Khóa luận tay máy robot

Báo cáo nghiên cứu khoa học điều KHIỂN TRƯỢT CHO TAY máy ROBOT HAI bậc tự DO

Báo cáo nghiên cứu khoa học   điều KHIỂN TRƯỢT CHO TAY máy ROBOT HAI bậc tự DO
... hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự 3.1 Thiết kế điều khiển kiểu trượt đơn Chọn mặt trượt cho khớp có dạng sau: Khớp S1 ... tín hiệu điều khiển điểm không, hàm sat điều (nhận xét thể rõ hình vẽ mặt trượt khâu 2) Kết luận Phương pháp điều khiển kiểu trượt ứng dụng cho tay máy hai bậc tự trình bày Tín hiệu điều khiển tính ... [4] [5] [6] [7] [8] [9] Lê Tấn Duy, Thiết kế điều khiển trượt cho hệ tay máy robot, Tạp chí Khoa học Công nghệ Đại học Đà Nẵng, số 4/2003 K.S Fu Robotics, Control, Sensing, vision and intelligence,...
  • 7
  • 14
  • 0

Báo cáo nghiên cứu khoa học bộ điều KHIỂN TRƯỢT mới CHO HOẠT ĐỘNG bền VỮNG của TAY máy ROBOT

Báo cáo nghiên cứu khoa học   bộ điều KHIỂN TRƯỢT mới CHO HOẠT ĐỘNG bền VỮNG của TAY máy ROBOT
... robot, Tạp chí Khoa học Công nghệ Đại học Đà Nẵng, số 4/2003 Lê Tấn Duy, Điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự do, Tạp chí Khoa học Công nghệ Đại học Đà Nẵng, số 1(5)/2004 K.S Fu, Robotics ... tế điều khiển hệ thống động lực học có tính phi tuyến mạnh, có yêu cầu đáp ứng nhanh xác TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] Lê Tấn Duy, Thiết kế điều khiển trượt cho hệ tay máy robot, ... một, chọn luật điều khiển u thỏa mãn điều kiện trượt (2.4) + Bước hai, luật điều khiển không liên tục u chọn bước làm nhẵn cách thích hợp để có dung hòa tối ưu dải thông điều khiển tính xác quỹ...
  • 8
  • 25
  • 1

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... = -1 /2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự Matlab Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1.Robot...
  • 83
  • 524
  • 1

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... cực thuận : VD = 1,4V 1,8 V(led đỏ) VD = 2V 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA 20 mA (thường chọn 10mA) ... hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có ... Hình ảnh bên trình cho dòng điện qua quang trở LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Mạch phát sáng tối dùng quang trở Khi ánh sáng yếu, trở kháng quang trở...
  • 21
  • 273
  • 2

Điều khiển cánh tay máy robot

Điều khiển cánh tay máy robot
... MẠCH ĐIỀU KHIỂN Dựa vào yêu cầu phần điều khiển cánh tay máy làm sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghiên cứu kỹ cấu tạo tay máy, tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánh ... Khớp khuỷu tay Khớp cánh tay Khớp thân Cổng kết nối với thiết bò điều khiển Đèn hiển thò Công tắc logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) 2s Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 1.5s ... nhìn tổng quát vi xử lí tay máy công nghiệp Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG Đồ án tốt nghiệp 2.1 DÀN Ý NGHIÊN CỨU • Giới thiệu tổng quát tay máy • Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy • Xây dựng phần mềm...
  • 56
  • 266
  • 0

TÍNH TOÁN VÀ MÔ HÌNH HÓA CHO TAY MÁY ROBOT ĐƯỢC THIẾT KẾ pdf

TÍNH TOÁN VÀ MÔ HÌNH HÓA CHO TAY MÁY ROBOT ĐƯỢC THIẾT KẾ pdf
... tích ta xác định thông số DH Robot Khâu i a1 di 1800 a2 0 * d3 i    2 - Bước 3: Xác định matrận An Trên sở hệ toạ độ ấn định cho tất khâu liên kết Robot ta thiết lập mối quan hệ hệ toạ ... định matrận An Robot cụ thể sau: c1 s A1   0  0  s1 c1 0 a1c1  c  a1 s1   ; A2   s 0     0 s2  c2 0 a2 c2  1  a2 s2   ; A3  0 0 1     0 - Bước 4: Tính ma trận ... 0 ox oy oz ax ay az px  py    A1 1T3 pz   1 (4.2) Ta có hệ phương trình động học thuận robot sau: n x  c1c  c1 s o x  c1 s  s1c a x   p x  a c1c  a c1 s  a1c1     n y...
  • 3
  • 163
  • 0

nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do

nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do
... cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghi n cu Xõy dng b iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot m bm cỏc yờu cu cht lng i tng nghi n cu iu khin cỏnh tay robot hai bc t theo m thớch nghi í ngha ... THCH NGHI CHO CNH TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 41 3.1 Mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot 3.2 43 43 3.3 Kt lun 55 Chng THC NGHIM B IU KHIN M THCH NGHI TRấN ROBOT ... k h thng iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot hai bc t v mụ phng Chng 4: Thc nghim b iu khin m thớch nghi trờn robot RD5NT Mc dự ht sc n lc song qu thi gian v kinh nghim khoa hc cũn nhiu hn...
  • 79
  • 245
  • 2

Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab

Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab
... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot ... hiệu, điều khiển chuyển động v.v I.1 .2 Phân loại tay máy Robot công nghiệp: Ngày nay, nói đến Robot thường ta hay hình dung chế máy móc Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự ... nghiệp: Tay mảy gồm phận: Đế đặt cố định gắn liền với xe di động 2, thân 3, cánh tay 4, cánh tay 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều...
  • 23
  • 46
  • 0

nghiêc cứu, chế tạo tay máy robot

nghiêc cứu, chế tạo tay máy robot
... mà tay máy Robot đúc kết lại trình sản xuất làm việc, tay máy có tính mà người có được, khả làm việc ổn định, làm việc môi trường độc hại… Do việc đầu tư nghiêc cứu, chế tạo loại tay máy Robot ... việc robot Các kết cấu nhiều tay máy theo cấu tạo chức tay người; nhiên ngày nay, tay máy thiết kế đa dạng, nhiều cánh tay robot có hình dáng khác xa cánh tay người Trong thiết kế sử dụng tay máy, ... phải có tính linh hoạt cao .Robot công nghiệp, đặc biệt tay máy robot bô phận quan trọng để tạo hệ thống Tay máy Robot có mặt sản xuất từ nhiều năm trước, ngày tay máy Robot dùng nhiều lĩnh vực...
  • 81
  • 35
  • 0

Điều khiển hệ tay máyrobot di động bám theo quỹ đạo luận văn thạc sĩ ngành kỹ thuật điện tử

Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo luận văn thạc sĩ ngành kỹ thuật điện tử
... phỏngăkhi Robot bám đ hình 1.20, 1.21 19 ng cong hay m t ng thẳng,ăđ ngăcongănh ă Hình 32 :Robot bám theo đ Hình 33 :Robot bám theo đ Ph ngăthẳng ngăcong ngănƠyăchoăthấy robot bám theo quỹ đ oăđ ... t điều khiển mà đóălƠăs k t h p c a b điều khiển tr học v i gi i thu t điều khiển tr theo chi năl t tích phân cho m t robot di đ ng hai bánh bám c mong muốn v i m t v n tốcăkhôngăđổi Điều khiển tr ... chuyển bám theo quỹ đ oăchoătr c Hình 22:Chuyểnăđ ngăc ăb năc aăWMRă a) di chuyển t điểm b tăđầuăđ năđiểm đích, b) di chuyển theo quỹ đ o WMR di chuyển theo m tă quĩă đ oă định sẵnă đ Robot bám đ...
  • 80
  • 66
  • 0

Một số giải pháp nhằm thúc đẩy hoạt động xuất khẩu hàng may mặc tại Công ty cổ phần May Lê Trực” làm Khoá luận tốt nghiệp của mình.doc

Một số giải pháp nhằm thúc đẩy hoạt động xuất khẩu hàng may mặc tại Công ty cổ phần May Lê Trực” làm Khoá luận tốt nghiệp của mình.doc
... tập công ty, em nghiên cứu hoạt động xuất công ty chọn đề tài : Một số giải pháp nhằm thúc đẩy hoạt động xuất hàng may mặc Công ty cổ phần May Trực làm Khoá luận tốt nghiệp Khoá luận tốt nghiệp ... gồm phần sau: Phần I: Một số vấn đề lý luận chung hoạt động xuất Phần II: Thực trạng hoạt động xuất hàng may mặc công ty Công ty cổ phần May Trực Phần III: Một số giải pháp nhằm thúc đẩy hoạt ... cáo xuất Công ty cổ phần May Trực) Bảng 7: Hình thức gia công hàng may mặc Công ty cổ phần May Trực * Hoạt động xuất trực tiếp hàng may mặc (Mua đứt bán đoạn) Xuất trực tiếp hàng may mặc...
  • 81
  • 433
  • 9

[Khóa luận]thiết kế cung cấp điện hệ thống xử lý nước thải nhà máy phôi thép đình vũ, khu kinh tế đình vũ, quận hải an, hải phòng

[Khóa luận]thiết kế cung cấp điện hệ thống xử lý nước thải nhà máy phôi thép đình vũ, khu kinh tế đình vũ, quận hải an, hải phòng
... trọng, nguyên hoạt động hệ thống xử nớc thải nhà máy thép Đình Vũ 1.2.1 Tầm quan trọng hệ thống xử nớc thải Hệ thống xử nớc thải nhà máy, khu công nghiệp nói chung nhà máy thép Đình Vũ ... rỉ, thải với trình thải cặn thải dầu Trạm Cấp nước Hệ thống xử Thiết bị làm nước thải làm mát nước Hệ thống Thiết bị sản phẩm cần làm nguội thu hồi nước thải Bể chứa nước Hệ thống bơm cấp nước ... thiết kế cung cấp điện cho trạm xử nớc nhà máy thép Đình Vũ 2.1 Tính toán công suất trạm xử nớc 2.1.1 Nhóm máy bơm Các máy bơm trạm xử nớc thải nhà máy thép Đình Vũ chủ yếu bơm ly tâm, truyền...
  • 107
  • 229
  • 0

Xem thêm

Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập