điều khiển mờ pipeline robot

Điều khiển mờ pipeline robot

Điều khiển mờ pipeline robot
... điều khiển động DC 47 3.4.1 Thiết kế điều khiển mờ PID mờ lai điều khiển động DC 47 3.4.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển động DC 52 3.4.2.1 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển ... kế điều khiển PID mờ điều khiển động DC 41 3.3.1 Thiết kế điều khiển mờ PID mờ để chỉnh định tham số động DC 41 3.3.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển động DC 46 3.3.2.1 Sơ đồ điều khiển ... 2.3 Bộ điều khiển mờ 24 2.3.1 Cấu trúc điều khiển mờ 24 2.3.2 Nguyên lý điều khiển mờ 25 2.3.3 Phân lo i điều khiển mờ 26 2.3.4 Thiết kế điều khiển mờ ...
  • 138
  • 29
  • 0

Điều khiển mờ pipeline robot

Điều khiển mờ pipeline robot
... PID mờ điều khiển động DC 46 3.3.2.1 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động DC 46 3.3.2.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển moment động DC 46 3.3.3 Mô trình điều khiển PID mờ ... mờ lai cho hệ thống điều khiển động DC 47 3.4.1 Thiết kế điều khiển mờ PID mờ lai điều khiển động DC 47 3.4.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển động DC 52 3.4.2.1 Sơ đồ điều khiển ... 2.3 Bộ điều khiển mờ 24 2.3.1 Cấu trúc điều khiển mờ 24 2.3.2 Nguyên lý điều khiển mờ 25 2.3.3 Phân loại điều khiển mờ 26 2.3.4 Thiết kế điều khiển mờ ...
  • 22
  • 88
  • 0

Đồ án tốt nghiệp lập trình điều khiển hình Robot Dò đường dùng Pic

Đồ án tốt nghiệp lập trình điều khiển mô hình Robot Dò đường dùng Pic
... dễ lập trình so với MBLab CCS trình biên dịch lập trình ngôn ngữ C cho Vi điều khiển PIC hãng Microchip Chương trình tích hợp trình biên dịch riêng biệt cho dòng PIC khác là:  PCB cho dòng PIC ... vi điều khiển cần thiết cho ứng dụng Có nhiều vi điều khiển PIC với số lượng chân khác nhau, chí có vi điều khiển có chân,ngoài có vi điều khiển 18, 28, 40, 44, … chân Cần chọn vi điều khiển PIC ... nhanh vi điều khiển PIC sử dụng PIC dự án Các chương trình điều khiển thực nhanh chóng đạt hiệu cao thông qua việc sử dụng ngôn ngữ lập trình cấp cao – Ngôn ngữ C Hình 3.1: Cửa sổ chương trình CCS...
  • 108
  • 108
  • 0

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP: XÂY DỰNG HÌNH MẠNG KHÔNG DÂY ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ROBOT TỰ ĐỘNG VẬN CHUYỂN HÀNG HÓA

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP: XÂY DỰNG MÔ HÌNH MẠNG KHÔNG DÂY ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ROBOT TỰ ĐỘNG VẬN CHUYỂN HÀNG HÓA
... MINH HOÀNG MSSV: 40800732 NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LỚP: DD08KSTD 1-Đầu đề luận án XÂY DỰNG MÔ HÌNH MẠNG KHÔNG DÂY ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ROBOT TỰ ĐỘNG VẬN CHUYỂN HÀNG HÓA 2-Nhiệm vụ (yêu cầu nội dung ... cầu từ thực tế cần hệ thống robot vận chuyển hàng hóa tự động kho hàng nhằm giải phóng sức lao động người Trong khuôn khổ luận văn tốt nghiệp đại học, ta xây dựng hình hệ thống thử nghiệm, ... cấu hình vị trí kho hàng cho gói hàng dễ dàng 2.3 Phạm vi luận văn Xây dựng hình robot slave có khả di chuyển theo line cách hoàn chỉnh  Xây dựng hình trạm điều khiển master  Xây dựng...
  • 110
  • 573
  • 1

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên : Hà ... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo ... Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Các kết luận...
  • 92
  • 276
  • 0

nghiên cứu điều khiển cân bằng robot có sử dụng thuật toán giảm bậc hình

nghiên cứu điều khiển cân bằng robot có sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình
... thiện Robot Hình 1.15 Hình 1.15: hình robot 1.5 Kết luận chương Bài toán điều khiển cân robot toán điều khiển quan trọng hệ thống điều khiển robot Để thiết kế hệ thống điều khiển cân băng robot ... 56 3.3.1 Bộ điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 56 3.3.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 58 3.3.3 So sánh hệ điều khiển cân robot dùng điều khiển giảm bậc ... PHÁP GIẢM BẬC MÔ HÌNH 2.1 Giới thiệu chung Để xây dưng hệ thống điều khiển cân cho robot nhiều thuật toán điều khiển như: - Điều khiển định dạng vòng H∞ - Điều khiển định dạng vòng H2 - Điều khiển...
  • 81
  • 150
  • 0

Xây dựng hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC

Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC
... CHƢƠNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐƠN GIẢN CỦA HỆ ROBOT Hình 3.1 sơ đồ giản lược robot thể nguyên tắc cân cho robot ... mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh tự cân Xây dưng hì nh th ống Robot hai ... thiết kế cho người sử dụng 1.1.2 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân Hình tả trạng thái xe di chuyển địa hình phẳng Những mobile robot xây dựng hầu hết robot robot di chuyển ba bánh xe, với hai...
  • 89
  • 413
  • 0

nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do

nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do
... cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghi n cu Xõy dng b iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot m bm cỏc yờu cu cht lng i tng nghi n cu iu khin cỏnh tay robot hai bc t theo m thớch nghi í ngha ... THCH NGHI CHO CNH TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 41 3.1 Mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot 3.2 43 43 3.3 Kt lun 55 Chng THC NGHIM B IU KHIN M THCH NGHI TRấN ROBOT ... k h thng iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot hai bc t v mụ phng Chng 4: Thc nghim b iu khin m thớch nghi trờn robot RD5NT Mc dự ht sc n lc song qu thi gian v kinh nghim khoa hc cũn nhiu hn...
  • 79
  • 243
  • 2

Proceedings VCM 2012 02 Ứng dụng thuật toán giảm bậc hình cho bài toán điều khiển cân bằng robot di động hai bánh Appying order reduction model algorithm for balancing control problems of twowheeled mobile robot

Proceedings VCM 2012 02 Ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình cho bài toán điều khiển  cân bằng robot di động hai bánh Appying order reduction model algorithm for balancing control  problems of twowheeled mobile robot
... hình động lực, hình toán học điều khiển H đủ bậc robot di động hai bánh cân 3.1 hình động lực hình toán học robot di động hai bánh Một hình robot di động hai bánh cân triển khai ... Giảm bậc điều khiển cho hệ thống cân robot di động hai bánh 4.1 Kết giảm bậc điều khiển cho robot di động Bộ điều khiển H đủ bậc thiết kế (4), điều khiển bậc Thực giảm bậc điều khiển H đủ bậc ... Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển Robot di động hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển hệ thống cân cho robot di động hai bánh hình đối tượng điều khiển (3) Để thấy...
  • 6
  • 96
  • 0

Điều khiển robot chui ống dùng kỹ thuật điều khiển mờ

Điều khiển robot chui ống dùng kỹ thuật điều khiển mờ
... 2.8 a, b, c Các điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ MIMO khó thiết kế thiết bị hợp thành Mặt khác, điều khiển mờ có m đầu dễ dàng thiết kế thành m điều khiển mờ có đầu điều khiển mờ MIMO có ý nghĩa ... toán điều khiển rõ ràng xác 2.3.3 Phân loại điều khiển mờ Cũng giống điều khiển kinh điển, điều khiển mờ phân loại dựa quan điểm khác nhau: Theo số lượng đầu vào đầu ta phân Điều khiển mờ "Một ... µB’k(yk) 2.3 BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 2.3.1 Cấu trúc điều khiển mờ (2.4) 29 Hình 2.5: Sơ đồ khối điều khiển mờ 30 Một điều khiển mờ gồm khâu bản: + Khâu mờ hoá + Thực luật hợp thành + Khâu giải mờ Ngoài có...
  • 121
  • 108
  • 0

Điều khiển bám cho robot di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Điều khiển bám cho robot di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
... TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rô bốt di động Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển ... Trong báo tác giả sử dụng kỹ thuật điều khiển kiểu trƣợt điều khiển động lực học có nhiễu bị chặn, đƣợc sử dụng để giải toán điều khiển bám cho rô bốt di động bánh xe Rô bốt sử dụng thực nghiệm ... kế điều khiển trƣợt mờ cho rô bốt di động hai bánh bám theo quỹ đạo mong muốn với vận tốc không đổi Bộ điều khiển trƣợt mờ đƣợc thiết kế hệ mờ lai: Để đạt đƣợc tính xác cao, hệ thống điều khiển...
  • 99
  • 139
  • 0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu điều KHIỂN cân BẰNG ROBOT có sử DỤNG THUẬT TOÁN GIẢM bậc HÌNH

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật   NGHIÊN cứu điều KHIỂN cân BẰNG ROBOT có sử DỤNG THUẬT TOÁN GIẢM bậc mô HÌNH
... h(t) điều khiển giảm bậc sai khác so với đáp ứng h(t) điều khiển gốc bậc giá trị nhỏ Kết luận: thể sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển giảm bậc để thay cho điều khiển gốc bậc 3.3 Sử dụng ... thống điều khiển cân robot dùng điều khiển điều khiển giảm bậc gần trùng khít đáp ứng h(t) hệ thống điều khiển cân robot dùng điều khiển điều khiển gốc bậc Do ta dùng điều khiển giảm bậc thay điều ... tương bậc cao Áp dụng phương pháp cân nội giảm bậc điều khiển cân robot theo định dạng H∞ : Kết cho thấy điều khiển giảm bậc điều khiển giảm bậc thay điều khiển gốc bậc Sau giảm bậc điều khiển...
  • 23
  • 111
  • 0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC
... dạng xác hệ thống ĐKRB Căn vào nhận xét, đánh giá trên, chọn đề tài: Nghiên cứu ứng dụng Điều khiển mờ cho hệ điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước ” để ... định hệ điều khiển mờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 Kết luận điều khiển mờ CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƯỢC NHẬN DẠNG ... hoạ cánh tay robot n khâu 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot với giới hạn sau: - Điều khiển cánh tay...
  • 29
  • 68
  • 0

Giải pháp điều khiển mờ cho hệ vận động của robot hỗ trợ người thiểu năng vận động

Giải pháp điều khiển mờ cho hệ vận động của robot hỗ trợ người thiểu năng vận động
... ban đầu cho thiết kế H Điều khiển hệ vận động người 2.2 Cấu trúc hệ điều khiển vận động robot Cấu trúc hệ điều khiển robot thiết kế theo nguyên tắc sinh, bắt chước hệ điều khiển vận động người, ... trúc hệ điều khiển vận động H Hệ chấp hành robot động cơ, tạo dịch chuyển góc  hay mô-men  khớp Vì khớp chân robot chân người đồng trục với nên chuyển động robot truyền trực tiếp sang người Hệ ... so sánh đánh giá hiệu giải pháp mờ so với giải pháp truyền thống, hệ điều khiển mờ thiết kế với cấu trúc tương tự điều khiển PD truyền thống, hệ số KP, KD xác định thiết kế Hệ thiết kế Simulink,...
  • 7
  • 81
  • 0

Xem thêm

Từ khóa: robot ứng dụng bộ điều khiển mờthiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade để điều khiển chuyển động robot 2dof theo quỹ đạo phẳngxây dựng bộ điều khiển mờ lai cascade để điều chỉnh vị trí cho cánh tay robot 2dofđiều khiển mờhệ điều khiển mờđiều khiển cánh tay robot scarađiều khiển mờ với s7300thuật toán điều khiển mờđiều khiển cánh tay robothệ thống điều khiển mở máy động cơđiều khiển mở bộ ngắt mạchhệ điều khiển mởđiều khiển mô phỏngđiều khiển mờ laibộ điều khiển mờ laiChiến thắng bạch đằng do ngô quyền lãnh đạo (năm 938) lịch sử 4IUH EU ASEAN DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHIUH KH TRONG KT NT DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHIUH THUC DAY XK HH VN TRONG DK THUC HIEN LO TRINH AFTA CEPT DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHIUH CHONG THAM NHUNG DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHIUH VAN DE PHAP LY TAI CAC DN LIEN DOANH DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHIUH CHONG BAN PHA GIA DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHĐỀ THI hết môn MARKETING căn BẢN có đáp ánTrắc nghiệm Markrting căn bản theo từng chương Có đáp ánHoàn thiện hoạch định chiến lược sản phẩm cho Công ty cổ phần chế tạo thiết bị điện Đông AnhIUH KENH PHAN PHOI VA TIEU THU SP DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHIUH THUC DAY DT VAO CAC KCN HN DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHIUH NANG CAO NANG LUC CANH TRANH CUA NGHANH CAFE VN DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHIUH THU HUT VON DT TREN TT VON TAI VN DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHIUH QL DA XD CSHT CTGT DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHCác quốc gia ân độ và văn hoá truyền thống ấn độ lịch sử 10IUH VAI TRO CUA QC TRONG NEN KTTT DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHIUH THU HUT FDI DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHIUH KE HOACH 5 NAM DOI MOI KT XH o VN DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINHIUH CHINH SACH TIEN TE VOI VIEC ON DINH KT DH CONG NGHIEP TP HO CHI MINH
Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập