ROBOT CÔNG NGHIỆP

Bai giang May CNC và Robot cong nghiep.pdf

Bai giang May CNC và Robot cong nghiep.pdf
... CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 14 T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 1.6.3 Chuẩn bị gia công máy CNC T.Q Nam Bài giảng Máy CNC ... đợc ứng dụng CNC T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN CNC = Computer Numerical Control Đầu 1970s, máy CNC đời: - Các điều khiển số máy công cụ đợc tích hợp máy tính thuật ngữ CNC đời Máy CNC u việt máy ... trình số (Máy CNC) 1.1 Lịch sử máy CNC khái niệm liên quan 1.2 Điều khiển theo chơng trình số 1.3 Kết cấu máy CNC 1.4 Hiệu sử dụng máy CNC T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 1.1 Lịch sử máy CNC khái niệm...
  • 94
  • 1,999
  • 32

Robot công nghiệp - Chương 1

Robot công nghiệp - Chương 1
... công tác robot (hình 1. 3) H R Hình chiếu Hình chiếu đứng Hình 1. 3 : Biểu diễn trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1. 4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1. 4 .1 Các thành phần robot ... ý 1. 488 1. 197 2.000 Pháp Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 1. 200 Mỹ nớc phát minh robot, nhng nớc phát triển cao lĩnh vực nghiên cứu chế tạo sử dụng robot lại Nhật 1. 2 ứng dụng robot công nghiệp ... số lợng robot đợc sản xuất vài nớc công nghiệp phát triển nh sau : (Bảng I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600...
  • 8
  • 1,118
  • 40

Robot công nghiệp - Chương 2

Robot công nghiệp - Chương 2
... Oz- ay = 2kxsin ax - nz = 2kysin ny - Ox = 2kzsin (2. 10) Bình phơng hai vế phơng trình cọng lại ta có : (Oz- ay )2 + (ax - nz )2 + (ny - Ox )2 = sin2 sin = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - ... Oy + az - 1) / = (0 + + - 1) / = -1 / TS Phạm Đăng Phớc 19 Robot công nghiệp (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = = 2 tg = = 120 sin = Theo (2. 12) , ta ... a A = 21 a31 a 41 a 12 a13 a 22 a 23 a 32 a 42 a33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 a11 a 12 a13 a14 t t t t a a 22 a23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a 32 a33 a34 t t t t a41 a 42 a43...
  • 18
  • 817
  • 24

Robot công nghiệp - Chương 3

Robot công nghiệp - Chương 3
... C5 C34S5 S34S5 C5 C4a4 S4a4 C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6 S 234 C5C6 + C 234 S6 -S5C6 -C 234 C5S6 - S 234 C6 -S 234 C5S6 + C 234 C6 S5S6 C 234 S5 S 234 S5 C5 C 234 a4+C23a3+C2a2 S 234 a4+S23a3+S2a2 ... 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2d3 + d1 Ta ... T6 = A3A4A5A6 = 0 C5C6 S5C6 S6 0 0 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6+C4S6 -S5C6 C34C5C6 - S34S6 S34C5C6+C34S6 -S5C6 0 0 -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6+C4C6 S5S6 -C34C5C6 - S34C6 -S34C5S6+C34C6...
  • 15
  • 1,900
  • 29

Robot công nghiệp - Chương 4

Robot công nghiệp - Chương 4
... f42(n) f43(n) f41(O) f42(O) f43(O) Trong : f41(a) f42(a) f43(a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 = S5C6 f43(p)+S34a2+S4a3 S6 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 0 ( 4- 3 9) f41 = C2 34( C1 x + S1 y) + S2 34 z f42 = -S1 x ... C234C5C6 - S234S6 -C234C5S6 - S234C6 C234S5 C234a4+C23a3+C2a S234C5C6 + C234S6 -S5C6 -S234C5S6 + C234C6 S5S6 S234S5 C5 S234a4+S23a3+S2a2 ( 4- 3 7) f11 = C1 x + S1 y f12 = z f13 = S1 x + C1 y C2 34 ... công nghiệp f11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải ( 4- 2 4) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6...
  • 16
  • 600
  • 14

Robot công nghiệp - Chương 5

Robot công nghiệp - Chương 5
... "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" pause 50 clear termwrites "Da thuc ... ứng 5. 5.3 Viết chơng trình điều khiển robot TERGAN- 45 : Ta điều khiển robot Tergan- 45 cách viết chơng trình ngôn ngữ ASPECT Một chơng trình ví dụ đơn giản nh sau : proc main transmit "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~...
  • 18
  • 378
  • 16

Robot công nghiệp - Chương 6

Robot công nghiệp - Chương 6
... menu ngang, dới 2- Vào menu : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN 3- Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA 4- Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) ... nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 81 6. 6 Vẽ hình dáng robot : Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bớc vẽ hình dáng Hình dáng robot đợc mô giống nh robot ... dùng để điều khiển robot TS Phạm Đăng Phớc 78 ROBOT Công nghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ Cửa sổ để thiết kế 17 12 18 Hình 6. 1 : Màn hình EASY-ROB File có dạng *.Rob : (Robotfile) để mô...
  • 8
  • 369
  • 15

Robot công nghiệp - Chương 7

Robot công nghiệp - Chương 7
... dạng Di lực trọng trờng tác động lên khớp i TS Phạm Đăng Phớc 87 Robot công nghiệp 7. 5 Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i robot có n khâu Tính lực tổng quát Fi khâu thứ i với khối lợng ... Động robot có n khâu đợc tính : (7. 17) (7. 18) n K = Ki (7. 19) i =1 Tính robot : Thế khâu i có khối lợng mi, trọng tâm đợc xác định vectơ ri (vectơ biểu diễn trọng tâm khâu i hệ toạ độ bản) : (7. 20) ... 85 Robot công nghiệp Phơng trình nầy đợc gọi phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt phơng trình Lagrange 7. 3 Ví dụ áp dụng : Xét robot có hai khâu nh hình vẽ,...
  • 8
  • 397
  • 20

Robot công nghiệp - Chương 8

Robot công nghiệp - Chương 8
... (t); q (t) i i q0 t0 tb tf-tb v = const t0 tb tf-tb tf & q (t) i tf && q (t) i t0 tb tf-tb t t t tf Hình 8. 4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 98 Robot công nghiệp 8. 4 Quỹ đạo Bang Bang Parabolic ... +1 (8. 5) t k Trong : t k = t k +1 t k Các phơng trình (8. 4) (8. 5) nhận đợc giải (8. 1) (8. 3) Tính liên tục vận tốc đảm bảo cho quỹ đạo không gấp khúc, giật cục, gây sốc trình hoạt động robot ... điều kiện công nghệ v = constant Quỹ đạo đợc chia làm đoạn : a/ Trong đoạn : t tb quỹ đạo Parabol có dạng : (8. 6) qi(t) = + t + t2 = q(t0) = q0 (8. 7) Khi t = & (8. 8) Lấy đạo hàm (8. 6) : q(t)...
  • 7
  • 392
  • 18

Robot công nghiệp - Chương 9

Robot công nghiệp - Chương 9
... Phạm Đăng Phớc 106 robot công nghiệp M L (t) L (t) = nM L (t) m (t) Thay (9. 1) (9. 4) vào công thức : M * (t) = L & M * (t) = n [J L&&m (t) + f L m (t)] L Thay (9. 3) (9. 6) vào (9. 2) ta có : & M(t) ... lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : & F = K p + K d (t) Trong : (9. 2) - sai số vị trí khớp động = d - (t) & (t) - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc Ke - Hệ số tỉ lệ sai lệch vị trí Kd - Hệ ... sf)(R a + sLa ) Với TS Phạm Đăng Phớc U a (s) - sK b m ( s ) (s J + sf)(R a + sLa ) = m (s) Ka (9. 12) (9. 13) (9. 14) (9. 15) 107 robot công nghiệp U a (s) (s J + sf)(R a + sL a ) + sK a K b...
  • 11
  • 341
  • 12

Bài giảng máy CNC và robot công nghiệp

Bài giảng máy CNC và robot công nghiệp
... Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 14 T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 1.6.3 Chuẩn bị gia công máy CNC T.Q Nam Bài ... điểm chuẩn máy T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN Điểm gốc máy M M M T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN Điểm chuẩn máy R R R Mối quan hệ M R T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN ... T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN Điểm gốc phôi W Điểm gốc phôi W T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN Điểm gốc chơng trình P Điểm chuẩn dao T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN...
  • 94
  • 1,192
  • 21

Robot công nghiệp

Robot công nghiệp
... THIỆ GiỚI THIỆU ROBOT CƠNG NGHIỆP 01/09/2009 ROBOT CƠNG NGHIỆP ROBOT CƠNG NGHIỆP- ĐỊNH NGHĨA NGHIỆP- 01/09/2009 ROBOT CƠNG NGHIỆP- ĐỊNH NGHĨA NGHIỆP- ROBOT CƠNG NGHIỆP- BẬC TỰ DO NGHIỆP(DOF – DEGREES ... cuối ố Robot Robot thực tất chuyển động Sử dụng hình chiếu để mơ tả trường cơng tác Robot 01/09/2009 ROBOT CƠNG NGHIỆP- CẤU TRÚC NGHIỆP- ROBOT CƠNG NGHIỆP- CẤU TRÚC NGHIỆP- 10 01/09/2009 ROBOT ... lực kẹp ROBOT CƠNG NGHIỆP KẾT CẤU TAY MÁY 11 01/09/2009 ROBOT CƠNG NGHIỆP KẾT CẤU TAY MÁY ROBOT CƠNG NGHIỆP KẾT CẤU TAY MÁY 12 01/09/2009 ROBOT CƠNG NGHIỆP KẾT CẤU TAY MÁY ROBOT CƠNG NGHIỆP PHÂN...
  • 35
  • 453
  • 10

Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp

Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp
... CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot công nghiệp đặc tính làm việc hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành robot công nghiệp bao gồm khâu ... CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặc tính làm việc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành robot công nghiệp 19 1.1.2 Tổng ... ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN PHẠM THÀNH LONG NGHIÊN CỨU, KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH: MÃ SỐ: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY 2.01.09 LUẬN ÁN TIẾN...
  • 141
  • 332
  • 1

Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp.pdf

Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp.pdf
... CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot công nghiệp đặc tính làm việc hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành robot công nghiệp bao gồm ... 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặc tính làm việc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành robot công nghiệp 19 1.1.2 Tổng ... ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN PHẠM THÀNH LONG NGHIÊN CỨU, KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH: MÃ SỐ: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY 2.01.09 LUẬN ÁN TIẾN...
  • 141
  • 214
  • 0

Giáo trình Robot công nghiệp.

Giáo trình Robot công nghiệp.
... học – khí kết cấu robot Điều khiển robot Ứng dụng robot Tài liệu tham khảo: Modernling and control robotic Robotic control Robot hệ thống công nghệ robot hoá Kỹ thuật robot Robot công nghiệp Các ... học máy Công nghệ thông tin Chương 1: Các vấn đề robot (3 tiết) 1.1 Các khái niệm phân loại robot: 1.1.1 Robot robotic: Theo tiêu chuẩn AFNOR pháp: Robot cấu chuyển đổi tự động chương trình hoá, ... điều khiển chương trình hoá, thực chu trình công nghệ cách chủ động với điều khiển thay chức tương tự người Bên cạnh khái niệm robot có khái niệm robotic, khái niệm hiểu sau: Robotics nghành khoa...
  • 244
  • 1,785
  • 46

Xem thêm

Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập