Điều khiển robot công nghiệp ts nguyễn mạnh tiến, 270 trang

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot
... quan Robot công nghiệp Chương trình bày khái niệm Robot, loại Robot điển hình, ứng dụng Robot Chương Các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp Chương trình bày phương pháp điều khiển Robot ... robot 1.5.3 Hệ thống điều khiển robot Bộ điều khiển thiết kế từ vi xử lý, vi điều khiển, điều khiển logic khả trình PLC máy tính – Liên quan đến đặc điểm làm việc robot chia toán điều khiển robot ... tọa độ Đề Đồ án tập trung nghiên cứu phương pháp luật điều khiển chuyển động + Điều khiển tinh gọi điều khiển lực, áp dụng cho robot có tương tác với môi trường làm việc Khi yêu cầu điều khiển...
  • 95
  • 1,204
  • 5

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... cấu trúc hệ thông điều khiển robot với điều khiển PID Hầu hết điều khiển robot công nghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điều khiển là:   τ ... mômen quán tính 𝐼 𝑦𝑦 𝐼 𝑧𝑧 𝐼 𝑥𝑦 𝐼 𝑦𝑧 𝐼 𝑧𝑥 0 𝐼1𝑦 𝐼1𝑧 0 𝐼2𝑦 𝐼2𝑧 0 𝐼3𝑦 𝐼3𝑧 4.2.3 Các phƣơng trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòng kín Khi xét toán điều khiển cho ... vi phân cho Robot RRR 36 4.2.2 Bảng tham số động học 36 4.2.3 Các phương trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòng kín 37 5.2 Thiết kế điều khiển PID 38...
  • 45
  • 876
  • 3

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22  : ma trận quán tính Với:  H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J    H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J   H 22 = m2lg + J    − m2l1l g sin θ (θ + 2 1 ... g 2cos(θ1 +θ )(θ + θ )  →Bình phương tốc độ dài tâm nối 2: v = x2 + y2 = l θ + l 2 2 g2 (θ + θ ) + 2l1lg 2cosθ (θ + θ θ ) Động nối 2: 1 K = m2v2 + J (θ + θ ) 2 1 2 K = m2 [l1...
  • 12
  • 927
  • 63

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
...  Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk  K p e  K I  e( )d Trong đó: e  qd  q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn:  K P1  10 K I    K P  10 K I   K  15 K  I3  P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot khong ... plot3(theta1,theta2,d3); hold on; end grid on; Kết : III Thiết kế điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot:  (s) u(s)  Ki Ti s  → Mô hình đối tượng: U : 10  10V...
  • 14
  • 936
  • 40

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO
... = 0.039; (kgm ) I7x = 0.0 07; I7y = 0.0 07; I7z = 0.005; (kgm ) I8x = 0.0003; I8y = 0.0003; I8z = 0.0005; (kgm ) r1 = 0.15; r5 = 0.4; r3 = 0 .73 6; r7 = 0.01; r2 = 0.296; r6 = 0 .7; r4 = 0.1; r8 = ... 1. 077 ; (kgm ) I2x = 3.556; I2y = 0.458; I2z = 3. 572 ; (kgm ) I3x = 1.2 57; I3y = 1.292; I3z = 0.119; (kgm ) I4x = 1.500; I4y = 1.500; I4z = 1.500; (kgm ) I5x = 6. 170 ; I5y = 6.225; I5z = 0. 274 ; ... http://matlabs.wordpress.com Cỏc tham s ca robot bc t c cho bờn di a1 = 0.2; a4 = 0.2; d1 = 0. 475 ; d8 = 0.093 ( m) m1 = 85.058; m2 = 62.1 57; m3 = 37. 636; m4 = 55 (kg ) m5 = 84.165; m6 = 14.661; m7 = 6.591; m8 = 2.358...
  • 16
  • 345
  • 0

Xem thêm

Từ khóa: giáo trình điều khiển robot công nghiệpbài giảng điều khiển robot công nghiệphướng dẫn điều khiển robot công nghiệphệ thống điều khiển robot công nghiệpbài tập điều khiển robot công nghiệpbài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 1 potxbài tập dài điều khiển robot công nghiệpbài tập dài điều khiển robot công nghiệp docbai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1ứng dụng vi điều khiển trong công nghiệpgiáo trình điện công nghiệp ts nguyễn bêmạch điều khiển điện công nghiệpđề thi lý thuyết lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệpkỹ thuật lắp đặt và điều khiển trong công nghiệprobot công nghiệp của nguyễn thiện phúcHỆ THỐNG BIỂU ĐẠT CỦA HÀM SỐ TRONG NGHIÊN CỨU HÀM SỐ VÀ PHƯƠNG TRÌNH LƯỢNG GIÁC Ở TRƯỜNG PHỔ THÔNGHỆ THỐNG HÓA LÝ THUYẾT VÀ XÂY DỰNG HỆ THỐNG BÀI TẬP PHẦN CƠ SỞ LÝ THUYẾT CẤU TẠO CHẤT LỚP 10 CHUYÊN HÓA HỌCHỆ THỐNG TỪ NGỮ CHỈ NGƯỜI TRONG TIẾNG Ê ĐÊHIỆN TRẠNG KHAI THÁC TÀI NGUYÊN DU LỊCH NHÂN VĂN Ở BÌNH DƯƠNG.HIỆN TRẠNG VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN BỀN VỮNG KINH TẾ BIỂN Ở TỈNH BẾN TREHIỆU ỨNG GIAO THOA ĐIỆN TỬ VỚI VIỆC TÁCH THÔNG TIN CẤU TRÚC PHÂN TỬ OXY TỪ PHỔ SÓNG HÀI BẬC CAOHÌNH MẪU CỦA MỘT NGƯỜI CHA TRONG GIA ĐÌNH QUA ĐÁNH GIÁ CỦA SINH VIÊN MỘT SỐ TRƯỜNG ĐẠI HỌC TẠI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINHHÌNH THÀNH VÀ PHÁT TRIỂN KHÁI NIỆM PHẢN ỨNG HÓA HỌC TRONG PHẦN HÓA HỌC CƠ SỞ VÀ HÓA HỌC VÔ CƠ Ở TRƢỜNG PHỔ THÔNGHOÀN THIỆN HỆ THỐNG THÍ NGHIỆM HOÁ HỌC ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG DẠY - HỌC Ở TRƯỜNG PTCS VIỆT NAMHOẠT ĐỘNG KINH TẾ ĐỐI NGOẠI ĐĂKLĂK 1986-2010KHẢO SÁT NHẬN THỨC VÀ THÁI ĐỘ CỦA SINH VIÊN TRƯỜNG CAO ĐẲNG KINH TẾ ĐỐI NGOẠI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỐI VỚI MỘT SỐ NGHỀ LIÊN QUAN ĐẾN KINH TẾ VÀ THƯƠNG MẠIKHẢO SÁT PHÂN BỐ LIỀU TRONG HÀNG CHIẾU XẠ TRÊN MÁY GIA TỐC CHÙM TIA ĐIỆN TỬ UELR-10- 15S2KHẢO SÁT SỰ KHÁNG KHÁNG SINH CỦA STAPHYLOCOCCUS AUREUS VÀ CÁC CHỦNG STAPHYLOCOCCUS SPP. TẠI BỆNH VIỆN NHÂN DÂN GIA ĐỊNHKHẢO SÁT SỰ VẬN DỤNG CA DAO TRONG THƠ TRÊN BÁO VĂN NGHỆ NĂM 2009KHÓ KHĂN TÂM LÝ TRONG GIAO TIẾP VỚI BẠN BÈ CỦA HỌC SINH LỚP 8, 9 TRƯỜNG TRUNG HỌC CƠ SỞ HIỆP HÒA, HUYỆN ĐỨC HÒA, TỈNH LONG ANKHÔNG GIAN VÀ THỜI GIAN NGHỆ THUẬTKỊCH NÓI VIỆT NAM GIAI ĐOẠN 1939 - 1945HƯỚNG DẪN HỌC SINH TRƯỜNG TRUNG CẤP HỌC CHƯƠNG HẠT NHÂN NGUYÊN TỬ - VẬT LÍ 12 THEO MÔ HÌNH HỌC TẬP TRÊN CƠ SỞ VẤN ĐỀ (PROBLEM BASED LEARNING - PBL)HUYỀN TÍCH KINH THÁNH TRONG MỘT SỐ TÁC PHẨM VĂN HỌC NGA (TỪ CUỐI THẾ KỈ XIX ĐẾN CUỐI THẾ KỈ XX)KHÁI NIỆM SỐ TỰ NHIÊN TRONG DẠY HỌC TOÁN Ở BẬC TIỂU HỌC
Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập