Tiểu luận nghiên cứu điều khiển con lắc ngược tịnh tiến

luận văn tự động hóa điều khiển con lắc ngược bằng phương pháp điều khiển năng lượng swing-up

luận văn tự động hóa điều khiển con lắc ngược bằng phương  pháp điều khiển năng lượng swing-up
... III.2.2 Thiết kế điều khiển vùng ổn định với ước lượng Kalman điều khiển LQR: Trang Trường Đại Học Cần Thơ Điều khiển lắc ngược III.2.3 Thiết kế điều khiển Swing-up phương pháp lượng: III.2.4 Thiết ... thuật điều khiển lượng Swing-up vào lắc ngược số lĩnh vực khác phái triển rộng rãi từ lâu Trang Trường Đại Học Cần Thơ Điều khiển lắc ngược ABSTRACT Trang Trường Đại Học Cần Thơ Điều khiển lắc ngược ... Thơ Điều khiển lắc ngược III.2.3 Thiết kế điều khiển Swing-up phương pháp lượng: Hình 23 Bộ điều khiển Swing - up III.3.4 Thiết kế chuyển trạng thái Swing-up/ LQR: Hình 24 Bộ chuyển trạng thái Swing-up/ LQR...
  • 43
  • 330
  • 2

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... phương pháp để thực thi việc chuyển đổi A/D D/A • Sử dụng vi mạch số • Sử dụng vi xử lý • Sử dụng vi điều khiển Với đề tài em sử dụng vi điều khiển để thực việc chuyển đổi A/D D/A Mục đích: Chuyển ... từ 8255 WR=0 – CPU từ điều khiển hay kiện 8255 A0 A1 Chọn cửa 0 Cửa A Cửa B Cửa C 1 Cửa điều khiển RESET: =1 xóa ghi bên gồm ghi điều khiển cửa A, B, C mode nhận – Điều khiển nhóm A B: Cấu hình ... khác: Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode mode (out) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 00 X Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 10 X Sự...
  • 84
  • 440
  • 2

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... Trong nước có nhiều đề tài nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID, phổ biến dạng PID analog, điều khiển PID số chưa thật hoàn chỉnh http://www.ebook.edu.vn CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT Lý thuyết điều khiển ... định 5s Thuật toán PID chúng em ứng dụng tốt việc điều khiển CON LẮC NGƯỢC 6.2 Hướng phát triển Do nhiều hạn chế nên hệ thống CON LẮC NGƯỢC chưa thể hoạt động ổn định Vì cần nhiều điều cần khắc phục ... lường hết nhiễu nên điều khiển bù nhiễu chất lượng không cao Điều khiển san sai lệch z(t) r(t) e(t) u(t) Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển y(t) Thiết bị đo Hình 2.3: Sơ đồ điều khiển cân sai lệch...
  • 51
  • 810
  • 2

Tiểu luận nghiên cứu việc phát triển du lịch tỉnh đăklăk theo hướng bền vững

Tiểu luận nghiên cứu việc phát triển du lịch tỉnh đăklăk theo hướng bền vững
... Đình DuyTrang Tiểu luận: Nghiên cứu phát triển du lịch tỉnh Đăklăk du lịch theo hướng bền vững PHẦN NỘI DUNG Chương CƠ SỞ LÝ LUẬN VÀ THỰC TIỄN PHÁT TRIỂN DU LỊCH BỀN VỮNG 1.1 Phát triển du lịch bền ... chức du lịch giới) đưa định nghĩa du lịch bền Sinh viên thực : Phạm Đình DuyTrang 10 Tiểu luận: Nghiên cứu phát triển du lịch tỉnh Đăklăk du lịch theo hướng bền vững vững sau: Du lịch bền vững việc ... đề tài Nghiên cứu việc phát triển du lịch tỉnh Đăklăk theo hướng bền vững nhằm tìm trạng đề xuất góp phần phát triển du lịch tỉnh Đăklăk theo hướng bền vững Mục đích nghiên cứu Nghiên cứu tiềm...
  • 48
  • 265
  • 0

đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC

đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC
... nhiễu học GVHD: PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN Page 10 BÁO CÁO ĐỒ ÁN SVTH: ĐÔNG PHONG VÀ CÔNG TÚ Từ yêu cầu ta xây dựng mô hình hệ : Hình 12: Bộ điều khiển lắc ngược 4.2.1 Bộ điều khiển LQR : Hình 13: Bộ ... đường Chiều dài lắc Moment quán tính lắc góc lệch lắc theo phương thẳng đứng chuyển vị xe Thiết kế điều khiển cho () để xe đến vị trí mong muốn với lắc thẳng đứng Các thành phần thiết kế cho theo ... Đề tài nghiên cứu toán cân mô hình lắc ngước đồ án vận dụng kiến thức trang bị môn: điều khiển hệ thống, lý thuyết, sức bền vật liệu…Trong đề tài nghiên cứu điều khiển LQR Do điều kiện kiến thức...
  • 18
  • 532
  • 0

ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn

ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn
... tuợng lắc ngược hai bậc hai bậc tự • Các phương pháp điều khiển cổ điển thường áp dụng lắc ngược xoay phương pháp điều khiển tuyến tính tối ưu, bền vững…., phương pháp điều khiển phi tuyến : điều ... NƠRÔN • PHÁT TRIỂN MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT PHÂN LY ÁP DỤNG CHO HỆ ĐA BIẾN • ỨNG DỤNG CÁC NGHIÊN CỨU TRÊN LÊN HỆ THỰC CON LẮC NGƯỢC XOAY MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN PHÂN LY LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỀ NGHỊ (2.10) ... cứu đề tài • Tìm luật điều khiển bền vững làm sở để huấn luyện mạng rôn thành điều khiển trực tiếp • Tìm luật cập nhật để huấn luyện mạng trực tuyến • Phát triển điều khiển cho đối tượng đa...
  • 23
  • 229
  • 0

Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động

Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động
... tuyến tính động DC [5] Moment m tỷ lệ với dòng điện i chạy phần ứng động cơ: (2.1) m = km.i 2.2 2.2.1 Mô hình lắc ngược di động [5] Bánh xe H2 Các lực tác dụng bánh xe lắc ngược di động Áp dụng ... Bộ điều khiển gán cực cho mô hình phi tuyến Các kết mô hình 7, 9, cho thấy điều khiển giữ ổn định cho hệ thống góc khởi động 0 < 0,05 (rad) Kết mô thử nghiệm khả chịu tải lắc ngược với điều khiển ... lắc ngược di động hình THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Bảng 3.1 Thông số hệ thống Thông Ý nghĩa số g Gia tốc trọng trường r Bán kính bánh xe Giá trị Đơn vị 9.81 m/s2 0.051 m H4 Mô hình phi tuyến lắc ngược...
  • 8
  • 128
  • 1

Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic

Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic
... KHI N CON L C NG C HAI B C T DO DNG FUZZY LOGICnhm nghiờn c u k h n v lý thuy t m , ng d ng logic m trongi u n h cú m t n nh cao 1.2 Gi i thi u l cng Con l cng c hai b c t H l cng c c hai b ... cũn cỏc lo i l c ng c xoay m t b c t do, l cng c c hai c khỏc nh l c c xoay hai b c t do, h hai l cng c xoay Hỡnh 1.1: Con lc ngc hai bc t trờn Hỡnh 1.2: Con lc ngc xoay mt bc t xe trng H SPKT ... th hai 58 Hỡnh 5.18: Gúc l ch l c th hai v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.19: Gúc l ch l c th nh t v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.20: V trớcontr t v i b i u nLQRtr ng h p th hai...
  • 99
  • 73
  • 0

Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP

Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP
... khiển sử d ng mạng fitting neural network S đồ khối b điều khiển cân đ ợc thể hi n Hình 3.11 38 - Điều Khiển Cân Bằng Dùng Mạng Neural (Ann) Hình 3.11 Sơ đồ khối điều khiển cân sử dụng mạng neural ... thấy có khả điều khiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử d ng b điều khiển tr ợt cho đáp ứng tốt h n so với b điều khiển PID Tuy nhiên, sử d ng hai b điều khiển nƠy để điều khiển lắc v trí ... sử d ng mạng neural [8], [9] đƣ mô thành công m t giải thuật điều khiển tr ớc (b điều khiển PID) để điều khiển tốt đối t ợng lắc ng ợc quay thực tế Tuy nhiên, có nhiều loại mạng neural đ ợc sử...
  • 75
  • 61
  • 0

Điều khiển con lắc ngược xe

Điều khiển con lắc ngược xe
... trọng tâm xe với góc 360 Vì chia tín hiệu điều khiển thành vùng điều khiển nhƣ sau: điều khiển swing-up điều khiển cân Ban đầu lắc nằm đứng, ta tiến hành điều khiển Swing-up để đƣa lắc lên vị ... điều khiển lý thuyết điều khiển tự động cổ điển lý thuyết điều khiển đại Ở luận văn tác giả thử nghiệm phƣơng pháp điều khiển tuyến tính hoá vào với hệ SIMO hệ lắc ngƣợc xe kết hợp với điều khiển ... để kiểm chứng thuật toán điều khiển mình, từnhững thuật toán điều khiển cổ điển đến thuật toán điều khiển đại, điều khiển thông minh Các nghiên cứu điều khiển hệ thống lắc ngƣợc đƣợc tiến hành...
  • 22
  • 36
  • 0

Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi

Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi
... TOÁN ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC CÓ LIÊN KẾT ĐÀN HỒI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Con lắc ngược phạm vi ứng dụng 1.3 Bài toán điều khiển lắc ngược liên kết đàn hồi 1.4 Tổng kết ... số gia tử 44 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 3.1 Thiết kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 3.1.1 Bài toán điều khiển lắc ngược liên kết đàn ... ĐIỀU KHIỂN 44 3.1 Thiết kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 44 3.1.1 Bài toán điều khiển lắc ngược liên kết đàn hồi...
  • 68
  • 110
  • 0

Tiểu luận nghiên cứu ứng dụng tài khoản vệ tinh du lịch ở cấp tỉnh, thành phố (minh họa tại thừa thiên huế)

Tiểu luận nghiên cứu ứng dụng tài khoản vệ tinh du lịch ở cấp tỉnh, thành phố (minh họa tại thừa thiên huế)
... tài khoản vệ tinh du lịch cấp tỉnh” bao gồm mục (1) Giới thiệu chung tài khoản vệ tinh du lịch; (2) Tài khoản vệ tinh du lịch cấp tỉnh 1.1 Giới thiệu chung tài khoản vệ tinh du lịch 1.1.1 Khái ... nghiệm tài khoản vệ tinh du lịch Thừa Thiên Huế năm 2013 14 CHƯƠNG NHỮNG VẤN ĐỀ LÝ LUẬN CHUNG VỀ TÀI KHOẢN VỆ TINH DU LỊCH CẤP TỈNH Nội dung trình bày Chương “Những vấn đề lý luận chung tài khoản vệ ... liệu phục vụ cho việc lập tài khoản vệ tinh du lịch cấp tỉnh/ (2) Phương pháp xác định số tiêu chủ yếu Tài khoản vệ tinh du lịch cấp tỉnh; (3) Lập Tài khoản vệ tinh du lịch cấp tỉnh; 2.1 Nguồn số...
  • 126
  • 52
  • 0

điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng neural trên chip dsp

điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng neural trên chip dsp
... thuật điều khiển thông minh nhƣ điều khiển mờ [7], điều khiển dùng mạng neural [8], [9] Việc sử dụng mạng neural [8], [9] mô thành công giải thuật điều khiển trƣớc (bộ điều khiển PID) để điều khiển ... thống sử dụng hai điều khiển để điều khiển ổn định cho lắc ngƣợc Cả hai điều khiển đƣợc mô môi trƣờng Simulink Matlab cho thấy có khả điều khiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử dụng điều khiển ... chứng lại thuật toán điều khiển nhƣ: điều khiển trƣợt, đặt cực, LQR, PID, logic mờ, mạng neural Điều khiển lắc ngƣợc gồm hai trình: điều khiển lật ngƣợc lắc điều khiển cân lắc quanh vị trí lật...
  • 84
  • 85
  • 0

Xem thêm

Từ khóa: con lắc ngược tịnh tiếntiểu luận nghiên cứu phật giáo và ảnh hưởng của nó đến xã hội và con người việt nam pptxniên luận tiểu luận nghiên cứu khoa học pháp luật việt nam về ký kết và thực hiện điều ước quốc tếnghiên cứu điều khiển logictiểu luận nghiên cứu đề tàitiểu luận nghiên cứu cá phụngtiểu luận nghiên cứu cua giốngtiểu luận nghiên cứu nghiệp vụ thị trường mởtiểu luận nghiên cứu các định luật niutơnthiết kế điều khiển con lắctiểu luận nghiên cứu khoa họcnghiên cứu điều khiển học kinh tếtiểu luận nghiên cứubài giảng điều khiển phi tuyến¸nghiên cứu điều khiển phi tuyếntieu luan nghiên cứu hoạt động hệ thống kênh phân phối của ctcp bánh kẹo hải châuĐề ôn tập hóa học 10Giáo án hóa 10 giáo dục từ xasản xuất Axit clohydric HCLThuật toán UCS, thuật toán cổ điển hayKiểm tra 1 tiết lần 1 chương nguyên tử hóa 10Kiểm tra chương 12 hóa lớp 112CÁC HỢP CHẤT PHI HYDROCARBONGiản Đồ Pha Giản Đồ PhaTrắc nghiệm địa lí 10 phần cấu trúc trái đấtTOAN n h i e t d o n g h o c d h d a l a t IUHBí quyết trị nám an toànCÁch làm kem trị nám đơn giản tại nhàHoa anh đào trị nám hiệu quảMẸo làm trắng da an toàn nhấtTắm trắng hiệu quả là như thế nàoThuốc trị nám da mặt an toàn đáng tin cậyTôi cần làm trắng da tự nhiênTrị mụn như thế nào là tốtTrị nám da bằng thiên nhiên có tốt khônghe thong chiet rot chat long trong san xuat
Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập