Động học vị trí

Chuong 2 dong hoc vi tri Robot cong nghiep

Chuong 2 dong hoc vi tri Robot cong nghiep
... các vector đơn vi của các hệ Oxyz OXYZ Vi tri ban đầu của P P1: Ma trận quay Quay quanh trục toàn cục Chứng minh: Sau quay một góc quanh trục Z, vi tri của P lúc P2 biểu diễn theo ... Z các khoảng -1, 0.5, 0 .2 Hãy xác định vi tri của P hệ toàn cục Động học chuyển động Chuyển động vật rắn Giải: Động học chuyển động Chuyển động vật rắn Vi dụ 2. 2: Giả sử điểm P của vật ... rắn Vi dụ 2. 3: Cho tay máy hình vẽ Vi tri của P (ở đỉnh tay máy) ban đầu hệ khung G trùng với B (chứa P) P1, với: Quay tay máy một góc 60 độ kéo dài một khoảng Hãy xác định vi tri ...
  • 180
  • 228
  • 22

bài giảng động học vị trí robot - ts. phan tấn tùng

bài giảng động học vị trí robot - ts. phan tấn tùng
... T n Tùng 29 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 30 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 31 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 32 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng ... Tùng 37 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 2.3 Robot Puma 38 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 39 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 40 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan ... 2.2 Robot Elbow 33 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 34 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 35 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 36 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan...
  • 49
  • 225
  • 1

NGHIÊN cứu ĐỘNG học QUÁ TRÌNH sấy RAU QUẢ BẰNG máy sấy CHÂN KHÔNG VI SÓNG

NGHIÊN cứu ĐỘNG học QUÁ TRÌNH sấy RAU QUẢ BẰNG máy sấy CHÂN KHÔNG VI SÓNG
... Ở Vi t Nam, chưa có nhiều ứng dụng phương pháp sấy chân không vi sóng, chưa có nghiên cứu sâu động học trình sấy sản phẩm với thiết bị sấy chân không vi sóng Trong nghiên cứu này, động học trình ... đối lưu Sấy chân không 4 Sấy chân không vi sóng Cấu trúc tôm sấy Sản phẩm tươi Sấy đối lưu Sấy chân không 4 Sấy chân không vi sóng Hình 6: Cấu trúc sản phẩm trước sau sấy chụp từ kính hiển vi KẾT ... chụp từ kính hiển vi KẾT LUẬN Động học trình sấy chân không vi sóng với sản phẩm xoài, khóm tôm sú nghiên cứu. Những kết nghiên cứu cho thấy sản phẩm sấy chân không vi sóng cho chất lượng màu sắc...
  • 7
  • 74
  • 1

Nghiên cứu động học quá trình Nitrat hóa trong môi trường bị ức chế theo kỹ thuật màng vi sinh chuyển động

Nghiên cứu động học quá trình Nitrat hóa trong môi trường bị ức chế theo kỹ thuật màng vi sinh chuyển động
... mật độ vi sinh cao, kỹ thuật màng vi sinh di động thúc đẩy trình chuyển khối nhờ chuyển động vật liệu mang môi trường phản ứng So với kỹ thuật tầng lưu thể, kỹ thuật màng vi sinh di động tích ... cao, dễ chuyển động, thích hợp cho vi sinh Nitrifier phát triển Nghiên cứu trình động học nitrat hóa điều kiện ức chế Nghiên cứu trình chuyển khối liên quan đến chuyển động chất mang môi trường ... sản [36] 1.2.1 Màng vi sinh, chất mang vi sinh sử dụng kỹ thuật màng vi sinh di động Trong kỹ thuật màng vi sinh di động, để trì mật độ vi sinh cao, chiều dày màng vi sinh mỏng đòi hỏi vật...
  • 173
  • 32
  • 0

Nghiên cứu động học quá trình nitrat hóa trong môi trường bị ức chế theo kỹ thuật màng vi sinh chuyển động (TT)

Nghiên cứu động học quá trình nitrat hóa trong môi trường bị ức chế theo kỹ thuật màng vi sinh chuyển động (TT)
... Nghiên cứu động học trình nitrat hoá môi trường bị ức chế theo kỹ thuật màng vi sinh chuyển động tập trung nghiên cứu các nội dung chính:  Quá trình động học nitrat hóa môi trường bị ức ... quá trình nitrat hóa 3.2 Thủy động lực học 3.2.1 Thủy động lực học pha rắn kỹ thuật màng vi sinh di động Nghiên cứu thủy động lực học pha rắn kỹ thuật màng vi sinh di động thực chất vi ̣c ... kỹ thuật màng vi sinh di động có 10% vật liệu mang 3.2.2 Quá trình chuyển khối oxy kỹ thuật màng vi sinh di động tầng lưu thể KLa số đặc trưng cho quá trình chuyển khối oxy, cụ thể phạm vi...
  • 28
  • 18
  • 0

Khảo sát ảnh hưởng của các yếu tố công nghệ đến động học quá trình lên men rượu vang nho sử dụng nấm men cố định

Khảo sát ảnh hưởng của các yếu tố công nghệ đến động học quá trình lên men rượu vang nho sử dụng nấm men cố định
... 3.4 KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA HÀM LƯNG ĐƯỜNG ĐẾN ĐỘNG HỌC QUÁ TRÌNH LÊN MEN RƯU VANG SỬ DỤNG NẤM MEN CỐ ĐỊNH TRONG GEL ALGINATE 67 3.4.1 Khảo sát ảnh hưởng hàm lượng đường đến động học ... 3.5 KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA HÀM LƯNG TANNIN ĐẾN ĐỘNG HỌC QUÁ TRÌNH LÊN MEN RƯU VANG SỬ DỤNG NẤM MEN CỐ ĐỊNH TRONG GEL ALGINATE 91 3.5.1 Khảo sát ảnh hưởng hàm lượng tannin đến động ... trình lên men rượu vang, sử dụng nấm men tự nấm men cố đònh gel alginate .72 Bảng 4.18: nh hưởng hàm lượng đường ban đầu đến tốc độ sử dụng đường cực đại nấm men trình lên men rượu vang sử dụng...
  • 159
  • 1,232
  • 6

Chương 2: Động học quá trình điện cực

Chương 2: Động học quá trình điện cực
... −(1−α ) nf (ϕ Hay: ← i = ia = K C R eαnf (ϕ cb cb +η −ϕ1 ) (2.5) +η −ϕ1 ) (2.6) Trong âọ: K1, K2: cạc hàòng säú Cox, CR: näưng âäü cháút oxy họa v cháút khỉí → ← ϕ: âiãûn thãú âiãûn cỉûc tải ... ) Dhq v ϖ C Z2 âọ: D1: hãû säú khuúch tạn ca ion phọng âiãûn Z1: âiãûn têch ca ion phọng âiãûn Z2: âiãûn têch ca cháút âiãûn gii trå Dhq: hãû säú khuúch tạn hiãûu qu ca dung dëch (2.27) 50 Nàm...
  • 33
  • 81
  • 0

Nghiên cứu động học quá trình chuyển hóa bằng sắt, kẽm hóa trị không đối với 2,4,6 trinitrotoluen và 2,4,6 trinitroresorxin

Nghiên cứu động học quá trình chuyển hóa bằng sắt, kẽm hóa trị không đối với 2,4,6 trinitrotoluen và 2,4,6 trinitroresorxin
... DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ - - LÊ QUỐC TRUNG NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC QUÁ TRÌNH CHUYỂN HÓA BẰNG SẮT, KẼM HÓA TRỊ KHÔNG ĐỐI VỚI 2,4,6- TRINITROTOLUEN 2,4,6- TRINITRORESORXIN ... tài luận án Nghiên cứu động học trình chuyển hóa sắt, kẽm hóa trị không 2,4,6- trinitrotoluen 2,4,6- trinitroresorxin  Mục tiêu nghiên cứu luận án: - Nghiên cứu động học bước đầu tìm hiểu chế phân ... hóa nâng cao Trong phương pháp đó, oxi hóa sử dụng O3, UV/chất oxi hóa, Fenton kết hợp với kim loại (sắt, kẽm, hóa trị không) thể tính ưu việt Nghiên cứu sử dụng kim loại hóa trị không để chuyển...
  • 235
  • 177
  • 1

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC QUÁ TRÌNH TRÍCH LY DẦU TỪ HẠT JATROPHA CÓ SỰ HỖ TRỢ CỦA CÔNG NGHỆ DIC pptx

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC QUÁ TRÌNH TRÍCH LY DẦU TỪ HẠT JATROPHA CÓ SỰ HỖ TRỢ CỦA CÔNG NGHỆ DIC pptx
... như: trình trích ly dòng lưu chất CO2 (SCE), trích ly dòng lưu chất điểm tới hạn (SFE), trình trích ly trợ giúp siêu âm (MAE), trích ly với trợ giúp vi sóng (MAE), etc Tất trình thường cần trình ... cường trình động học trích ly giảm phản ứng suy thoái nhiệt Báo cáo trình bày phương pháp nghiên cứu tiếp cận ban đầu mô hình toán học động học trình trích ly dung môi hạt jatropha giãn nở tác động ... 3.1 Cơ chế trình trích ly Quá trình trích ly dung môi biết đến trình bao gồm chế vật lý trình sau đây:  Sự tương tác dung môi với trình trao đổi chất bề mặt vật liệu trích ly Quá trình truyền...
  • 7
  • 148
  • 0

Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo máy là ép măng séc tự động 4 vị trí

Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo máy là ép măng séc tự động 4 vị trí
... tài Nghiên cứu thiết kế chế tạo máy ép măng séc tự động vị trí thực thời gian năm (từ tháng 1/2009 đến tháng 12/2009)nhằm mục tiêu sau: - Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo đợc máy ép măng séc tự động ... cáo đề tài- Nghiên cứu thiết kế hế tạo máy ép măng séc tự động vị trí Nội dung đề tài I Nguyên lý làm việc máy ép măng séc tự động vị trí nh sau: Sau lồng măng- séc vào dỡng căng măng séc ta dùng ... tài- Nghiên cứu thiết kế hế tạo máy ép măng séc tự động vị trí Phụ lục 1(Tiếp theo) Công ty cổ phần khí may gia lâm 40 Báo cáo đề tài- Nghiên cứu thiết kế hế tạo máy ép măng séc tự động vị trí...
  • 108
  • 267
  • 0

Xem thêm

Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập