Luận văn hệ thống điều khiển cánh tay robot (dùng phương pháp mờ)

LUẬN VĂN ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY MÁY DÙNG MẠNG NEURON

LUẬN VĂN ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY MÁY DÙNG MẠNG NEURON
... HỒNG NGA ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY MÁY DÙNG MẠNG NEURON vào với phần tử xử lý thứ q lớp neuron ẩn v qj trọng số kết nối phần tử xử lý thứ q lớp neuron ẩn với phần tử xử lý thứ i lớp neuron đầu wiq ... London-Anh, E.Mandani dùng logic mờ để điều khiển máy nước mà ông điều khiển lý thuyết SV: HUỲNH LƯƠNG HIỆP TRANG 30 GVHD: ThS.VŨ THỊ HỒNG NGA ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY MÁY DÙNG MẠNG NEURON kinh điển ... ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY MÁY DÙNG MẠNG NEURON Đối với hệ neuron người có cấu trúc gồm :lớp neuron đầu vào(lớp kết nối với phần tử cảm biến miệng ,mắt, mũi ,tai da),các lớp neuron ẩn lớp neuron...
  • 89
  • 218
  • 0

Hệ thống điều khiển cánh tay Robot

Hệ thống điều khiển cánh tay Robot
... trình mô tả luật điều khiển PID 3.2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ : 3.2.1 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CƠ BẢN : Hệ thống điều khiển mờ hệ thống điều khiển điều khiển điều khiển mờ Một điều khiển mờ bao ... max-product B2 y 3.1 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CƠ BẢN VÀ THUẬT TOÁN PID KINH ĐIỂN: Hệ thống điều khiển : Một hệ thống điều khiển bao gồm ba thành phần : •Bộ điều khiển •Đối tượng điều khiển •Thành phần ... PID mờ khác : điều khiển P mờ , điều khiển PI mờ, điều khiển PD mờ điều khiển PID mờ +Bộ điều khiển P mờ : tương tự điều khiển P kinh điển , điều khiển P mờ tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với...
  • 56
  • 42
  • 0

Nghiên cứu, khảo sát chất lượng hệ thống điều khiển kín khí nén bằng phương pháp mô phỏng và thí nghiệm

Nghiên cứu, khảo sát chất lượng hệ thống điều khiển kín khí nén bằng phương pháp mô phỏng và thí nghiệm
... đạo nghiệm số Chương : Khảo sát chất lượng hệ dẩn động khí nén kín phương pháp thí nghiệm 5.1 Phương pháp khảo sát hệ thống điều khiển 5.2 Chọn hình hệ dẩn động khí nén điều ... học hệ thống điều khiển tự động phỏng. Đó đònh hướng cho việc nghiên cứu đề tài luận án Mục đích nghiên cứu Việc nghiên cứu, khảo sát hệ thống điều khiển khí nén mạch kín bằn g phương pháp ... sát hệ dẩn động khí nén mạch kín; kết hợp lý thuyết điều khiển tự động phần mềm Matlab để xây dựng phương pháp khảo sát cho hệ thống liên tục đơn giản  Phương pháp nghiên cứu: Kết hợp thực nghiệm; ...
  • 22
  • 54
  • 0

LUẬN VĂN: Hệ thống điều khiển thiết bị từ xa thông qua máy tính docx

LUẬN VĂN: Hệ thống điều khiển thiết bị từ xa thông qua máy tính docx
... Timer bit điều khiển Nhóm: Trịnh Hoàng Long, Trần Thanh Hiền, Phan Thanh Tiến Đề tài: Điều khiển thiết bị từ xa thông qua máy tính GVHD: Cô BÙI THỊ KIM CHI bit Timer TH0 tương tự điều khiển bit ... tài: Điều khiển thiết bị từ xa thông qua máy tính GVHD: Cô BÙI THỊ KIM CHI 2.4.2.1 THANH GHI CHỨC NĂNG ĐẶC BIỆT SFR Đây ghi sử dụng CPU dùng để thiết lập điều khiển khối chức tích hợp bên vi điều ... chứa bit điều khiển SYNC BRGH  Thanh ghi SPBRG (địa 99h): điều khiển tốc độ baud Nhóm: Trịnh Hoàng Long, Trần Thanh Hiền, Phan Thanh Tiến 39 Đề tài: Điều khiển thiết bị từ xa thông qua máy tính...
  • 93
  • 306
  • 0

LUẬN VĂN: Hệ thống điều khiển máy khoan mạch in bằng máy tính pptx

LUẬN VĂN: Hệ thống điều khiển máy khoan mạch in bằng máy tính pptx
... xa máy máy có hệ thống đo lường riêng, nên hệ thống điều khiển điều khiển cách dể dàng nhanh chóng Hệ thống điều khiển theo chương trình số gọi tắt hệ thống NC (Numerical Control) máy điều khiển ... phân biệt hệ điều khiển theo ba mức điều khiển khác : - Điều khiển theo điểm - Điều khiển theo đoạn - Điều khiển theo đường 24 Điều khiển theo điểm: Là hệ thống điều khiển khơng có mối mũi khoan ... đại Độ ng điều khiển Hệ thống điều khiển vừa mơ tả hệ thống kín Để tạo nên hệ thống kín thơng thường tốn Vì thế, người ta cố gắng để tạo nên hệ thống điều khiển đơn giản Thí dụ hệ thống dùng...
  • 58
  • 141
  • 0

Luận văn Hệ thống điều khiển và giám sát từ xa Diesel tàu thủy

Luận văn Hệ thống điều khiển và giám sát từ xa Diesel tàu thủy
... sẵn hệ thống - Cần phân biệt tự động điều khiển từ xa với điều khiển từ xa Hệ thống điều khiển từ xa hệ thống điều khiển động diesel (TĐĐKTXĐ) phân loại theo dạng lượng phụ, ứng dụng hệ thống: ... thiết bị điều khiển từ xa cho buồng máy cần thiết, nhằm khai thác tàu an toàn, đạt hiệu cao Hệ thống tự động điều khiển máy hệ thống quan trọng - Hệ thống tự động điều khiển từ xa hệ thống cho ... Diesel ( phụ thuộc vào cấu trúc hệ thống có phản hồi hay không) So với hệ điều khiển từ xa Diesel thuộc hệ contacto relay hay điện khí ,các hệ điều khiển hệ số có nhiều ưu điểm: + Hệ thống gọn nhẹ...
  • 119
  • 173
  • 0

LUẬN VĂN ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY MÁY

LUẬN VĂN ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY MÁY
... 49 Điều khiển cánh tay máy GVHD: ThS Trần Văn Trinh SVTH: Trần Văn Đại – Lê Quang Việt Kết đạt được, nhược điểm, khắc phục hướng mở rộng phát triển Kết đạt − Điều khiển khâu cánh tay máy, đưa tay ... chuyên ngành 51 Điều khiển cánh tay máy GVHD: ThS Trần Văn Trinh SVTH: Trần Văn Đại – Lê Quang Việt PHỤ LỤC Chương trình PLC Chương trình chính: Đồ án chuyên ngành 52 Điều khiển cánh tay máy ... R 10 10K Hình 2.7: Khối điều khiển cầu H cho động Đồ án chuyên ngành 40 Điều khiển cánh tay máy GVHD: ThS Trần Văn Trinh SVTH: Trần Văn Đại – Lê Quang Việt Khối điều khiển động 24V 24V Q D 468...
  • 89
  • 205
  • 0

luận văn thiết kế điều khiển cánh tay hàn điểm tự động bằng plc s7 200

luận văn thiết kế điều khiển cánh tay hàn điểm tự động bằng plc s7 200
... Thiết kế điều khiển cánh tay hàn điểm tự động PLC s7 200 làm đề tài tốt nghiệp Quá trình thực điều kiện tốt để học hỏi them kinh nghiệm xây dựng mô hình sản xuất phƣơng pháp lập trình điều khiển ... cƣờng độ dòng điện hàn đƣợc trì tự động tốc độ hàn góc điện cực đƣợc trì thợ hàn Ba phận kiểm soát trình hàn - Súng hàn cáp hàn - Thiết bị cấp dây 42 - Nguồn điện hàn Súng hàn cáp hàn đảm nhiệm vai ... - Dễ tự động hóa Hình 2.3: Trạm hàn MIG/MAG 2.2.2.2 Trang bị hàn Quá trình GMAW thực tự động bán tự động Các trang bị gồm có: - Súng hàn 43 - Bộ cấp dây hàn - B điều khiển - Nguồn điện hàn - Van...
  • 83
  • 96
  • 0

luận văn Hệ thống điều khiển internet

luận văn Hệ thống điều khiển internet
... lường + hệ thống băng từ đĩa từ máy in + hệ thống báo hiệu ánh sáng âm j) BUS điều khiển: dùng để truyền tín hiệu điều khiển tổng đài 1.6 Chuyển mạch số 1.6.1 Đặc điểm chuyển mạch số Hệ thống chuyển ... hình vẽ ta sử dụng mạch trạng thái để điều khiển - Bộ nhớ điều khiển gồm cột nhớ điều khiển Mỗi cột tiếp điểm nối tới cột nhớ điều khiển để đưa tín hiệu điều khiển vào mạch trạng thái Số lượng cột ... gian điều khiển đầu ra, có nghĩa là: viết vào chuyển mạch thời gian thực cách theo chu kỳ đếm , điều khiển đếm khe thời gian đọc thực điều khiển điều khiển trung tâm thông qua nhớ điều khiển( ...
  • 90
  • 106
  • 0

THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN CÁNH TAY rô bốt

THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN CÁNH TAY rô bốt
... tạo điều khiển PID mờ khác : điều khiển P mờ , điều khiển PI mờ, điều khiển PD mờ điều khiển PID mờ +Bộ điều khiển P mờ : tương tự điều khiển P kinh điển , điều khiển P mờ tạo tín hiệu điều khiển ... luật điều khiển PID du (t ) de(t ) d 2e(t ) = KP + K I e(t ) + K D dt dt dt 3.2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ : 3.2.1 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CƠ BẢN : Hệ thống điều khiển mờ hệ thống điều khiển điều ... •Bộ điều khiển •Đối tượng điều khiển •Thành phần cảm biến thiết bò đo lường Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển Cảm biến Hình 3.1 :cấu trúc hệ thống điều khiển vòng kín Một hệ thống điều khiển...
  • 63
  • 84
  • 0

Luận văn: NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO CÁNH TAY ROBOT BẰNG PHƯƠNG PHÁP QUY HOẠCH PHI TUYẾN pptx

Luận văn: NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO CÁNH TAY ROBOT BẰNG PHƯƠNG PHÁP QUY HOẠCH PHI TUYẾN pptx
... NGHIỆP *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ Mã ng ành: 605260 NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO CÁNH TAY ROBOT BẰNG PHƯƠNG PHÁP QUY HOẠCH PHI TUYẾN NGUYỄN TRUNG THÀNH ... Nguyên Xin cam đoan: Đề tài: Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot phương pháp Quy hoạch phi tuyến ’ PGS.TS Nguyễn Hữu Công hƣớng dẫn công trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo ... Các phương pháp đạo hàm riêng + Phương pháp hướng liên hợp + Phương pháp Newton-Raphson Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phương pháp sau: + Phương pháp biến phân kinh điển + Phương pháp...
  • 190
  • 202
  • 0

luận văn tự động hóa điều khiển cánh tay robot - phạm trung nhất

luận văn tự động hóa điều khiển cánh tay robot - phạm trung nhất
... SVTH: Phạm Trung Nhất_ Lê Hữu Tính trang Luận văn tốt nghiệp ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT TÓM TẮT Với phát triển tự động hóa công nghiệp ứng dụng rộng rãi cánh tay máy Robot Đề tài nghiên cứu hoạt động ... phẳng, robot bốn bậc tự đủ SVTH: Phạm Trung Nhất_ Lê Hữu Tính trang 35 Luận văn tốt nghiệp ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT - Phân loại theo cấu trúc động học Robot gọi robot nối tiếp cấu trúc động học ... vai Hình 3.3.Khớp cánh tay SVTH: Phạm Trung Nhất_ Lê Hữu Tính trang 50 Luận văn tốt nghiệp ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT Hình 3.4.Khớp khuỷu tay Hình 3.5 Khớp cổ tay SVTH: Phạm Trung Nhất_ Lê Hữu Tính...
  • 82
  • 243
  • 1

luận văn tự động hóa điểu khiển cánh tay robot 0 phạm vũ viễn dương

luận văn tự động hóa điểu khiển cánh tay robot 0 phạm vũ viễn dương
... đồng hồ bàn tay so với cổ tay So với chuyển động tay người (không tính đến chuyển động ngón tay)10 bậc tự ( 10 khả chuyển động độc lập) tay máy loại có đủ khả nắm bắt vật không gian Tay máy công ... Chuyển động lên hay xuống theo chiều thẳng đứng (chuyễn động khớp bả vai) Chuyển động duổi hay co vào cánh tay (chuyển động khớp khuỷu tay) Chuyển động lật lên xuống bàn tay so với cổ tay; Chuyển động ... 2.1.5 Một số tay máy công nghiệp 2.1.6 Tình hình phát triển nghành tư động hóa & Robot o VN 2.2 Giới thiệu động servo 10 2.2.1 Giới thiệu 10 2.2.2 Hoạt động động servo...
  • 70
  • 183
  • 0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... toán điều khiển tối ưu động toán mô hình toán học có phương trình vi phân Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phương pháp sau: 1.2.2.1 Phương pháp biến phân 1.2.2.2 Phương pháp quy hoạch ... phương pháp lĩnh vực điều khiển tối ưu, chia thành hai nhóm sau: + Điều khiển tối ưu tĩnh + Điều khiển tối ưu động 1.2.1 Điều khiển tối ưu tĩnh Bài toán điều khiển tối ưu tĩnh toán quan hệ vào, biến ... hiệu tối ưu u* để hàm mục tiêu Q đạt giá trị cực đại cực tiểu Với giả thiết có nhiều phương pháp giải toán điều khiển tối ưu khác Trong nội dung Luận văn giới thiệu phương pháp lĩnh vực điều khiển...
  • 20
  • 50
  • 0

Xem thêm

Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập