... −0,199 a y = −0 ,22 0 ; a x = −0,604 ; a z = 0,766 0,5 φ = arctg 2( a y , a x ) = arctg 2( (−0 ,22 0), (-0,640)) = 20 cos φ = cos (20 ) = 0,939 ; 0,5 sin φ = sin( 20 ) = 0,3 42 θ = arctg 2( cosφ a x + sinφ ... arctg2(0,939.(-0,604) + 0,4 32. (-0 ,22 0), 0,766) = arctg 2( (−0,6 42) ,0,766) = −40 ψ = arctg 2( − sin φ n x + cos φ n y , - sin φ o x + cos φ o y ) = arctg 2( (−0,3 42) .0,579 + 0,939.0,540, (-0,3 42) (- ... = ox = ax = px = ny = ; oy = ; a y = −1 ; py = −d2 nz = 0z = az = p z = d1 TRƯỞNG BỘ MÔN 0,5 Nam Định, ngày 20 tháng 04 năm 20 09 NGƯỜI LÀM ĐÁP ÁN Nguyễn Quốc Ân ...