Xây dựng bộ điều khiển dòng bằng phương pháp tối ưu bầy đàn PSO

Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho robot hai khâu

Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho robot hai khâu
... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lƣợng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... mô tả động học động lực học robot Chương 2: Thiết kế điều khiển động học ngược điều khiển chuyển động robot khâu Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái ... tay robot khâu 1.2 .Động học tay máy robot khâu chuyển động mặt phẳng 1.2.1.Bài toán động học thuận: Động học hình học chuyển động Đó thành phần robot, cung cấp công cụ mô tả cấu trúc hoạt động robot...
  • 87
  • 189
  • 0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ĐỘNG học, ĐỘNG lực học và xây DỰNG bộ điều KHIỂN ĐỘNG học NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ĐỘNG học, ĐỘNG lực học và xây DỰNG bộ điều KHIỂN ĐỘNG học NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU
... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... Trong luận văn nghiên cứu khảo sát cho số kết sau: + Khảo sát động học động lực học Robot, từ xác định vị trí hướng chuyển động Robot, tìm tham số động lực học để từ xây dựng điều khiển Robot xác ... vi nghiên cứu xác định, luận văn tập trung nghiên cứu thiết kế điều khiển động học ngược ứng dụng điều khiển mờ vào điều khiển robot khâu Qúa trình thực hiện, tác giả thấy rằng, việc sử dụng điều...
  • 33
  • 58
  • 0

Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển các thiết bị điện bằng sóng radio và thiết bị di động (GSM)

Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển các thiết bị điện bằng sóng radio và thiết bị di động (GSM)
... in nh qua in thoi di ng cng l mt phn ca hng nghiờn cu 1.1 Tình hình nghiên cứu ứng dụng công nghệ di động n-ớc 1.1.1 Vấn đề nghiên cứu ứng dụng công nghệ di động hệ thống điều khiển giám sát giới ... Nokia 20 Chng Thiết kế phần cứng, xây dựng phần mềm điều khiển thiết bị điện nhà H Thng iu khin qua tin nhn SMS c phõn chia thnh (Hỡnh 3.1): +) Khi nhn tin nhn SMS ( in thoi di ng) Nhn tin nhn ... Packet Radio Service) hoc MMS 1.1.2 Vấn đề ứng dụng công nghệ di động lĩnh vực Việt Nam Ti Vit Nam, cỏc mng in thoi di ng ó v ang phỏt trin vi tc cao Hin chỳng ta ó cú nh cung cp dch v in thoi di...
  • 94
  • 309
  • 1

Điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha sử dụng vi điều khiển PIC18F4431 theo phương pháp vector không gian

Điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha sử dụng vi điều khiển PIC18F4431 theo phương pháp vector không gian
... THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KĐB VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KĐB VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 1.1> TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ: 1.1.1) Giới thiệu: Động điện không đồng ba pha (AC ... Van 2 /3 1 /3 -1 /3 -2 /3 -1 /3 1 /3 Vbn -1 /3 1 /3 2 /3 1 /3 -1 /3 -2 /3 Điện áp dây Vcn -1 /3 -2 /3 -1 /3 1 /3 2 /3 1 /3 Vab -1 -1 Vbc 0 1 -1 -1 Vca -1 -1 1 0 Ghi chú: độ lớn điện áp phải nhân với VDC 2 .3. 2) Sơ ... moment động bị giảm 2.2> PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN V/f: 2.2.1) Phương pháp E/f Ta có công thức sau: a= f (2.1) fđm + Với f: tần số hoạt động động cơ, + fđm: tần số định mức động Giả sử động hoạt động...
  • 110
  • 689
  • 8

Tài liệu Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. ppt

Tài liệu Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. ppt
... H(θ ) , h(q,q) mà M.Rodi R.Safaric sử dụng [7][16][17] Các phương pháp sử dụng ANN trình bày sử dụng thuật học BP Vấn đề chỗ thuật học BP thuật học khác sử dụng nguyên lý gradient suy giảm khả hội ... số KP, KI, KD điều khiển Chẳng hạn Keigo Mohamad sử dụng ANN hay đề xuất Nguyễn Công Định sử dụng GAs Fuzzy để xác định hệ số KP, KI, KD tối ưu điều khiển [20] Một phương pháp sử dụng ANN để ~ ... Hệ số KP, KI, KD && qd Điều khiển robot hai bậc tự sử dụng ANN tối ưu GAs theo phương pháp tính momen Xét mô hình robot hai bậc tự mô tả hình 1.3 Phương trình chuyển động robot hai bậc tự có sơ...
  • 6
  • 311
  • 13

Mô hình hệ thống điều khiển tự độngxây dựng bộ điều khiển PIC

Mô hình hệ thống điều khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PIC
... điều khiển khảo sát đáp ứng hệ thống 2  MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG Trong điều khiển tự động người ta thường biểu diễn hệ thống ... pháp hình hoá hệ thống điều khiển tự động bao gồm :  Hàm truyền phương trình trạng thái hệ thống  Đáp ứng vòng hở đáp ứng vòng kín hệ thống Xây dựng điều khiển PID  Chỉnh định thông số điều ... nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động Một điều khiển...
  • 18
  • 204
  • 0

Luận văn Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều khi có vòng điều khiển dòng và khi không có vòng điều khiển dòng. Đánh giá chất lượng điều khiển trong 2 trường hợp potx

Luận văn Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều khi có vòng điều khiển dòng và khi không có vòng điều khiển dòng. Đánh giá chất lượng điều khiển trong 2 trường hợp potx
... xuất Trong học kì em nhận đề tài : Xây dựng điều khi n tốc độ động chiều vòng điều khi n dòng vòng điều khi n dòng Đánh giá chất lượng điều khi n trường hợp Em xin chân thành cảm ơn giúp ... mạch vòng điều chỉnh tốc độ mạch vòng điều khi n dòng 14 - d dt ωsp ω ph Rω Đ ω ω FT Hình 2. 4: Cấu trúc mạch vòng điều chỉnh tốc độ khikhông mạch vòng điều khi n dòng 2. 3 Tổng hợp mạch vòng điều ... điểm xem tốc độ không đổi Khi cần điều khi n xác cần tính đến sức điện động động 2. 3 .2 Tổng hợp điều khi n dòng dòng điện bỏ qua sức điện động động 16 Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh dòng điện...
  • 36
  • 224
  • 6

Xây dựng bộ điều khiển ổn định tốc độ cho động cơ dị bộ rotor lồng sóc với mạch động lực sử dụng bộ điều áp xoay chiều ba pha

Xây dựng bộ điều khiển ổn định tốc độ cho động cơ dị bộ rotor lồng sóc với mạch động lực sử dụng bộ điều áp xoay chiều ba pha
... Kết mô áp ứng tốc độ hệ dq(rad/s) 33 Hình 3.7 Kết mô áp momen động 3.2.2 Kết mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều roto lồng sóc Hình 3.11 Kết mô điều khiển ... đồng xoay chiều pha roto lồng sóc Hình 3.5 Cấu trúc mô hình mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều pha roto lồng sóc 3.2 Kết mô phỏng: 3.2.1 Kết mô mô hình động ... đồng ba pha 1.1.1 Khái niệm Động điện dị (không đồng bộ) loại động điện xoay chiều tốc độ quay của roto khác với tốc độ quay của từ trường quay máy Cấu tạo động không đồng bộ: Động không...
  • 37
  • 314
  • 7

xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói bằng xử lý tín hiệu số DSP56002

xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói bằng xử lý tín hiệu số DSP56002
... Thiệu GIỚI THIỆU BỘ XỬ LÍ TÍN HIỆU SỐ &KHỐI ĐÁNH GIÁ DSP56002 Trong chương này, giới thiệu tổng quát xử tín hiệu số DSP56002 chân A MÔ TẢ TỔNG QUÁT BỘ XỬ LÍ TÍN HIỆU SỐ DSP56002: DSP56002 xử ... rộng nhớ cho DSP56002, nhận liệu âm từ qua giao tiếp SSI DSP56002 CS4215, thực trích formant tín hiệu tiếng nói dùng giải thuật STFT Cuối thực việc nhận dạng tiếng nói ứng dụng để điều khiển SVTH:Huỳnh ... quát xử tín hiệu số DSP56002 Tiếp đến Chương mô tả cụ thể chức DSP56002 bao gồm: cấu trúc chế độ đònh đòa củûa DSP56002; ghi chế độ hoạt động PORT DSP56002 Chương mô tả tập lệnh xử tín hiệu...
  • 293
  • 234
  • 0

Cho một hệ truyền động vị trí sử dụng động cơ – vít me truyền động cho đối tượng xây dựng bộ điều khiển cho hệ khi sử dụng động cơ truyền độngđộng cơ một chiều kích từ độc lập

Cho một hệ truyền động vị trí sử dụng động cơ – vít me truyền động cho đối tượng  xây dựng bộ điều khiển cho hệ khi sử dụng động cơ truyền động là động cơ một chiều kích từ độc lập
... Cho hệ truyền động vị trí sử dụng động vít me truyền động cho đối tượng Xây dựng điều khi n cho hệ sử dụng động truyền động động chiều kích từ độc lập Các nhiệm vụ là: - Xây dựng mô hình động ... nhận đề tài : Cho hệ truyền động vị trí sử dụng động vít me truyền động cho đối tượng Xây dựng điều khi n cho hệ sử dụng động truyền động động chiều kích từ độc lập Em xin chân thành cảm ơn ... điện động điện chiều kích từ độc lập 1.2 MÔ HÌNH TOÁN CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU Động điện chiều có nhiều loại động điện chiều kích từ độc lập hay sử dụng nhiều có nhiều ưu điểm, sơ đồ thay động...
  • 31
  • 332
  • 0

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC18F4431 THEO PHƯƠNG PHÁP VECTOR KHÔNG GIAN

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC18F4431 THEO PHƯƠNG PHÁP VECTOR KHÔNG GIAN
... tích riêng điểm có giá trị là: RT3 P3 RT3 b V3 = P3 RT3 c V3 = P3 RT3 d V3 = P3 a V3 = 87 287.900 60.10 287.900 = 60.10 287.900 = 60.10 287.900 = 60.10 = = 0,0 43 m / kg = 0,67 m / kg = 0,861 m ... vậy: 112 Nhiệt độ bão hòa (tbh) nước là: oC a 31 8 c 33 1oC oC b 31 1 d 32 5 oC 1 13 Thể tích riêng (v) nước là: a 100 m3/ kg c m3/ kg b 0,01 m3/ kg d 10 m3/ kg 114 Độ khô (x) nước là: a 0,4 c 0,6 b ... kg d vx = 0,17525 m3/ kg 133 Entanpi nước: a ix = 30 58 kJ ix =7 63 kJ b ix= 30 580 kJ ix= 2400 kJ 134 Nội nước: a ux = 2,8x10 kJ c.ux = 2,8x1 03 kJ b ux =28 x10 kJ d ux = 28 kJ 135 Entropi nước: a...
  • 33
  • 213
  • 1

Báo cáo đề tài: Mô hình hệ thống điều khiển tự độngxây dựng bộ điều khiển PIC ppt

Báo cáo đề tài: Mô hình hệ thống điều khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PIC ppt
... số điều khiển khảo sát đáp ứng hệ thống 2  MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG Trong điều khiển tự động người ta thường biểu diễn hệ thống ... QUAN Báo cáo tìm hiểu phương pháp hình hoá hệ thống điều khiển tự động bao gồm :  Hàm truyền phương trình trạng thái hệ thống  Đáp ứng vòng hở đáp ứng vòng kín hệ thống Xây dựng điều khiển ... nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động Một điều khiển...
  • 18
  • 201
  • 1

Xem thêm

Từ khóa: điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha sử dụng vi điều khiển pic18f4431 theo phương pháp vector không gianxay dung bo dieu khien vi tri dong co mot chieu voi dieu khien vi tri toi uu thoi gianđề tài 21 xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một kích từ độc lập theo tiêu chuẩn itaexây dựng bộ điều khiển pidxây dựng bộ điều khiển mờthiết kế và xây dựng mạch điều khiển động cơ dc 12v với yêu cầu quay thuận quay ngược tăng giảm và đảo chiều quayxây dựng bộ điều khiển mờ cho robot bám đườngđiều khiển robot bằng phương pháp tính momenphương pháp tối ưu hoá đàn kiến acoxây dựng mạch điều khiển tốc độ cho hệ truyền động điện động cơ điện dc không đảo chiều có một mạch vòng điều chỉnh tốc độ với bộ biến đổi là chỉnh lưu cầu một phaxây dung mach dieu khien toc do cho he truyen dong dien dong co mot mach vong dieu chinh toc do voi bo bien doi la mach xung ap co dao chieuxay dung mach dieu khien toc do cho he truyen dong dien dong co co 1 mach vong dieu chinh tó do voi bo bien doi la mach xung ap co dao chieuxây dựng mạch điều khiển tốc độ cho hệ truyền động điện động cơ điện dc có đảo chiều có một mạch vòng điều chỉnh tốc độ với bộ biến đổi là chỉnh lưu cầu một phaxây dựng hệ truyền động điện động cơ một chiều sử dụng bộ điều khiển pidphương pháp xây dựng bộ điều chếPhuc hoi chuc nang sau tai bien mach mau naobenh rut lung 0804S BG CHAN THUONG PHCN TAP 2 2005S BG CHAN THUONG PHCN TAP 3 2005Bài 2 trong lòng mẹBài 3 ti lệ bản đồLựa chọn bài tập sức mạnh bật nhảy nâng cao hiệu quả kỹ thuật đập bóng cho học sinh đội tuyển bóng chuyền nam trường THPT quang minh hà nộiSĐTD khái niệm tam giác đồng dạngBài 41 thiên nhiên trung và nam mĩSKKN phương pháp giải một số dạng bài tập di truyền học ngườiBài 1 chương trình bảng tính là gìBài 37 tảoBài 6 lực ma sátDẠY học THEO CHỦ đề TÍCH hợp sinh học 11bài 40 THỰC HÀNH XEM PHIM về SINH TRƯỞNG và PHÁT TRIỂN ở ĐỘNG vật (TÍCH hợp KIẾN THỨC SINH sản sức KHỎE vị THÀNH NIÊN)Bài 9 các loại rễ, các miền của rễUnit 7 the world of workBài 10 ếch ngồi đáy giếngBài 12 thành ngữBài 8 quan sát trái đất và các vì sao trong hệ mặt trờiBài 13 cắm hoa trang trí
Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập