điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo

Điều khiển hệ tay máy robot di động bám theo quỹ đạo luận văn thạc sĩ ngành kỹ thuật điện tử

Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo luận văn thạc sĩ ngành kỹ thuật điện tử
... phỏngăkhi Robot bám đ hình 1.20, 1.21 19 ng cong hay m t ng thẳng,ăđ ngăcongănh ă Hình 32 :Robot bám theo đ Hình 33 :Robot bám theo đ Ph ngăthẳng ngăcong ngănƠyăchoăthấy robot bám theo quỹ đ oăđ ... t điều khiển mà đóălƠăs k t h p c a b điều khiển tr học v i gi i thu t điều khiển tr theo chi năl t tích phân cho m t robot di đ ng hai bánh bám c mong muốn v i m t v n tốcăkhôngăđổi Điều khiển tr ... chuyển bám theo quỹ đ oăchoătr c Hình 22:Chuyểnăđ ngăc ăb năc aăWMRă a) di chuyển t điểm b tăđầuăđ năđiểm đích, b) di chuyển theo quỹ đ o WMR di chuyển theo m tă quĩă đ oă định sẵnă đ Robot bám đ...
  • 80
  • 64
  • 0

Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt

Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
... robot di động, tay máy thuật toán điều khiển cho robot để thực công việc nh sau - Xây dựng mô hình động lực học cho hệ tay máy – robot di động - Thiết kế điều khiển cho hệ tay máy – robot di động ... Mô kiểm ch ng hệ thống Matlab 1.5 K t qu dự ki n đ t đ c: - Mô hình động lực học cho hệ tay máy di động - Xây dựng giải thuật điều khiển cho hệ tay máy di động - Mô hệ tay máy di động bám theo ... thuật điều khiển phân tán đ ợc áp dụng cho hệ tay máy Hệ tay máy đ ợc xem nh hai hệ bao gồm robot di động hai bánh tay máy ba bậc tự Hai điều khiển đ ợc thiết kế để điều khiển riêng cho đế tay máy...
  • 92
  • 58
  • 0

Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt

Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
... thiết kế điều khiển cho hệ tay máy di động theo phương pháp điều khiển chuyển động phân tán dựa tiêu chuẩn ổn định Lyapunov Khi hệ tay máy xem hai hệ riêng biệt đế di động tay máy Hai điều khiển ... kế điều khiển bám cho hệ tay máy di động: 43 4.2.1 Thiết kế điều khiển động học (KC) kết hợp với điều khiển trượt tích phân (ISMC) cho tay máy .43 4.2.2 Thiết kế điều khiển động ... di động 34 3.1 Mô hình hình học hệ tay máy di động: .34 3.2 Mô hình robot di động: .35 3.2.1 Mô hình động học robot di động 35 3.2.2 Mô hình động lực học robot di động...
  • 22
  • 19
  • 0

Điều khiển robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt

Điều khiển robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt
... HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SỸ LÊ TRƯỜNG AN ĐIỀU KHIỂN ROBOT ĐA HƯỚNG BÁM THEO QUỸ ĐẠO DÙNG KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 Hướng dẫn khoa ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SỸ LÊ TRƯỜNG AN ĐIỀU KHIỂN ROBOT ĐA HƯỚNG BÁM THEO QUỸ ĐẠO DÙNG KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 Tp ... đồng thời độc lập, robot di động đa hướng thu hút nhiều ý Luận văn trình bày thuật toán điều khiển robot di động đa hướng bám theo quỹ đạo mong muốn phương pháp điều khiển trượt sau: Đầu tiên,...
  • 22
  • 24
  • 0

ROBOT DI DỘNG BÁM THEO VẬT

ROBOT DI DỘNG BÁM THEO VẬT
... Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật c Hình chiếu cạnh: Hình 3.c: Hình chiếu cạnh robot tự động GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 19 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Phần ... - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật A Sơ đồ mạch Layout: Sơ đồ mạch Capture: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 16 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật SW2 R5 VCC SPARE ... Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Giải thuật đọc tín hiệu: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 24 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật PHẦN 5: XỬ LÝ ẢNH 3.1.1...
  • 95
  • 80
  • 0

Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên : Hà ... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo ... Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Các kết luận...
  • 92
  • 276
  • 0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC
... dạng xác hệ thống ĐKRB Căn vào nhận xét, đánh giá trên, chọn đề tài: Nghiên cứu ứng dụng Điều khiển mờ cho hệ điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước ” để ... định hệ điều khiển mờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 Kết luận điều khiển mờ CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƯỢC NHẬN DẠNG ... hoạ cánh tay robot n khâu 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot với giới hạn sau: - Điều khiển cánh tay...
  • 29
  • 68
  • 0

Tài liệu Đồ án " 1. THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MẠCH ĐỘNG LỰC MẠCH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG MÁY KHOAN DÙNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN TRẠNG THÁI ĐỂ TỔNG HỢP MẠCH ĐIỀU KHIỂN" ppt

Tài liệu Đồ án
... điều khiển tự động cho máy khoan Trong đồ án này, em thực nhiệm vụ sau: +) Tìm hiểu công nghệ yêu cầu hệ thống máy khoan +) Dùng phương pháp ma trận trạng thái để tổng hợp mạch điều khiển +) Thiết ... tiếp hệ điều khiển đảm bảo cho hệ chấp hành thực đầy đủ ý đồ công nghệ Phương pháp tổng hợp mạch điều khiển sử dụng bảng trạng thái gọi phương pháp ma trận trạng thái Sau ta xây dựng bảng trạng thái ... hợp hàm điều khiển cho hệ thống Có nhiều phương pháp để tổng hợp hàm điều khiển ta sử dụng phương pháp Ma trận trạng thái So với phương pháp khác phương pháp hàm tác động có ưu điểm đơn giản...
  • 24
  • 1,429
  • 1

Điều khiển cánh tay máy robot

Điều khiển cánh tay máy robot
... MẠCH ĐIỀU KHIỂN Dựa vào yêu cầu phần điều khiển cánh tay máy làm sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghiên cứu kỹ cấu tạo tay máy, tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánh ... Khớp khuỷu tay Khớp cánh tay Khớp thân Cổng kết nối với thiết bò điều khiển Đèn hiển thò Công tắc logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) 2s Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 1.5s ... nhìn tổng quát vi xử lí tay máy công nghiệp Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG Đồ án tốt nghiệp 2.1 DÀN Ý NGHIÊN CỨU • Giới thiệu tổng quát tay máy • Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy • Xây dựng phần mềm...
  • 56
  • 256
  • 0

NHẬN DẠNG điều KHIỂN CÁNH TAY máy

NHẬN DẠNG và điều KHIỂN CÁNH TAY máy
... TẠO VÀ LẮP RÁP CÁNH TAY MÁY MỘT BẬC TỰ DO 1.1 TỔNG QUAN VỀ CÁNH TAY MÁY MỘT BẬC TỰ DO 1.2 THIẾT KẾ CHẾ TẠO CÁNH TAY MÁY MỘT BẬC TỰ DO 1.2.1 Hệ thống điều khiển cánh tay máy ... chọn phương pháp điều khiển thích hợp Việc xây dựng mô hình toán học cho cánh tay máy thực tế không đơn giản Dựa vào yếu tố đề tài nghiên cứu “NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY MÁY” lựa chọn Ý ... cho cánh tay máy bậc tự phòng thí nghiệm - Thiết kế điều khiển mô kết Matlab - Cài đặt điều khiển cho bo mạch Arduino điều khiển thời gian thực cho cánh tay máy bậc tự - So sánh kết mô điều khiển...
  • 75
  • 771
  • 0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NHẬN DẠNG điều KHIỂN CÁNH TAY máy

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NHẬN DẠNG và điều KHIỂN CÁNH TAY máy
... TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHẠM THỊ BẠCH TUYẾT ĐỀ TÀI NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY MÁY Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI ... TỔNG QUAN VỀ CÁNH TAY MÁY MỘT BẬC TỰ DO 1.2 THIẾT KẾ CHẾ TẠO CÁNH TAY MÁY MỘT BẬC TỰ DO 1.2.1 Hệ thống điều khiển cánh tay máy bậc tự 1.2.2 Thiết kế chế tạo cánh tay máy bậc tự ... chọn phương pháp điều khiển thích hợp Việc xây dựng mô hình toán học cho cánh tay máy thực tế không đơn giản Dựa vào yếu tố đề tài nghiên cứu “NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY MÁY” lựa chọn Ý...
  • 75
  • 130
  • 0

Chương trình điều khiển hệ thống máy in hoa văn dùng PLC

Chương trình điều khiển hệ thống máy in hoa văn dùng PLC
... Chương trình dừng: START NGẮT DỪNG CÁC CHƯƠNG TRÌNH KHÁC DAO Ở GIỚI HẠN BÊN PHẢI? No ĐƯA DAO VỀ GIỚI HẠN BÊN PHẢI Yes DỪNG SVTH: NGUYỄN HỮU THIỆN Trang 10 GVDH: VŨ ĐỖ CƯỜNG Đồ án tốt nghiệp Chương ... RUA HOAT DONG SVTH: NGUYỄN HỮU THIỆN Trang 41 GVDH: VŨ ĐỖ CƯỜNG A = Đồ án tốt nghiệp T38 Q2.0 NETWORK 31 RET NETWORK 32 SBR //CHUONG TRINH IN MOT LAN NETWORK 33 //NHAN NUT GOI CHUONG TRINH IN ... CƯỜNG SVTH: NGUYỄN HỮU THIỆN Đồ án tốt nghiệp Trang 36 GVDH: VŨ ĐỖ CƯỜNG Đồ án tốt nghiệp Chương trình điều khiển dạng STL NETWORK //KHAI BAO SU DUNG BO DEM TOC DO CAO SVTH: NGUYỄN HỮU THIỆN Trang...
  • 48
  • 232
  • 0

Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc

Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc
... vi xử lí 80 85 Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy  Xây dựng chương trình tiêu biểu 1.4 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU Thực đề tài “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO công việc ... nhóm bắt tay vào việc thực nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO 1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy chậm phát ... sư Việt Nam Đề tài : “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO không nằm nhận đònh Điều quan trọng hết vấn đề liên quan đến cấu tạo, nguyên lý hoạt động tay máy phần lý thuyết...
  • 53
  • 445
  • 2

Luận văn nghiên cứu các sách lược chỉnh định tham số cho bộ PID trong điều khiển quá trình tì mục tiêu di động

Luận văn nghiên cứu các sách lược và chỉnh định tham số cho bộ PID trong điều khiển quá trình tì mục tiêu di động
... trúc điều khiển thiết kế, ta lựa chọn cấu trúc điều khiển xác định tham số điều khiển Chương giới thiệu sách lược điều khiển quan trọng cho hệ thống điều khiển trình Hầu hết sách lược điều khiển ... toán điều khiển, mà dạng thuật toán điều khiển Điều khiển trình tự định nghĩa lớp chức điều khiển trình công nghiệp với mục đích đưa trình kỹ thuật qua trình tự trạng thái riêng biệt Điều khiển trình ... chức điều khiển trình Việc phân tích mục đích điều khiển phần làm rõ chức quan trọng hệ thống điều khiển trình Theo quan niệm cổ điển, chức điều khiển trình bó hẹp toán điều chỉnh tự động cho trình...
  • 146
  • 196
  • 0

Xem thêm

Từ khóa: điều khiển pid tay máyứng dụng plc điều khiển hệ thống nâng và hút sản phẩm4 gt các điều khiển hệ phục vụ và phê chuẩnđiều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot hai bánh dùng bộ điều khiển trượtquyết định thu phí lệ phí và các khoản đóng góp của nhân dân và mức huy động vốn theo quy định của pháp luậtxây dựng đề án thu phí lệ phí và các khoản đóng góp của nhân dân và mức huy động vốn theo quy định của pháp luậtthiết kế chế tạo các module điều khiển và hệ thống điều khiển cánh tay robotnghien cuu thiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nennghiên cứu tính chất truyền động và điều khiển hệ thống truyền động vô cấp phân tầng trên máy kéo nhỏ 4 bánhthiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nenthiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nenthiết kế hệ thống băng tải đóng gói sản phẩm điều khiển bằng bàn phím và giao tiếp máy tinhthiết kế hệ thống gồm hai băng tải đóng gói sản phẩm điều khiển bằng bàn phím và giao tiếp máy tínhbài tập f4 điều khiển băng tải máy khoan và robotbài tập f5 điều khiển băng tải máy khoan và robott35 tiet99 u16 lfocusTIEU LUAN XK HANG MY MAC TAI TONG CTY DET MAY VN IUHTIEU LUAN XK HANG THU CONG MY NGHE IUHTIEU LUAN BH24 IUHTIEU LUAN XK HANG THU CONG MY NGHE o CTY ARTEX HN IUHDự án nghiên cứu khai thác tuyển tinh quặng và sản xuất khoáng sản đồng thương phẩmTIEU LUAN BH XNK HANG HOA BANG DUONG BIEN TAI BAO MINH HN IUHTIEU LUAN MAR XK TAI CTY GIAY THUY KHUE IUHTIEU LUAN BH y TE HS SV IUHTIEU LUAN NANG CAO HIEU QUA KHAI THAC TAI BH NHAN THO BAC GIANG IUHTIEU LUAN XK HANG DET MAY VN SANG TT MI IUHTóm tắt Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự doTIEU LUAN XK GOM XD TAI TOCONTAP IUHCơ sở viễn thám và GISTIEU LUAN XK CUA CTY THUY TINH VA GOM XD IUHTIEU LUAN HOAT DONG NK o CTY MESCO IUHTIEU LUAN BH PHI NHAN THO TAI PHU THO IUHt30 tiet84 u14 listeningt31 tiet89 u15 readingTIEU LUAN HIEU QUA KHAI THAC TAI CTY BH HN IUH
Đăng ký
Đăng nhập