu 2) Kết luận Phương pháp điều khiển kiểu trượt ứng dụng cho tay máy hai bậc tự trình bày Tín hiệu điều khiển tính ... [4] [5] [6] [7] [8] [9] Lê Tấn Duy, Thiết kế điều khiển trượt cho hệ tay máy robot, Tạp chí Khoa học Công nghệ Đại học Đà Nẵng, số 4/2003 K.S Fu Robotics, Control, Sensing, vision and intelligence,...
  • 7
  • 13
  • 0

[Khóa luận]thiết kế bộ điều khiển luật PID điều khiển động cơ DC

[Khóa luận]thiết kế bộ điều khiển luật PID điều khiển động cơ DC
... e(t) u(t) x(t) e(t) PID u(t) uD a) Đối t-ợng điều khiển y(t) b) Hình 3.1 Điều khiển với điều khiển PID 3.1 B iu khin PID liờn tc Bộ điều khiển PID đợc sử dụng rộng rãi để điều khiển hệ thống SISO ... trớc (giảm sai lệch bám) hệ kín độ điều chỉnh hmax a Bộ điều khiển P: Chọn kp = 3b/(10ak) b Bộ điều khiển PI: Chọn kp = 7b/(10ak) TI = 6a/5 c Bộ điều khiển PID: Chọn kp = 3b/(5ak), TI = b TD ... lệch bám) hệ kín độ điều chỉnh hmax không vợt 20% so với h = lim = h(t ) t a Bộ điều khiển P: Chọn kp = 7b/(10ak) b Bộ điều khiển PI: Chọn kp = 6b/(10ak) TI = b c Bộ điều khiển PID: Chọn kp = 19b/(20ak),...
  • 95
  • 295
  • 1

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 −...
  • 82
  • 929
  • 4

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1   +     / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12   C = T2  12    − C 12 − S 12 0 − lS 12   / 3m2l  lC 12    0   0  − / 2m2l  0 − / 2m2l     0 U T   22 ... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự  − k2 + k2 + k2  i11 i 22 i 33    k i 12  Ji =   k i13    xi  Ở K ijk = k i13 k i11 − k i 222 + k i233 k i 223 k i 223 k i11 + k i 222 − k i233...
  • 88
  • 832
  • 5

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự  FM  1 / 3m1l + / 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & && − / 2m2 glC1 − / 2m2 ... = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 2 + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l θ1 k =1 m =1 Như :   & && 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  & H(θ, θ) =   2 &   1/ 2m 2S2l θ1   Trên sở (2. 52) , ta có :   ... = -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 42 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 2 2 && & && && & & h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1...
  • 89
  • 273
  • 1

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO  Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian  Nguyên tắc chung việc thiết ... gọi mặt trượt không gian n chiều có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với  Bài 1: Thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng phi ... kế điều khiển trượt cho đối tượng SISO:  Mục đích điều khiển trượt tạo sai lệch e với e(t) sai lệch tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu đầu y(t) hệ thống  Để đạt e(t) người ta sử dụng hàm trượt...
  • 17
  • 311
  • 0

thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp

thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp
... lượng điều khiển cho biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp ứng dụng lý thuyết điều khiển đại tạo điều khiển để điều khiển cho biến đổi DC-DC tăng áp, đảm bảo hiệu suất biến ... trường hợp 1.3.3 Bộ biến đổi tăng áp (boost converter) Bộ biến đổi tăng áp thiết bị ứng dụng để biến đổi làm tăng điện áp đầu so với điện áp nguồn Vấn đề điều khiển biến đổi tăng áp vấn đề phức ... thống cấu trúc biến, điều khiển tương đương, mặt trượt tính tiếp cận mặt trượt, từ đề xuất phương pháp để thiết kế điều khiển trượt Chương 3: Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp Số hóa Trung...
  • 76
  • 159
  • 0

Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt

Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt
... đề tài thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cấu robot hai bậc tự do gồm chương: Chương 1: Tổng quan robot công nghiệp Chương 2: Xây dựng phương trình động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Chương ... giá trị đặt cho robot Quỹ đạo thiết kế ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển robot không gian làm việc Phương pháp thiết kế quỹ đạo dạng 2-1-2 cho robot Quỹ đạo chuyển động cho robot công nghiệp thường ... CHO ROBOT 3.1 Xây dựng quỹ đạo Quỹ đạo chuyển động liên quan mật thiết đến toán điều khiển robot di chuyển từ vị trí đến vị trí khác không gian làm việc Đường quỹ đạo thiết kế giá trị đặt cho robot...
  • 21
  • 895
  • 12

nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do

nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do
... cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghi n cu Xõy dng b iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot m bm cỏc yờu cu cht lng i tng nghi n cu iu khin cỏnh tay robot hai bc t theo m thớch nghi í ngha ... THCH NGHI CHO CNH TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 41 3.1 Mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot 3.2 43 43 3.3 Kt lun 55 Chng THC NGHIM B IU KHIN M THCH NGHI TRấN ROBOT ... k h thng iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot hai bc t v mụ phng Chng 4: Thc nghim b iu khin m thớch nghi trờn robot RD5NT Mc dự ht sc n lc song qu thi gian v kinh nghim khoa hc cũn nhiu hn...
  • 79
  • 244
  • 2

NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI CHO TAY máy ROBỎ 2 bậc tự DO

NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI CHO TAY máy ROBỎ 2 bậc tự DO
... giả nghi n cứu ứng dụng hệ mờ thích nghi để điều khiển tay máy hai bậc tự Trên lý tác giả chọn đề tài: "Nghi n cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do" Mục đích nghi n ... Hình 2. 11 So sánh phương pháp giải mờ 2. 3 Điều khiển thích nghi : 2. 3.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích nghi Chương THIẾT KẾ HỆ THÓNG ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI CHO CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC TỰ ... do" Mục đích nghi n cứu Xây dựng điều khiển mờ thích nghi cho cánh tay robot đảm bảm yêu cầu chất lượng Đối tượng nghi n cứu Điều khiển cánh tay robot hai bậc tự theo mờ thích nghi Ý nghĩa khoa...
  • 26
  • 104
  • 0

Xem thêm

Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập