Co ly thuyet ban meditation version 2008

bài tập thuyết bản

bài tập cơ lý thuyết cơ bản
... Điều kiện bền CD: NZ Bài tập XA G 120 60 B 60 P 30,7 k = = 9,8kN / cm < [ ] = 14kN / cm 3,14 *Kết luận: Thanh giằng CD thoả mãn điều kiện bền theo [ ] II Kéo (nén) tâm Bài tập Cho kết cấu chịu ... k ] NAB Q y NBC B Q x II Kéo (nén) tâm Bài tập y 60o Q = 50,3 (kN) NAB Vậy trị số lớn tải trọng Q mà kết cấu chịu là: NBC B Q x III Xoắn tuý thẳng Bài tập Cho trục tròn chịu xoắn túy hình vẽ ... 0; MzDT = MzCP = - 200 N.m; III Xoắn tuý thẳng Bài tập m1 m3 m2 A C B 0,2 m m4 0,2 m 0,2 m 100 D 100 Mz (N.m) 200 300 300 III Xoắn tuý thẳng Bài tập b Kiểm tra bền cho trục: - Tính kiểm tra bền...
  • 68
  • 3,699
  • 66

Bài giảng thuyết chương 1 các khái niệm bản và hệ tiên đề tĩnh học

Bài giảng cơ lý thuyết   chương 1  các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
... Of HCM City 14 /93 MỞ ĐẦU ĐẶT BÀI TOÁN TĨNH HỌC 1. 4 Bài toán tĩnh học Bài toán tĩnh học đặt thiết lập điều kiện cân vật rắn chịu tác dụng hệ lực CÁC KHÁI NIỆM BỔ SUNG VỀ LỰC 09/03/2 016 Ngô Văn ... Chương 1 MỞ ĐẦU ĐẶT BÀI TOÁN TĨNH HỌC 1. 1 Đối tượng nghiên cứu 1. 2 Sự cân vật rắn 1. 3 Lực 1. 4 Bài toán tĩnh học 09/03/2 016 Ngô Văn Cường- Industrial University Of HCM City 2/93 MỞ ĐẦU ĐẶT BÀI ... HCM City 16 /93 2 .1 CÁC ĐỊNH NGHĨA VỀ HỆ LỰC 2 .1 CÁC ĐỊNH NGHĨA VỀ HỆ LỰC Hệ lực tương đương: Hai hệ lực gọi tương đương với học hai hệ lực gây kết học vật Ký hiệu: 09/03/2 016     F1 , F2 ,...
  • 93
  • 71
  • 0

thuyết 1A - Chương 1

Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
... I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 2.500 2.408 4.000 ý 1. 488 1. 197 2.000 Pháp Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... Nói chung hệ robot cấu hở, bậc tự tính theo công thức : w = 6n - ip i =1 i (1. 1) : n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1, 2, .,5 : Số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu có khâu đợc nối với ... công tác robot (hình 1. 3) H R Hình chiếu Hình chiếu đứng Hình 1. 3 : Biểu diễn trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1. 4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1. 4 .1 Các thành phần robot...
  • 8
  • 269
  • 4

thuyết 1A - Chương 2.1

Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.1
... mặt: - Dùng mũi dò: để đo bề mặt có độ nhám lớn - Dùng máy đo quang học: dùng độ nhám nhỏ - Dùng chất dẻo đắp lên chi tiết, đo độ nhám thông qua bề mặt chất dẻo đó: dùng đo độ nhám bề mặt lỗ - Xác ... với mẫu có sẵn Đo ứng suất d: - Dùng tia Rơnghen: chiếu tia khảo sát phân tích biểu đồ Rơnghen - Dùng cấu trúc điện tử: Đo biến cứng: - Độ cứng: dùng máy đo độ cứng - Chiều sâu biến cứng: cắt mẫu, ... hợp đợc xác định theo độ xác mối lắp tùy theo trị số dung sai kích thớc lắp ghép - Nếu đờng kính lắp ghép > 50mm Rz = (0.1 ữ 0.15)T - Nếu đờng kính lắp ghép 18 < < 50mm Rz = (0.15 ữ 0.2)T -...
  • 13
  • 400
  • 0

thuyết 1A - Chương 2.2

Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
... đổi : 0 -1 H = 0 0 Giải : áp dụng công thức ( 2-1 ), ta có : -1 H = 0 0 0 -1 -2 -1 Chúng ta kiểm chứng ma trận nghịch đảo nhân ma trận H với H-1 : 0 -1 0 0 0 TS Phạm Đăng Phớc 0 0 0 -1 -2 -1 = 0 ... ta có : (Oz- ay)2 + (ax - nz)2 + (ny - Ox)2 = sin2 sin = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 Với 1800 : tg = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) (n x + O y + a z - 1) Và trục ... 0 Ta có cos = (nx + Oy + az - 1) / = (0 + + - 1) / = -1 / TS Phạm Đăng Phớc 19 Robot công nghiệp (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = = 2 tg = = 120 sin...
  • 18
  • 184
  • 0

thuyết 1A - Chương 3

Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
... S5S6 -C34C5C6 - S34C6 -S34C5S6+C34C6 S5S6 C4S5 S4S5 C5 C34S5 S34S5 C5 C4a4 S4a4 C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6 S 234 C5C6 + C 234 S6 -S5C6 -C 234 C5S6 - S 234 C6 -S 234 C5S6 ... 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2d3 + d1 Ta ... C1(C 234 C5C 6- S 234 S6) - S1S5C6 ny = S1(C 234 C5C 6- S 234 S6) + C1S5C6 nz = S 234 C5C6 + C 234 S6 Ox = -C1(C 234 C5S6 + S 234 C6) + S1S5S6 Oy = -S1(C 234 C5S6 + S 234 C6) - C1S5S6 Oz = -S 234 C5S6 + C 234 C6 aX = C1C 234 S5...
  • 15
  • 231
  • 0

thuyết 1A - Chương 4

Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
... f42(n) f43(n) f41(O) f42(O) f43(O) Trong : f41(a) f42(a) f43(a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 = S5C6 f43(p)+S34a2+S4a3 S6 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 0 ( 4- 3 9) f41 = C2 34( C1 x + S1 y) + S2 34 z f42 = -S1 x ... = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải ( 4- 2 4) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6 -S4C5S6+C4C6 C2C4S5 ... cossin nz = -sin cos Ox = -cosCossin - sincos Oy = -sinCossin + coscos Oz = sin sin ax = cossin ay = sinsin az = cos (4. 3) ( 4- 4 ) ( 4- 5 ) ( 4- 6 ) ( 4- 7 ) ( 4- 8 ) ( 4- 9 ) ( 4- 1 0) ( 4- 1 1) Ta thử giải hệ phơng...
  • 16
  • 169
  • 0

thuyết 1A - Chương 5

Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
... "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" pause 50 clear termwrites "Da thuc ... ứng 5. 5.3 Viết chơng trình điều khiển robot TERGAN- 45 : Ta điều khiển robot Tergan- 45 cách viết chơng trình ngôn ngữ ASPECT Một chơng trình ví dụ đơn giản nh sau : proc main transmit "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~...
  • 18
  • 234
  • 0

thuyết 1A - Chương 6

Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
... menu ngang, dới 2- Vào menu : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN 3- Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA 4- Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) ... Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ khớp tịnh tiến) -> Ok -> Nhập thông số DH khâu thứ 5- Chọn Quit -> Ok Vào lại bớc -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh đa trỏ vào phần nhập ... EasyRob nh dới để hoàn thiện chơng trình ERPL - EASY-ROB-Program Language Ghi : - Đơn vị chiều dài Mét [m], Góc độ [deg] [%] - Đơn vị tốc độ [m/s] - Vị trí hớng hệ tọa độ gắn khâu chấp hành cuối...
  • 8
  • 145
  • 0

thuyết 1A - Chương 7

Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
... tính : (7. 17) (7. 18) n K = Ki (7. 19) i =1 Tính robot : Thế khâu i có khối lợng mi, trọng tâm đợc xác định vectơ ri (vectơ biểu diễn trọng tâm khâu i hệ toạ độ bản) : (7. 20) Pi = -mi g ri = -mi g ... x2 Đối với khâu : 1 2&2 K = m1 v = m1 d (7. 3) z 2 P1 = -m1gd1cos1 (7. 4) m1 y1 Đối với khâu : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin(1 + 2) y2 m2 y2 = -d1cos1 - d2cos(1 + 2) Chiều cao : h = d1cos1 + d2cos(1 ... ) 2 P2 = m g[d cos(1 ) + d cos( + )] [ ] (7. 5) (7. 6) 7. 4 Hàm Lagrange lực tổng quát : áp dụng hàm Lagrange cho ví dụ trên, ta có : L = (K1 + K2) - (P1 + P2) 1 2&2 &2 & & & &2 & & L = ( m1 +...
  • 8
  • 185
  • 1

thuyết 1A - Chương 8

Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
... : (8. 1) qi(t) = + bi(t - tk) + ci(t - tk)2 + di(t - tk)3 qi(t) Với ràng buộc : & & qi(tk) = qk q i (t k ) = q k & & qi(tk+1) = qk+1 q i (t k +1 ) = q k +1 qk+1 qk Bậc t tk+1 tk (8. 2) Từ (8. 1) ... (t); q (t) i i q0 t0 tb tf-tb v = const t0 tb tf-tb tf & q (t) i tf && q (t) i t0 tb tf-tb t t t tf Hình 8. 4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 98 Robot công nghiệp 8. 4 Quỹ đạo Bang Bang Parabolic ... làm đoạn : a/ Trong đoạn : t tb quỹ đạo Parabol có dạng : (8. 6) qi(t) = + t + t2 = q(t0) = q0 (8. 7) Khi t = & (8. 8) Lấy đạo hàm (8. 6) : q(t) = + t & Khi t = = q(to ) = Tại thời điểm tb ta...
  • 7
  • 198
  • 0

thuyết 1A - Chương 9

Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
... lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : & F = K p + K d (t) Trong : (9. 2) - sai số vị trí khớp động = d - (t) & (t) - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc Ke - Hệ số tỉ lệ sai lệch vị trí Kd - Hệ ... Laplace, từ (9. 12) ta có : U (s) - sK b m (s) I a (s) = a R a + sL a Từ (9. 10) (9. 11) ta có : M(s) = s2Jm(s) + sfm(s) = KaIa(s) K I (s) m (s) = a a s J + sf Thay (9. 14) vào (9. 15) : U (s) - sK b ... + K i (t)dt (9. 3) Với & & & & - sai số tốc độ = d (t) Nh vậy, tuỳ theo cấu trúc lựa chọn điều khiển, ta đem đối chiếu phơng trình (9. 1), (9. 2) (9. 3) với phơng trình Lagrange - Euler, Từ nhận...
  • 11
  • 210
  • 0

Đề thi giữa kì: thuyết 2

Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
... ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 04 BỘ MÔN: CƠ HỌC Thời gian làm bài: 45 phút Cán đề Đề thi kì: thuyết Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề ... qua sức cản ngang nước 2. Lực cản nước tác dụng lên phà S(t) r r R = − µ v , µ số dương A HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 05 BỘ MÔN: CƠ HỌC Cán đề Đề thi kì: thuyết Thời gian làm ... đối U2 (như hình vẽ) Bỏ qua ma sát trục quay Xác định vận tốc góc đĩa thời điểm sau viên bi chuyển động HỘI ĐỒNG THI KHOA: R A r U1 O ω0 Cán đề Đề số: 06 BỘ MÔN: CƠ HỌC U2 Đề thi kì: thuyết...
  • 6
  • 1,681
  • 37

Đề thi giữa: thuyết 2

Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
... = uot Xác định vận tốc vật D HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Mã đề: 05-44D-N2 BỘ MÔN: CƠ HỌC Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng môn Đề thi giữa: thuyết ThS Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh ... thời điểm viên bi A đến mép đĩa HỘI ĐỒNG THI KHOA: Đề thi giữa: thuyết KHOA HỌC CƠ BẢN Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng môn Mã đề: 06-44D-N2 BỘ MÔN: CƠ HỌC ω0 ThS Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: ... gian chuyển động b Giá trị vận tốc giới hạn HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Mã đề: 07-44D-N2 BỘ MÔN: CƠ HỌC Trưởng môn Đề thi giữa: thuyết Thời gian làm bài: 45 phút ThS Nguyễn Thị Hoa...
  • 4
  • 646
  • 10

Xem thêm

Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập