GIÁO TRÌNH kỷ THUẬT ROBOT

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 6 pptx

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 6 pptx
... tịnh tiến cấu : truyền bánh răng-thanh răng, truyền vítme- đai ốc bi … 83 Chương 6: Điều khiển Robot Hình6.4 Bộ truyền bánh răng-thanh Hình 6. 5 Kết cấu truyền vitme-đai ốc bi + Có thể thiết kế điều ... giải cho q (6. 11) thay vào phương trình ta được: 93 Chương 6: Điều khiển Robot   e  qd  M 1 ( N   d   ) (6. 13) Định nghĩa hàm vào điều khiển:  u  qd  M 1 ( N   ) (6. 14) hàm nhiễu ... 0, ảnh hưởng trọng lượng thân tay máy trình chuyển động 99 Chương 6: Điều khiển Robot 40 35 30 25 20 15 10 5 T ime(s ) 10 Hình 6. 6 : Biểu đồ mô men hai khâu 6. 4.4 Thiết kế PID vòng Tương tự cách...
  • 26
  • 132
  • 0

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 5 potx

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 5 potx
... tượng robot tìm hiểu chương trước : a Xây dựng mô hình mô điều khiển vị trí robot Puma, dựa vào phương trình động học tìm chương Hình 5. 6 Mô robot Puma theo vị trí Hình 5. 7 Mô quĩ đạo robot Puma ...   2  71 Chương 5: Động lực học robot ứng dụng điều khiển 5. 4 Phương trình động lực học tay máy 5. 4.1 Tổng quát Chúng ta ví dụ ứng dụng phương trình Lagrange để tính toán phương trình động ... Basic, Matlab, ) thực mô hình hóa robot từ phương trình 75 Chương 5: Động lực học robot ứng dụng điều khiển động học động lực học Từ sở thực thiết kế chế tạo robot thực thi mục tiêu đề Chúng ta...
  • 14
  • 87
  • 3

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 4 pptx

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 4 pptx
... phương trình động học Robot có cấu hình RRT 57 Chương 4: Phương trình động học robot Hình 4. 11 Robot hai khâu RT i Gắn hệ toạ độ cho Robot : Hình 4. 12 Gắn hệ tọa độ chọn vị trí ban đầu cho Hình 4. 13 ... 0 4. 2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) 4. 2.1 Các khái niệm : 49 Chương 4: Phương trình động học robot Một Robot gồm nhiều khâu cấu thành từ khâu nối tiếp thông qua khớp động Gốc chuẩn Robot ... định thông số DH cho Robot có hai khâu phẳng : 52 Chương 4: Phương trình động học robot Hình 4. 8 Xác định hệ trục tọa độ thông số DH robot hai khớp quay phẳng Bộ thông số DH robot xác định : ...
  • 16
  • 105
  • 0

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 3 pot

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 3 pot
...   h  4.i  j  7.k 39 Chương 3: Các phép biến đổi 1 0 v  H u   0  0 0    6   3 3 0       2 9       1 1 0 v=Trans(4, -3 , 7).u 3. 3.2 Phép quay quanh trục ... 7  3 0  3        0  2         1    Tiếp tục cho quay quanh y góc 900 : 40 Chương 3: Các phép biến đổi W= Rot(y, 90).v 0 0 v  R.u     0 0 0  3 2 ...   a.b  c  a x a y a z bx by bz 3. 2.2 Các phép tính ma trận : a Phép cộng trừ hai ma trận : Điều kiện : Các ma trận phải bậc (cùng kích thước) 36 Chương 3: Các phép biến đổi Cộng (trừ) hai...
  • 13
  • 95
  • 0

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 2 ppsx

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 2 ppsx
... động tay máy x2  r2 x2 y1  d1 z2  r2  r1 P P   r1 d1 y1 y2 z2 y2 x1 x1 z1 z1 Hình 1b) Hình 2b) Vậy tọa độ P hệ khâu      ( r1 )1  (d1 )1  ( r2 )1  MC 12 (d1  r2 )2 2.4 .2 Phân tích ... y3 x2 y1  d1 P z4 x3  r1 z2  d2 x4  r3 y2 z3 x1 z1     (r1 )1  MC 12  (d1 )  MC 12  MC23  (d  d ) Vậy     MC 12  (d1 )2  MC 12  MC23  (d )3  MC 12  MC23  MC34  (d3 )4 ] 2. 4.3 ... 300, 2 = 600, φ3 = 450 Giải z3 x2 x1 1  d1 y2 z2  d2 2 x3  3 d3  r1 y1 y3 z4 P y4 x4 z1 Ta có     (rP )1  MC 12  (d1 )2  MC 12  MC23  (d )3  MC 12  MC23  MC34  (d ) Mà: 33 Chương...
  • 17
  • 123
  • 0

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 1 pdf

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 1 pdf
... robot SCARA (Robot có bậc tự ) d3 o0 x0 y0 z0 o1 x1 y1 z1 o2 y2 z2 x3 o3 y3 z3 o4 y4 x2 x4 z4 Hình 1. 17 Xác định toạ độ cho khâu Robot Scara 1. 4 Phân loại Robot 1. 4 .1 Robot công nghiệp Robot nối ... phẳng… Hình 1. 18 Robot kiểu toạ độ Đề  Robot kiểu toạ độ trụ Vùng làm việc robot có dạng hình trụ rỗng Robot Versatran (hãng AFM, Hoa Kỳ) robot thuộc loại Hình 1. 19 Robot kiểu toạ độ trụ  Robot kiểu ... W= 6n - ∑i.Pi W: Số bậc tự robot n: Số khâu động Pi: Số khớp loại i Trong đó, khớp loại i khớp khống chế i bậc tự Hình 1. 14 Robot PUMA bậc tự Ví dụ: Xác định số bậc tự robot sau: 11 Chương 1: Tổng...
  • 17
  • 118
  • 1

Giáo trình kỹ thuật lập trình C

Giáo trình kỹ thuật lập trình C
... quy C c ngôn ngữ lập trình mã hóa giải thuật đệ quy c ch tổ ch c chương trình đệ quy tương ứng b) Thể đệ qui NNLT PASCAL C+ + NN LT Pascal C+ + cho phép mã hóa giải thuật đệ quy c ch tổ ch c chương ... ch c chương trình đệ quy Th c chương trình đệ quy theo c ch m c đònh thường tốn nhớ c ch tổ ch c Stack c ch m c đònh thích hợp cho trường hợp thường không tối ưu trường hợp c thể Vì sẻ c ích ... kiểm chứng phương pháp kiểm chứng C c c đồ kiểm chứng tập tối thiểu điều kiện c n kiểm chứng Phụ l c C c kiến th c chung logic Trình bày kiến th c ban đầu logic mệnh đề logic tân từ Phụ l c cung...
  • 109
  • 472
  • 5

Giáo trình kỹ thuật lập trình 2

 Giáo trình kỹ thuật lập trình 2
... KTCN C1 B1 1, qua cọc C2 C1 C2 C3 B2 B3 1, qua cọc qua cọc C1 C3 C2 C3 C2 C1 B3.3 B1.1 C1 C2 C1 C3 B1 .2 C1 C3 C2 C2 C3 B3 .2 C3 C1 B1.3 C1 C2 C2 C3 B3.1 C3 C1 C2 C3 Hình 2. 3: Minh họa trường hợp ... 4, 3}, {2, 3, 1, 4} {2, 3, 4, 1} {2, 4, 1, 3} {2, 4, 3, 1} {3, 1, 2, 4}, {3, 1, 4, 2} , {3, 2, 1, 4} {3, 2, 4, 1} {3, 4, 1, 2} {3, 4, 2, 1} {4, 1, 2, 3}, {4, 1, 3, 2} , {4, 2, 1, 3} {4, 2, 3, 1} ... KHẢO 124  Giáo trình Kỹ thuật lập trình Khoa CNTT – ĐH KTCN Lời nói đầu Học phần kỹ thuật lập trình thiết kế dành cho sinh viên khoa công nghệ thông tin ĐH Kỹ Thuật Công Nghệ, phần...
  • 124
  • 473
  • 5

Giáo trình kỹ thuật đồ họa

Giáo trình kỹ thuật đồ họa
... tin ) Nội dung cốt lõi Giáo trình Kỹ thuật đồ họa bao gồm chương - Chương 1: Giới thiệu thuật toán vẽ tô đường - Chương 2: Các thuật toán tô màu - Chương 3: Phép biến đổi đồ họa chiều - Chương 4: ... Lê Tấn Hùng, Huỳnh Quyết Thắng Kỹ thuật đồ họa Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà nội - 2000 Trang Chương 1: Giới thiệu thuật toán vẽ tô đường Chương 1: GIỚI THIỆU THUẬT TOÁN VẼ VÀ TÔ CÁC ĐƯỜNG CƠ ... Hai mô hình ứng dụng đồ họa dựa mẫu số hóa dựa đặc trưng hình học Trong ứng dụng đồ họa dựa mẫu số hóa đối tượng đồ họa tạo lưới pixel rời rạc Các pixel đuợc tạo chương trình vẽ, máy quét, Các...
  • 159
  • 578
  • 8

Giáo trình kỹ thuật lập trình nâng cao

Giáo trình kỹ thuật lập trình nâng cao
... Khoa Toán - Tin Kỹ thuật lập trình nâng cao -4- LỜI NÓI ĐẦU Giáo trình viết theo nội dung môn học “ Kỹ thuật lập trình nâng cao với mục đích làm tài liệu tham khảo cho môn học Giáo trình gồm phần ... Toán - Tin Kỹ thuật lập trình nâng cao - 27 - double R = ROOT(a,c) ; if( R< E ) return R ; else return ( ROOT(c , b) ) ; } } Trần Hoàng Thọ Khoa Toán - Tin Kỹ thuật lập trình nâng cao - 28 - ... Toán - Tin Kỹ thuật lập trình nâng cao - 29 - Đồng thời với qúa trình xử lý ngược qúa trình xóa bỏ thông tin giải thuật xử lý trung gian ( qúa trình thu hồi vùng nhớ ) b) Xét giải thuật đệ quy...
  • 108
  • 401
  • 5

Giáo trình Kỹ thuật thi công

Giáo trình Kỹ thuật thi công
... phạp th cäng §4.2 Thi cäng âo âáút bàòng cå giåïi §4.3 Lm âáút bàòng mạy i §4.4 Thi cäng âáút bàòng mạy cảp Thi cäng âàõp âáút §5.1 Thi cäng âàõp âáút §5.2 Thi cäng âáưm âáút Thi cäng âọng cc ... Dng nẹo GIẠO TRÇNH MÄN HC K THÛT THI CÄNG I 40 CHỈÅNG IV K THÛT THI CÄNG ÂÁÚT §4.1 THI CÄNG ÂÁÚT BÀỊNG PHỈÅNG PHẠP TH CÄNG Thi cäng âáút th cäng l phỉång phạp thi cäng truưn thäúng Dủng củ dng ... cáưn thi út âãø hon thnh cäng viãûc v âỉåüc giạ thnh thi cäng + Vãư màût thi cäng, viãûc xạc âënh khäúi lỉåüng cäng tạc âáút âãø biãút âỉåüc khäúi lỉåüng cäng viãûc, tỉì âọ xạc âënh phỉång phạp thi...
  • 150
  • 1,326
  • 29

Giáo trình : Kỹ thuật Môi trường. Đại học Đà Lạt

Giáo trình : Kỹ thuật Môi trường. Đại học Đà Lạt
... Vật lý Kỹ thuật môi trường -4- ĐỀ TỰA Giáo trình dùng cho sinh viên Vật lý trường Đại học Đà Lạt Nó dùng làm tài liệu cho sinh viên ngành Môi trường, Sinh học, Hóa học, sinh viên trường Đại học ... lợi, Đại học xây dựng bạn muốn tìm hiểu thêm Kỹ thuật môi trường Bảo vệ môi trường Với khuôn khổ số dành cho giáo trình, giáo trình đề cập đến vấn đề nhất, chung kỹ thuật môi trường bảo vệ môi ... đầu, chắn giáo trình có nhiều phiếm khuyết, mong góp ý bạn sinh viên đồng nghiệp Đà Lạt, tháng 3/2001 Trần Kim Cương Khoa Vật lý Kỹ thuật môi trường -5- CHƯƠNG NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ MÔI TRƯỜNG...
  • 94
  • 712
  • 6

Xem thêm

Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập