VSI PWM 2 bac
VSI PWM 2 bac
- 1
- 191
- 0
Giáo án Chính tả - Lớp 2 - Bác sĩ sói
...
- 1
- 4,560
- 11
Giáo án Tập đọc - Lớp 2 - Bác sĩ sói
... yêu cầu HS đọc thầm, đọc thành tiếng trả lời - Học sinh đọc trả lời câu hỏi SGK - 2, nhóm HS tự phân vai đọc lại truyện 5’ Hoạt động : Luyện đọc lại 3’ Hoạt động : Củng cố – dặn dò - GV nhận xét ... truyện 5’ Hoạt động : Luyện đọc lại 3’ Hoạt động : Củng cố – dặn dò - GV nhận xét t iết học - Về nhà đọc lại truyện nhiều lần IV./ RÚT KINH NGHIỆM TIẾT DẠY: ...
- 3
- 4,398
- 22
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 −...
- 82
- 2,215
- 13
91 Kế toán tiền lương và các khoản trích theo lương tại Công ty Cổ phần xây dựng số 2 Bắc Nam
... 20 06 20 07 13 26 2 449 954 120 0 46.690 955 24 56 1457 59. 621 1 .24 5 3 .20 2 1.800 88.930 2. 1 02 5.405 22 87 1 .2 c im t chc hot ng kinh doanh ca cụng ty: 1 .2. 1 Chc nng hot ng ca cụng ty: Chc nng ca cụng ty ... 1.4.1 T chc b mỏy k toỏn: Kế toán TSCĐ, Kế toán tính giá Kế toán toán, S VL,CCDC : T chc bcông trình thành mỏy k toỏn ca cụng toán nguồn vốn Kế ty Kế toán tiền lư ơng, kế toán thống kê Sinh viờn: ... rt khỏc 2. 1 .2 Cỏc hỡnh thc tớnh lng v tr lng ti Cụng ty Công ty Cổ Phần Xây Dựng Số Bắc Nam xõy dng quy ch tr lng vi nhng ni dung sau - Thc hin phõn phi theo nguyờn tc lm theo nng lc hng theo lao...
- 51
- 438
- 0
203 Kế toán tiền lương và các khoản trích theo lương tại Công ty Cổ phần xây dựng số 2 Bắc Nam
... 20 06 20 07 13 26 2 449 954 120 0 46.690 955 24 56 1457 59. 621 1 .24 5 3 .20 2 1.800 88.930 2. 1 02 5.405 22 87 1 .2 c im t chc hot ng kinh doanh ca cụng ty: 1 .2. 1 Chc nng hot ng ca cụng ty: Chc nng ca cụng ty ... 1.4.1 T chc b mỏy k toỏn: Kế toán TSCĐ, Kế toán tính giá Kế toán toán, S VL,CCDC : T chc bcông trình thành mỏy k toỏn ca cụng toán nguồn vốn Kế ty Kế toán tiền lư ơng, kế toán thống kê Sinh viờn: ... 540.000 22 Khon tin ngy ngh l: 3 92. 4 82 = X = 3 92. 4 82 Mc lng thc t = 2. 747.3 72 + 3 92. 4 82 = 3.139.584 BHXH: 5% x 2. 747.3 72 = 137.370 BHYT: 1% x 2. 747.3 72 = 27 .473 Tin lng ch Minh thc lnh l : 3.304. 427 ...
- 50
- 269
- 0
Quản lý hoạt động giáo dục đạo đức trong mối quan hệ phối hợp giữa nhà trường, gia đình và xã hội ở trường THPT Tân Yên 2, Bắc Giang
... pháp quản lý hoạt động giáo dục đạo đức mối quan hệ phối hợp nhà trƣờng, gia đình xã hội 1.6.1 Quản lý giáo dục đạo đức 1.6.2 Nội dung quản lý hoạt động giáo dục đạo đức mối quan hệ phối hợp nhà ... quản lí hoạt động giáo dục đạo đức mối quan hệ phối hợp nhà trƣờng, gia đình xã hội trƣờng THPT Tân Yên - tỉnh Bắc Giang 2.2.1 Thực trạng quản lí giáo dục đạo đức trƣờng THPT Tân Yên - tỉnh Bắc ... hoạt động giáo dục đạo đức mối quan hệ phối hợp nhà trƣờng, gia đình xã hội 4.2 Tìm hiểu thực trạng việc quản lí hoạt động giáo dục đạo đức mối quan hệ phối hợp nhà trƣờng, gia đình xã hội trƣờng...
- 143
- 1,004
- 3
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 F = 2 / 3m2l M / 3m2l + / 2m2l C2 + & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 + / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12 C = T2 12 − C 12 − S 12 0 − lS 12 / 3m2l lC 12 0 0 − / 2m2l 0 − / 2m2l 0 U T 22 ... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự − k2 + k2 + k2 i11 i 22 i 33 k i 12 Ji = k i13 xi Ở K ijk = k i13 k i11 − k i 222 + k i233 k i 223 k i 223 k i11 + k i 222 − k i233...
- 88
- 2,170
- 22
Khảo sát hàm số bâc 2 / bậc 1 ( T12)
... t( ; 1) Vẽ đồ thị -1 -3 -1 K b( -3 /2 ; -7 /2 ) d( ; 3 /2 ) - -7 -1 th nhn K (2 ; -1) lm tõm i xng -13 Xin chào Kho sỏt hm s y = - x + + x -2 -x2 + x -1 2. y = x 6 = x+ KHO ST HM S: y: 1+ x 1) Tp ... -3 /2 -1 13 1 3/3 -2 b y -3 y th không giao Ox Oy Giao im hai tim cn K(0 ;1) th nhn K(0 ;1) lm tõm i 11 xng e x 10 12 Khảo sát hàm số y = + x x + 1. Tập xác định: D = R lim ( x + ) = + x 2. Sự ... im T(- 1; 3) Phng => tim =>- 10 Ti xCD= trỡnhCT= -1 cn xiờn (1 ; -x +1 y im y = - - 1) -x2 + x -1 y= x 3) th Tiệmđiểmđứng x = +1 xiên y Các cân đặc biệt = - x oy x 7 /2 -1 c 3 - 7/3 -3 -2 -1 -1...
- 29
- 1,593
- 4
ham bac 2/bac 1
... x1 ) + ( y y1 ) ( x + x1 ) 4x1 x = 12 M1M = 2 = 12 ( x x1 ) + ( y y1 ) = 12 ( x x1 ) = 12 2 +/ Do x1, x2 nghiệm phơng trình (1) nên theo Viet : x1 + x2 = m 4, x1x2 = 2m Từ ta có m = -4 ... biệt x1, x2 cho 2 x1 2x1 x 2x = (2) 2 x1 1) x 1) ( ( +/ m m > (3) (1) có nghiệm >0 m3 +/ Điều kiện (2) ( x 1) (x x (x ữ ữ ( x 1) 2 ( ữ = ữ ) + x ) + 1) ( x1 + x ) 2x1 x ... PT hai đờng cong +/ Tham khảo BT 1. 62, 1. 63, 1. 64, 1. 83, 1. 87 sách BT GT 12 NC +/ Bài tập đề nghị: Bài Tìm m để (C1): y = x4-6x3 + 12 x2 -14 x + 2m2 + m (C2): y = 2x3 10 x2 +10 x + tiếp xúc x2 x...
- 17
- 319
- 0
Bài tập hệ dao động 2 bậc tự do
... =0 .25 m Quy luật dao động hệ Bài 23 : Cho hệ hình vẽ Hãy Thiết lập ptvp chuyển động Với α = β = , Xác định tần số riêng vectơ mode tương ứng Bài 24 : Cho hệ hình vẽ Hãy Thiết lập ptvp chuyển động ... chuyển động hệ 3.Xác định tần số riêngvà vectơ mode tương ứng Bài 29 : Cho hệ hai bậc tự hình vẽ với m = kg, k= N/ m IG = m*r2 /2 Hãy Các ma trận M, K, C Bài 30: Cho hệ hình với k1 = k2 = , J1 ... chuyển động Xác định tần số riêng vectơ mode tương ứng Quy luật chuyển động hệ Bài 28 : Cho hệ hai bậc tự hình vẽ với α = 0 .25 , m = kg, k= N/ m f(t) = 2* sin(t) N Hãy 1.Các ma trận M, K, C 2. Pt...
- 11
- 1,819
- 17
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 −...
- 83
- 1,089
- 1
Phương trình quy về bậc 2 bậc 3 bậc 4 - Phạm Thành Luân
... ⎪x1x x3 = − A = − b ⎩ Ta có : (x1x + x x3 + x x1 )2 = (x1x )2 + (x x3 )2 + (x3 x1 )2 + 2x1x x3 2 +2x1 x x + 2x3 x1x Chứng minh : x1 + x3 + x3 = 3x1x x3 ⇔ a2 = (x1x )2 + (x x3 )2 + (x x1 )2 + 2x1x ... (x − 3) 3 + (2x + 3) 3 = (3x − 3) 3 4. 5 Đònh m để phương trình : x3 + 3mx − 3x − 3m + = 2 Có nghiệm x1, x2, x3 x1 + x + x3 nhỏ 4. 6 Đònh m để phương trình : x + (x + 1 )2 = Có nghiệm m x + x +1 4. 7 ... 3x1x x3 3 y2 + z2 ≥ 2yz z2 + x ≥ 2zx ⇒ 2( x + y2 + z2 ) ≥ 2( xy + yz + zx) ⇔ x + y2 + z2 ≥ xy + yz + zx (2) Áp dụng BĐT (2) ta có : 2 (x1x )2 + (x x3 )2 + (x x1 )2 > x1x x3 + x x3 x1 + x1 x x3 ⇔...
- 9
- 654
- 5
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... = -1 /2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1.Robot...
- 83
- 1,575
- 12
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự FM 1 / 3m1l + / 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 F = 2 / 3m2l M / 3m2l + / 2m2l C2 + & && − / 2m2 glC1 − / 2m2 ... = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 2 + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l θ1 k =1 m =1 Như : & && 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 & H(θ, θ) = 2 & 1/ 2m 2S2l θ1 Trên sở (2. 52) , ta có : ... = -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 42 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 2 2 && & && && & & h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1...
- 89
- 796
- 4
Từ khóa: giáo trình giải tích 2 bách khoathí nghiệm vật lý 2 bách khoabộ nghịch lưu 3 pha 2 bậcđề thi giải tích 2 bách khoacông ty cổ phần xây dựng số 2 bắc namđề thi giải tích 2 bách khoa hcmđề thi giải tích 2 bách khoa hà nộithpt tân yên 2 bắc giangpast simple and past continuous exercises 2 bachilleratobài giảng giải tích 2 bách khoadao dong cua he 2 bac tu domang may tinh chuong 2 bach khoađề cương vật lý đại cương 2 bách khoaphần 2 bậc 1 80 chữ hán cơ bảnđề thi giữa kì giải tích 2 bách khoaBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngĐịnh tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíBT Tieng anh 6 UNIT 2Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtchuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPTÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ