Khóa luận tính toán điều khiển robot

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... cấu trúc hệ thông điều khiển robot với điều khiển PID Hầu hết điều khiển robot công nghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điều khiển là:   τ ... mômen quán tính 𝐼 𝑦𝑦 𝐼 𝑧𝑧 𝐼 𝑥𝑦 𝐼 𝑦𝑧 𝐼 𝑧𝑥 0 𝐼1𝑦 𝐼1𝑧 0 𝐼2𝑦 𝐼2𝑧 0 𝐼3𝑦 𝐼3𝑧 4.2.3 Các phƣơng trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòng kín Khi xét toán điều khiển cho ... vi phân cho Robot RRR 36 4.2.2 Bảng tham số động học 36 4.2.3 Các phương trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòng kín 37 5.2 Thiết kế điều khiển PID 38...
  • 45
  • 772
  • 3

Khóa luận tốt nghiệp Điều khiển tốc độ và vị trí motor điện một chiều qua vi điều khiển và vi tính

Khóa luận tốt nghiệp Điều khiển tốc độ và vị trí motor điện một chiều qua vi điều khiển và vi tính
... Long ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ VÀ VỊ TRÍ MOTOR ĐIỆN MỘT CHIỀU QUA VI ĐIỀU KHIỂN VÀ VI TÍNH KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY Ngành: Công nghệ kỹ thuật điện tử Cán hướng dẫn: PGS.TS Trần Quang Vinh ... Supervisor: Assoc Prof Dr Tran Quang Vinh HA NOI – 2013 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ VÀ VỊ TRÍ MOTOR ĐIỆN MỘT CHIỀU QUA VI ĐIỀU KHIỂN VÀ VI TÍNH Nguyễn Văn Long Khóa QH-2009-I/CQ , ngành Công nghệ Kỹ thuật điện ... trình bày loại động điện chiều Hình Các loại động điện chiều a) Động điện chiều kích từ độc lập b) Động điện chiều kích từ song song c) Động điện chiều kích từ nối tiếp d) Động điện chiều kích từ...
  • 90
  • 193
  • 1

Các mạch tính toán , điều khiển và tạo hàm dùng khuếch đại thuật toán

Các mạch tính toán , điều khiển và tạo hàm dùng khuếch đại thuật toán
... vin chảy qua R 1, diode D 1, âiãûn tråí ti (dủng củ âo ), diode D3 R1 räưi âãún âáưu bäü KÂTT v vãư âáút Khi vin < ⇒ iin chảy tỉì âáưu bäü KÂTT, qua D 2, qua dủng củ âo, qua diode D 4, qua R1 räưi ... âải täøng KÂTT Mảch nhán ny cọ sai säú khong 0,2 5% âãún 1% so våïi giạ trë cỉûc âải ca tên hiãûu vo Mảch chè lm viãûc âỉåüc våïi cạc tên hiãûu vX, vY > (do cháút hm loga) Mảch nhán 4200 l mäüt ... Trong cạc biãøu thỉïc trãn vZ cọ thãø láúy dáúu ty , cn vX ln ln dỉång Nãúu vX < 0thç häưi tiãúp qua bäü nhán vãư âáưu vo bäü KÂTT l häưi tiãúp dỉång, lm cho mảch chuøn sang trảng thại bo gáy mẹo...
  • 21
  • 300
  • 3

[Khóa luận]thiết kế điều khiển động cơ môtơ bước

[Khóa luận]thiết kế điều khiển động cơ môtơ bước
... IC UNL2003 có đầu (từ chân -> 16), tín hiệu qua chân đợc khuyếch đại theo yêu cầu, làm nhiệm vụ kết nối với thiết bị cần hỗ trợ dòng Chân thờng đợc nối mát, chân 10 đợc cấp nguồn +5V 1.4 MOTOR...
  • 75
  • 107
  • 0

[Khóa luận]tính toán thiết kế cung cấp điện cho PXSC cơ khí nhà máy cơ khí địa phương

[Khóa luận]tính toán thiết kế cung cấp điện cho PXSC cơ khí nhà máy cơ khí địa phương
... lc ch yu bo v ngn mch, ng thi d phũng cho bo v quỏ ti ca ng t 2.5 thiết kế mạng điện phân xởng sửa chữa khí 2.5.1 La chn phng ỏn cung cp in Vic chn phng ỏn cung cp in gm: * Chn cp in ỏp * Ngun ... chn phng ỏn cung cp in theo kiu hn hp c mng hỡnh tia ln mng phõn nhỏnh S nguyờn lý cung cp in cho phõn xng cho trờn hỡnh 2.1 - 31 - - 32 - - 33 - 2.6 LựA CHọN THIếT Bị ĐIệN TRONG MạNG ĐIệN PHÂN ... (MCLL): Dũng qua MCLL l dũng cung cp cho ph ti phõn on ca cỏi b mt in Dũng qua mỏy ct liờn lc iu kin nng n nht l trng hp mt in mt ngun, ng dõy cũn li s cung cp in cho cỏi ú, ng thi cỏc mỏy bin...
  • 68
  • 178
  • 0

Tài liệu Các mạch tính toán , điều khiển và tạo hàm dùng khuếch đại thuật toán pptx

Tài liệu Các mạch tính toán , điều khiển và tạo hàm dùng khuếch đại thuật toán pptx
... mảch cäüng, trỉ , nhán chia, khai càn, mảch khúch âải loga v âäúi loga, mảch vi, têch phán, PD,PID, mảch chènh lỉu chênh xạc, mảch so sạnh tỉång tỉû 1.1 Khại niãûm chung Hiãûn nay, cạc bäü khúch ... thäúng thäng tin, cạc mạy âo, mạy kiãøm tra, cạc thiãút bë y tãú Cạc pháưn tỉí têch cỉûc dng âãø tảo dao âäüng ân âiãûn tỉ , transistor lỉåỵng cỉûc, FET, KÂTT, hồûc diode tunel, diode gun - Ân ... vin chảy qua R 1, diode D 1, âiãûn tråí ti (dủng củ âo ), diode D3 R1 räưi âãún âáưu bäü KÂTT v vãư âáút Khi vin < iin chảy tỉì âáưu bäü KÂTT, qua D 2, qua dủng củ âo, qua diode D 4, qua R1 räưi tråí...
  • 96
  • 189
  • 1

Tài liệu Mạch điện tử - Các mạch tính toán , điều khiển , tạo hàm dùng khuếch đại thuật toán docx

Tài liệu Mạch điện tử - Các mạch tính toán , điều khiển , tạo hàm dùng khuếch đại thuật toán docx
... vin chảy qua R 1, diode D 1, âiãûn tråí ti (dủng củ âo ), diode D3 R1 räưi âãún âáưu bäü KÂTT v vãư âáút Khi vin < ⇒ iin chảy tỉì âáưu bäü KÂTT, qua D 2, qua dủng củ âo, qua diode D 4, qua R1 räưi ... = R2 dt (2) Biãún âäøi v cho vN = vP, R1CN = R2CP = RC (1) ⇒ vin1 - vN = - R1CN (2) ⇒ vin2 - vP = R2CP Suy ra: dv out dv + R 1C N N dt dt dv P dt vin2 - vin1 = RC dv out dt ⇒ vout = ( vin ... M vN = vin2 R R KR n ⇒ vin1-vin2 = nvin2 + v out − v in =0 K ⇒ Kvin1 - (n + 1) Kvin2 + vout - vin2 = ⇒ vout = vin2 + K(n + 1) vin2 -Kvin1 ⇒ vout = (1 + K + nK) vin2 -Kvin1 Hãû säú ca Vin2 ln ln...
  • 21
  • 291
  • 6

TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT ppt

TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT ppt
... [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang 10 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT ... THIẾT KẾ ROBOT] > > > Trang 28 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] > > Trang 29 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Trang 30 [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] HÀ NỘI Tính toán ... LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] > > > > > > > > Trang 25 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] > > Trang 26 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] > > Trang 27 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN...
  • 62
  • 607
  • 8

Xem thêm

Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập