Điều khiển robot công nghiệp ts nguyễn mạnh tiến, 270 trang

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot
... quan Robot công nghiệp Chương trình bày khái niệm Robot, loại Robot điển hình, ứng dụng Robot Chương Các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp Chương trình bày phương pháp điều khiển Robot ... robot 1.5.3 Hệ thống điều khiển robot Bộ điều khiển thiết kế từ vi xử lý, vi điều khiển, điều khiển logic khả trình PLC máy tính – Liên quan đến đặc điểm làm việc robot chia toán điều khiển robot ... tọa độ Đề Đồ án tập trung nghiên cứu phương pháp luật điều khiển chuyển động + Điều khiển tinh gọi điều khiển lực, áp dụng cho robot có tương tác với môi trường làm việc Khi yêu cầu điều khiển...
  • 95
  • 1,168
  • 5

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... cấu trúc hệ thông điều khiển robot với điều khiển PID Hầu hết điều khiển robot công nghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điều khiển là:   τ ... mômen quán tính 𝐼 𝑦𝑦 𝐼 𝑧𝑧 𝐼 𝑥𝑦 𝐼 𝑦𝑧 𝐼 𝑧𝑥 0 𝐼1𝑦 𝐼1𝑧 0 𝐼2𝑦 𝐼2𝑧 0 𝐼3𝑦 𝐼3𝑧 4.2.3 Các phƣơng trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòng kín Khi xét toán điều khiển cho ... vi phân cho Robot RRR 36 4.2.2 Bảng tham số động học 36 4.2.3 Các phương trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòng kín 37 5.2 Thiết kế điều khiển PID 38...
  • 45
  • 850
  • 3

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22  : ma trận quán tính Với:  H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J    H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J   H 22 = m2lg + J    − m2l1l g sin θ (θ + 2 1 ... g 2cos(θ1 +θ )(θ + θ )  →Bình phương tốc độ dài tâm nối 2: v = x2 + y2 = l θ + l 2 2 g2 (θ + θ ) + 2l1lg 2cosθ (θ + θ θ ) Động nối 2: 1 K = m2v2 + J (θ + θ ) 2 1 2 K = m2 [l1...
  • 12
  • 886
  • 62

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
...  Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk  K p e  K I  e( )d Trong đó: e  qd  q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn:  K P1  10 K I    K P  10 K I   K  15 K  I3  P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot khong ... plot3(theta1,theta2,d3); hold on; end grid on; Kết : III Thiết kế điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot:  (s) u(s)  Ki Ti s  → Mô hình đối tượng: U : 10  10V...
  • 14
  • 884
  • 40

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO
... = 0.039; (kgm ) I7x = 0.0 07; I7y = 0.0 07; I7z = 0.005; (kgm ) I8x = 0.0003; I8y = 0.0003; I8z = 0.0005; (kgm ) r1 = 0.15; r5 = 0.4; r3 = 0 .73 6; r7 = 0.01; r2 = 0.296; r6 = 0 .7; r4 = 0.1; r8 = ... 1. 077 ; (kgm ) I2x = 3.556; I2y = 0.458; I2z = 3. 572 ; (kgm ) I3x = 1.2 57; I3y = 1.292; I3z = 0.119; (kgm ) I4x = 1.500; I4y = 1.500; I4z = 1.500; (kgm ) I5x = 6. 170 ; I5y = 6.225; I5z = 0. 274 ; ... http://matlabs.wordpress.com Cỏc tham s ca robot bc t c cho bờn di a1 = 0.2; a4 = 0.2; d1 = 0. 475 ; d8 = 0.093 ( m) m1 = 85.058; m2 = 62.1 57; m3 = 37. 636; m4 = 55 (kg ) m5 = 84.165; m6 = 14.661; m7 = 6.591; m8 = 2.358...
  • 16
  • 330
  • 0

Xem thêm

Từ khóa: giáo trình điều khiển robot công nghiệpbài giảng điều khiển robot công nghiệphướng dẫn điều khiển robot công nghiệphệ thống điều khiển robot công nghiệpbài tập điều khiển robot công nghiệpbài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 1 potxbài tập dài điều khiển robot công nghiệpbài tập dài điều khiển robot công nghiệp docbai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1ứng dụng vi điều khiển trong công nghiệpgiáo trình điện công nghiệp ts nguyễn bêmạch điều khiển điện công nghiệpđề thi lý thuyết lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệpkỹ thuật lắp đặt và điều khiển trong công nghiệprobot công nghiệp của nguyễn thiện phúcMARKETING CB CHUONG 1 edition 2 0Nghiên cứu thành phần hóa học và hoạt tính kháng vi sinh vật của nấm isaria japonica và phellinus pini ở vùng bắc trung bộNghiên cứu thành phần hóa học và hoạt tính kháng vi sinh vật của nấm isaria japonica và phellinus pini ở vùng bắc trung bộ (tt)Sách dạy nghề điện dân dụngĐánh giá khả năng tiếp cận tín dụng chính thức của nông hộ tại xã Đại An, huyện Trà Cú, tỉnh Trà Vinh4 11 osceola and the second seminole warAnalogy HWĐề cương ôn tập học kì 1 môn Ngữ văn lớp 9 năm học 2016 2017Đề thi học kì 1 môn Lịch sử lớp 9 Phòng GDĐT Bình Thạnh, TP.HCM năm học 2015 2016Nghiên cứu đa dạng sinh học và phương hướng bảo tồn cây dược liệu tại VQG Pù Mát trên địa bàn huyện Con Cuông, Nghệ AnĐặc điểm phát triển ngôn ngữ của trẻAmerican heroes cesar chavezAmerican heroes paul revereNHẬN BIẾT CON gà CON vịtTRÒ CHƠI cáo và THỎgiáo án cá vàng lớp mầmPhương pháp dạy học văn miêu tả lớp 4, 5bí kíp writing trong tiếng anhtoanmath com đề thi thử THPT quốc gia 2017 môn toán trường chuyên thái bình lần 1PART II TIPS bymslelinh 4 what
Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập