Điều khiển robot công nghiệp ts nguyễn mạnh tiến, 270 trang

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot
... quan Robot công nghiệp Chương trình bày khái niệm Robot, loại Robot điển hình, ứng dụng Robot Chương Các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp Chương trình bày phương pháp điều khiển Robot ... robot 1.5.3 Hệ thống điều khiển robot Bộ điều khiển thiết kế từ vi xử lý, vi điều khiển, điều khiển logic khả trình PLC máy tính – Liên quan đến đặc điểm làm việc robot chia toán điều khiển robot ... tọa độ Đề Đồ án tập trung nghiên cứu phương pháp luật điều khiển chuyển động + Điều khiển tinh gọi điều khiển lực, áp dụng cho robot có tương tác với môi trường làm việc Khi yêu cầu điều khiển...
  • 95
  • 1,026
  • 5

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... cấu trúc hệ thông điều khiển robot với điều khiển PID Hầu hết điều khiển robot công nghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điều khiển là:   τ ... mômen quán tính 𝐼 𝑦𝑦 𝐼 𝑧𝑧 𝐼 𝑥𝑦 𝐼 𝑦𝑧 𝐼 𝑧𝑥 0 𝐼1𝑦 𝐼1𝑧 0 𝐼2𝑦 𝐼2𝑧 0 𝐼3𝑦 𝐼3𝑧 4.2.3 Các phƣơng trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòng kín Khi xét toán điều khiển cho ... vi phân cho Robot RRR 36 4.2.2 Bảng tham số động học 36 4.2.3 Các phương trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòng kín 37 5.2 Thiết kế điều khiển PID 38...
  • 45
  • 797
  • 3

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22  : ma trận quán tính Với:  H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J    H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J   H 22 = m2lg + J    − m2l1l g sin θ (θ + 2 1 ... g 2cos(θ1 +θ )(θ + θ )  →Bình phương tốc độ dài tâm nối 2: v = x2 + y2 = l θ + l 2 2 g2 (θ + θ ) + 2l1lg 2cosθ (θ + θ θ ) Động nối 2: 1 K = m2v2 + J (θ + θ ) 2 1 2 K = m2 [l1...
  • 12
  • 805
  • 58

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
...  Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk  K p e  K I  e( )d Trong đó: e  qd  q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn:  K P1  10 K I    K P  10 K I   K  15 K  I3  P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot khong ... plot3(theta1,theta2,d3); hold on; end grid on; Kết : III Thiết kế điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot:  (s) u(s)  Ki Ti s  → Mô hình đối tượng: U : 10  10V...
  • 14
  • 817
  • 39

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO
... = 0.039; (kgm ) I7x = 0.0 07; I7y = 0.0 07; I7z = 0.005; (kgm ) I8x = 0.0003; I8y = 0.0003; I8z = 0.0005; (kgm ) r1 = 0.15; r5 = 0.4; r3 = 0 .73 6; r7 = 0.01; r2 = 0.296; r6 = 0 .7; r4 = 0.1; r8 = ... 1. 077 ; (kgm ) I2x = 3.556; I2y = 0.458; I2z = 3. 572 ; (kgm ) I3x = 1.2 57; I3y = 1.292; I3z = 0.119; (kgm ) I4x = 1.500; I4y = 1.500; I4z = 1.500; (kgm ) I5x = 6. 170 ; I5y = 6.225; I5z = 0. 274 ; ... http://matlabs.wordpress.com Cỏc tham s ca robot bc t c cho bờn di a1 = 0.2; a4 = 0.2; d1 = 0. 475 ; d8 = 0.093 ( m) m1 = 85.058; m2 = 62.1 57; m3 = 37. 636; m4 = 55 (kg ) m5 = 84.165; m6 = 14.661; m7 = 6.591; m8 = 2.358...
  • 16
  • 301
  • 0

Xem thêm

Từ khóa: giáo trình điều khiển robot công nghiệpbài giảng điều khiển robot công nghiệphướng dẫn điều khiển robot công nghiệphệ thống điều khiển robot công nghiệpbài tập điều khiển robot công nghiệpbài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 1 potxbài tập dài điều khiển robot công nghiệpbài tập dài điều khiển robot công nghiệp docbai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1ứng dụng vi điều khiển trong công nghiệpgiáo trình điện công nghiệp ts nguyễn bêmạch điều khiển điện công nghiệpđề thi lý thuyết lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệpkỹ thuật lắp đặt và điều khiển trong công nghiệprobot công nghiệp của nguyễn thiện phúcCHƠ PHIEN GO BOI VỚI PHÁT TRIỂN DU LỊCHBình Ngô Đại Cáo – Khởi Nghĩa Lam Sơn Bản Hùng Ca Bất Tử ( Dành Cho Học Sinh Lớp 10)Kế Hoạch Dạy Học Địa Lí Bài 17 Chiến Thắng Lịch Sử Điện Biên PhủGiáo án an ninh quốc phòng khối 10Danh mục sách hay hóa họcQuick study academic english grammar and punctuation 600dpiQuick study academic chemistry equations and answers 600dpiQuick study academic chemistry periodic table basic 600dpiQuick study academic comparative religions 600dpiQuick study academic electronics part 2 600dpiQuick study academic english composition and style 600dpiQuick study academic biology 2 600dpiGiải chi tiết đề minh họa lần 2 THPT QG môn toánPhân tích lỗi sai của sinh viên Việt Nam khi sử dụng danh lượng từ trong tiếng Hán hiện đạiHoàn thiện kế toán tập hợp chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm tại Công ty Cổ phần Ngân SơnQuản lý phát triển chương trình hoạt động trải nghiệm sáng tạo tại trường tiểu học Văn Chương, quận Đống Đa, thành phố Hà NộiQuản lý tài chính tại Công ty cổ phần Thương mại và Xây dựng Nguyễn NgọcQuản lý thiết bị dạy học tại Trường Cao đẳng Dược Phú Thọ đáp ứng yêu cầu dạy học thực hànhQuản lý thuế giá trị gia tăng tại Chi cục thuế quận Cầu Giấy, thành phố Hà NộiQuản lý thuế Thu nhập cá nhân trên địa bàn tỉnh Thái Nguyên
Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập