Điều khiển robot công nghiệp ts nguyễn mạnh tiến, 270 trang

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot
... quan Robot công nghiệp Chương trình bày khái niệm Robot, loại Robot điển hình, ứng dụng Robot Chương Các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp Chương trình bày phương pháp điều khiển Robot ... robot 1.5.3 Hệ thống điều khiển robot Bộ điều khiển thiết kế từ vi xử lý, vi điều khiển, điều khiển logic khả trình PLC máy tính – Liên quan đến đặc điểm làm việc robot chia toán điều khiển robot ... tọa độ Đề Đồ án tập trung nghiên cứu phương pháp luật điều khiển chuyển động + Điều khiển tinh gọi điều khiển lực, áp dụng cho robot có tương tác với môi trường làm việc Khi yêu cầu điều khiển...
  • 95
  • 1,064
  • 5

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... cấu trúc hệ thông điều khiển robot với điều khiển PID Hầu hết điều khiển robot công nghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điều khiển là:   τ ... mômen quán tính 𝐼 𝑦𝑦 𝐼 𝑧𝑧 𝐼 𝑥𝑦 𝐼 𝑦𝑧 𝐼 𝑧𝑥 0 𝐼1𝑦 𝐼1𝑧 0 𝐼2𝑦 𝐼2𝑧 0 𝐼3𝑦 𝐼3𝑧 4.2.3 Các phƣơng trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòng kín Khi xét toán điều khiển cho ... vi phân cho Robot RRR 36 4.2.2 Bảng tham số động học 36 4.2.3 Các phương trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòng kín 37 5.2 Thiết kế điều khiển PID 38...
  • 45
  • 811
  • 3

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22  : ma trận quán tính Với:  H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J    H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J   H 22 = m2lg + J    − m2l1l g sin θ (θ + 2 1 ... g 2cos(θ1 +θ )(θ + θ )  →Bình phương tốc độ dài tâm nối 2: v = x2 + y2 = l θ + l 2 2 g2 (θ + θ ) + 2l1lg 2cosθ (θ + θ θ ) Động nối 2: 1 K = m2v2 + J (θ + θ ) 2 1 2 K = m2 [l1...
  • 12
  • 820
  • 58

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
...  Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk  K p e  K I  e( )d Trong đó: e  qd  q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn:  K P1  10 K I    K P  10 K I   K  15 K  I3  P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot khong ... plot3(theta1,theta2,d3); hold on; end grid on; Kết : III Thiết kế điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot:  (s) u(s)  Ki Ti s  → Mô hình đối tượng: U : 10  10V...
  • 14
  • 830
  • 39

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO
... = 0.039; (kgm ) I7x = 0.0 07; I7y = 0.0 07; I7z = 0.005; (kgm ) I8x = 0.0003; I8y = 0.0003; I8z = 0.0005; (kgm ) r1 = 0.15; r5 = 0.4; r3 = 0 .73 6; r7 = 0.01; r2 = 0.296; r6 = 0 .7; r4 = 0.1; r8 = ... 1. 077 ; (kgm ) I2x = 3.556; I2y = 0.458; I2z = 3. 572 ; (kgm ) I3x = 1.2 57; I3y = 1.292; I3z = 0.119; (kgm ) I4x = 1.500; I4y = 1.500; I4z = 1.500; (kgm ) I5x = 6. 170 ; I5y = 6.225; I5z = 0. 274 ; ... http://matlabs.wordpress.com Cỏc tham s ca robot bc t c cho bờn di a1 = 0.2; a4 = 0.2; d1 = 0. 475 ; d8 = 0.093 ( m) m1 = 85.058; m2 = 62.1 57; m3 = 37. 636; m4 = 55 (kg ) m5 = 84.165; m6 = 14.661; m7 = 6.591; m8 = 2.358...
  • 16
  • 315
  • 0

Xem thêm

Từ khóa: giáo trình điều khiển robot công nghiệpbài giảng điều khiển robot công nghiệphướng dẫn điều khiển robot công nghiệphệ thống điều khiển robot công nghiệpbài tập điều khiển robot công nghiệpbài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 1 potxbài tập dài điều khiển robot công nghiệpbài tập dài điều khiển robot công nghiệp docbai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1ứng dụng vi điều khiển trong công nghiệpgiáo trình điện công nghiệp ts nguyễn bêmạch điều khiển điện công nghiệpđề thi lý thuyết lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệpkỹ thuật lắp đặt và điều khiển trong công nghiệprobot công nghiệp của nguyễn thiện phúcBài 6 giải bài toán trên máy tínhBÀI dự THI VIẾT THƯ QUỐC tế UPUUNIT 12: GETTING STARTED + LISTENREAD English 8Một số thông tin về sử dụng colistin trong điều trịbài tập bị động lớp 8CÂY lúa nước blablablabloBài tập lớn Cung cấp điệnĐồ án chi tiết máy đề số 18: THIếT Kế Hệ THốNG DẫN ĐộNG BĂNG TảIPhơng án số: 24đồ án Đề số 14: Thiết kế hệ thống dẫn động thùng trộnPhương án : 19do an modelĐỒ ÁN CHI TIẾT MÁY ĐỀ SỐ 10: THIÊT KẾ HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG BĂNG TẢI, PHƯƠNG ÁN 25Đồ án chi tiết máy đề số 7: THIẾT KẾ HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG THÙNG TRỘN, Phương án số:22Giáo dục đạo đức nghề nghiệp cho sinh viên cao đẳng sư phạm trong bối cảnh đổi mới giáo dục (LA tiến sĩ)gióa án family and friends lớp 4 từ unit 5 đến unit 8Bài tập về Tọa độ véc tơBài toán thủy phân oxi hóa cacbohiđrat (đề 1)On tap cacbohdrat – de3Tong hop dieu che cacbohidrat – de1 – NCBảng tuần hoàn các nguyên tố hoá học (đề cơ bản)Bảng tuần hoàn các nguyên tố hoá học (đề NÂNG CAO)
Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập