... đặc trưng của khâu dao động: 22.2 10 Tp Tpξ+ += (2.36) Phương trình có hai nghiệm phức liên hợp là: 2 1, 2 1 p jjTTξξα β−=− ± =− ± ()() 1 22 1 ..2 1 .1 . 1 cos sintkht LpTp ... tham số: 12 ,,kA A và T. Từ đó tính ra: 1 T () 1 tkeα−+() 1 tkeα−−t()ht 1 A 2A k 0 1 Tt( )kt 1 A 2A 0 Hình 2.8 Các đặc tính thời gian của khâu dao động ... đạiChương 2. Các đặc tính của hệ thống điều khiển tự động liên tục 33 * Các đặc tính tần số: - Hàm truyền tần số: ()() ()() ()22 1 11 kk kTWj j R jITjTTωω ωωωωω==...