bài giảng môn học điều khiển tự động

Bài giảng môn học điều chỉnh tự động truyền động điện

Bài giảng môn học điều chỉnh tự động truyền động điện
... (P) dùng khuếch đại thuật toán: (bộ điều chỉnh) Bộ điều chỉnh phần tử quan trong hệ điều chỉnh tự động truyền động điện đảm bảo chất lượng động tĩnh hệ Bộ điều chỉnh có nhiệm vụ:  Khuếch đại tín ... NIỆM: TRONG HỆ ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CẦN THIẾT PHẢI TRANG BỊ CÁC THIẾT BỊ TỰ ĐỘNG ĐỂ BIẾT ĐƯỢC THÔNG TIN VỀ TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỐI TƯỢNG, TỪ ĐÓ GIA CÔNG CÁC TÍN HIỆU ĐIỀU KHIỂN ... chỉnh tích phân (I): Hàm truyền điều chỉnh là: FR  p   1  p.C2 R1 p.I Với: I  C R số (t) tích phân 30 i/- Bộ điều chỉnh tích phân tỷ lệ (PI): Hàm truyền điều chỉnh PI:  Với mạch khuếch...
  • 231
  • 63
  • 0

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc
... thiết kế hệ thống điều khiển có chất vật khác Cơ sở toán học Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống tuyến tính bất biến liên tục tả phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng: r(t) Hệ thống ... biến liên tục c(t) d n c(t ) d n−1c(t ) dc(t ) d m r (t ) d m−1r (t ) dr (t ) + a1 + L + an 1 + an c(t ) = b0 a0 + b1 + L + bm 1 + bm r (t ) n n 1 m m 1 dt dt dt dt dt dt n: bậc hệ thống, hệ thống ... Chương MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm hình toán học Hàm truyền Phép biến đổi Laplace...
  • 10
  • 299
  • 7

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf
... lục sách thuyết Điều khiển tự động 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Đònh nghóa hàm truyền Xét hệ thống tả phương trình vi phân: r(t) Hệ thống tuyến tính bất biến liên tục c(t) ... truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ động (tt) C Mạch sớm pha: R1 R2 KC = R1 + R2 Mạch trể pha: R2 R2 R1C T= R1 + R2 R2 R1 C KC = 26 September 20 06 T = ( R1 + R2 )C © H ... thông số hệ thống Do dùng hàm truyền để tả hệ thống 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Hàm truyền phần tử Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành lập phương trình vi phân tả quan hệ vào...
  • 10
  • 377
  • 6

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
... September 2006 − ω : tốc độ động − Mt : moment tải − B : hệ số ma sát − J : moment quán tính © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền động DC (tt) Áp dụng đònh ... ⇔ G( s) = K Ts + M T= B © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hệ thống giảm xóc ô tô, xe máy M: khối lượng tác động lên bánh xe, B hệ số ma sát, K độ cứng lò xo f(t): ... (8) Lư Tư = Rư J Tc = B số thời gian điện từ động số thời gian điện động © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền động DC (tt) (5) (7) suy ra: U ( s ) − ( s...
  • 10
  • 541
  • 10

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx
... - ÐHBK TPHCM 32 Hàm truyền hệ thống tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Đại số sơ đồ khối Sơ đồ khối Sơ đồ khối hệ thống hình vẽ tả chức phần tử tác động qua lại phần tử hệ ... hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống song song n Gss ( s ) = ∑ Gi ( s ) i =1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 36 Đại số sơ đồ khối Hàm truyền hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống hồi tiếp âm Hệ ... chức © H T Hồng - ÐHBK TPHCM điểm rẽ nhánh 34 Đại số sơ đồ khối Hàm truyền hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống nối tiếp n Gnt ( s ) = ∏ Gi ( s ) i =1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35...
  • 10
  • 364
  • 6

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx
... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Đại số sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ khối sau: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Đại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ ... TPHCM 49 Đại số sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ khối sau: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 50 ... )] Hàm truyền tương đương hệ thống: Gtd ( s ) = GB ( s ).GC ( s ) [1 + G1 ( s )].G2 ( s ) Gtd ( s ) = + G2 ( s ).[G3 ( s ) − G4 ( s )] 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Đại số sơ đồ...
  • 10
  • 503
  • 7

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps
... G1G2G3 + G1G3 H1 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 56 Đại số sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ khối sau: 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Đại ... truyền tương đương hệ thống đơn giản Đối với hệ thống phức tạp ta có phương pháp hiệu hơn, phương pháp sơ đồ dòng tín hiệu đề cập đến mục 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 60 ... tổng Chuyển điểm rẽ nhánh sau G2(s) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Đại số sơ đồ khối Kết thí dụ Sinh viên tự tính 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Đại số sơ đồ khối Một...
  • 10
  • 257
  • 7

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot
... tương đương hệ thống: Gtd = ( P ∆1 + P2 ∆ + P3∆ ) ∆ Gtd = G1G2G3G4G5 + G1G6G4G5 + G1G2G7 (1 + G4 H1 ) + G4 H1 + G2G7 H + G6G4G5 H + G2G3G4G5 H + G4 H1G2G7 H 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ... nhánh vòng kín 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Sơ đồ dòng tín hiệu Công thức Mason Hàm truyền tương đương từ nút nguồn đến nút đích hệ thống tự động biểu diễn sơ đồ dòng tín hiệu cho ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Sơ đồ dòng tín hiệu Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ dòng tín hiệu sau: Giải: Đường tiến: P = G1G2G3G4G5 P2 = G1G6G4G5 P3 = G1G2G7 26 September...
  • 10
  • 214
  • 4

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx
... điểm t > t0, ta hoàn toàn xác đònh đáp ứng hệ thống thời điểm t ≥ t0 Hệ thống bậc n có n biến trạng thái Các biến trạng thái chọn biến vật biến vật Vector trạng thái: n biến trạng thái hợp ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Phương trình trạng thái Bằng cách sử dụng biến trạng thái, ta chuyển phương trình vi phân bậc n tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất, (hệ phương ... Phương trình trạng thái 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 72 Trạng thái hệ thống Trạng thái: Trạng thái hệ thống tập hợp nhỏ biến (gọi biến trạng thái) mà biết giá trò biến...
  • 10
  • 628
  • 11

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps
... trường hợp n=3: xem LT ĐKTĐ, trang 6 7-6 8 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & & 2&&&(t ...  B = M   0  1    K 0  © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 89 Thí dụ thành lập PTTT từ PTVP dùng PP tọa độ pha Viết PTTT tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + c (t ) + 5c(t ... Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + 10c(t ) = r (t ) c Đặt biến...
  • 10
  • 356
  • 11

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppt

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppt
... xem thuyết Điều khiển tự động Đáp ứng hệ thống? c(t ) = Cx(t ) Thí dụ: xem TD 2.15, thuyết Điều khiển tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 97 Tóm tắt quan hệ dạng tả toán ... truyền hệ thống là: C (s) -1 G (s) = = C (sI − A ) B R( s) Chứng minh: xem LT ĐKTĐ, trang 78 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 94 Tính hàm truyền từ PTTT Thí dụ Tính hàm truyền hệ thống ... x (t ) Đáp ứng hệ thống:  x1 (t )  c(t ) = x1 (t ) = [1 0] x2 (t )  24   x3 (t )  C   26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 93 Tính hàm truyền từ PTTT Cho hệ thống tả PTTT: &...
  • 8
  • 161
  • 3

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx
... tính toán dựa sở kỹ thuật vi xử (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…) Ưu điểm hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển ... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Phép biến đổi Z Hàm truyền ... truyền Phương trình trạng thái 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t)...
  • 5
  • 125
  • 1

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
... khâu giữ bậc (ZOH) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phép biến đổi Z 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đònh nghóa phép biến đổi Z Cho x(k) chuỗi tín hiệu rời rạc, biến đổi Z x(k) ... tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * x (t) x(t) Biểu thức toán học tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh Shannon f = ≥ fc T t x*(t) t Nếu ... số lượng tử hóa khâu chuyển đổi A/D khâu lấy mẫu 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khâu giữ liệu Khâu giữ liệu khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liên tục theo...
  • 5
  • 100
  • 1

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf
... 0 k < k Z {x(k )} = 26 September 2006 z z − e −aT © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 ... 26 September 2006 z z −1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Biến đổi Z hàm r(k) Hàm dốc đơn vò: k ≥ kT r (k ) =  0 k < Z {u (k )} = k Tz (z − 1)2 Hàm mũ: x(k) e-akT k ≥ x(k ) =  0 k < k Z {x(k )} ... dX ( z ) Z {kx(k )} = − z dz Đònh giá trò đầu: x(0) = lim X ( z ) Đònh giá trò cuối: x(∞) = lim(1 − z −1 ) X ( z ) 26 September 2006 z →∞ z →1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Biến đổi Z hàm Hàm...
  • 5
  • 75
  • 2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc
... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Cấu hình thường gặp hệ thống điều khiển rời rạc: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) Hàm truyền kín hệ thống: Gk ( z ) ... an−1 z −n+1 + an z −n 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tính hàm truyền từ phương trình sai phân - Thí dụ Tính hàm truyền hệ rời rạc tả phương trình sai phân: c(k + 3) + 2c(k + 2) − ... = (1 − z )Z   s   © H T Hồng - ÐHBK TPHCM −1 19 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thống: R(s) + ZOH − T = 0.5 G(s) C(s) G ( s) = s+2    G (s)  −1...
  • 5
  • 132
  • 2

Xem thêm

Từ khóa: bài giảngbài giảng điện tửbài giảngbài giảng javabài giảng kỹ thuật sốbài giảng mạch điện tửbài giảng phương pháp tínhbài giảng điện tửbài giảng xác suất thống kêđề cương bài giảngbài giảng toán cao cấpbài giảng kinh tế vi môbài giảng toán tửbài giảng chứng khoánbài giảng bệnh họcCHỦ đề NHÁNHBÁC hồ với các CHÁU THIẾU NHI đề tài bài hát EM mơ gập bác hồLàm thơ lục bát ngữ văn 7Dạy hat chau vẽ ông mặt tròi phát triển thẩm mĩĐề tài an toàn giao thông mỹ thuật 7Đề tài đèn giao thôngLUAN AN TIEN SIBài không khí sự cháy hóa học 8Các nốt nhạc dùng để thiết kế giáo ánCảm xúc mùa thu (thu hứng) ngữ văn 10Cảnh ngày hè (bảo kính cảnh giới) ngữ văn 10Bài công suất điện vật lý 9Bài địa hình bề mặt trái đất (tiếp theo) địa lí 6Bài giảng điện tử mầm non đề tài câu đố cho béBÀI GIẢNG PHÁT TRIỂN NHẬN THỨC làm quen chữ cái o,ô,ơ, tiết 2 làm quen với toánde thi hk1 môn toán lớp 4dap an 2016 2017chuyên đề vật lí cụm vật lý 9Bài 5 từ bài toán đến chương trình tin học 8Nâng cao chất lượng cho vay trung và dài hạn tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển Nông thôn Hà NộiTẬP đọc một mái NHÀ CHUNGTiểu luận Phân tích tình hình hoạt động kinh doanh trong Công ty thương mại GMC
Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập