Điều khiển thời gian thực robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển PID mờ tự chỉnh

Xấp xỉ hóa thời gian phản ứng và kiểm định khả năng lập lịch của một hệ thống thời gian thực trường hợp kì hạn ràng buộc sử dụng biểu đồ xấp xỉ

... Chính lí đó, định chọn đề tài Xấp xỉ hóa thời gian phản ứng kiểm định khả lập lịch hệ thống thời gian thực trường hợp kì hạn ràng buộc sử dụng Biểu đồ xấp xỉ Trong đề tài này, hướng ... phản ứng nhiệm vụ cho hệ với kì hạn ràng buộc Xây dựng phương pháp kiểm định tính lập lịch tính xấp xỉ thời gian phản ứng nhiệm vụ nhờ sử dụng Biểu đồ xấp xỉ cho hệ trường hợp kỳ hạn ràng buộc ... pháp kiểm định dựa phân tích thời gian phản ứng (RTA) phương pháp kiểm định dựa phân tích yêu cầu vi xử lí (PDA) Chương 3: Sử dụng Biểu đồ xấp xỉ để kiểm định khả lập lịch tính xấp xỉ thời gian phản...

lập trình mô phỏng thời gian thực với hai đối tượng điều khiển là động cơ điện một chiều và mạch vòng khóa pha PLL sử dụng hai card PCI 1711và card PCI 1727

... lập trình LabVIEW hai card PCI 1727 PCI 1711 - Chương tiến hành xây dựng đối tượng mô mô đối tượng thời gian thực thông qua giao tiếp với card PCI 171 1và PCI 1727 Trong thời gian làm đồ án, thời ... ngữ lập trình Labview để người hiểu sử dụng Bên cạnh đó, em ứng dụng ngôn ngữ lập trình để lập trình mô thời gian thực với hai đối tượng điều khiển mà em lựa chọn : Động điện chiều mạch vòng khóa ... hệ điều hành, đáp ứng tính thời gian thực lĩnh vực điều khiển Ngày có hai dạng lập trình phổ biến lập trình sử dụng cấu trúc dòng lệnh lập trình sử dụng dạng sơ đồ khối Với ngôn ngữ lập trình sử...

Luận văn Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt

... scooter hai bánh t (b) gi Hình 1.4: Mô t 1.3 T Nh m xe ph C H bánh xe, v lo H U TE hai bánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k lái xe /robot s (c) bánh ... C H m robot hai chân (biped – robot, humanoid – robot) ngh ch gi H U TE c g V ch th t ày cu 1.8 M Tìm hi hai bánh t hai bánh t thi ho robot 12 1.9 Nhi 1.9.1 Nhi - Nghiên c - Mô ph Matlab bánh ... c - u t nh mô hình toán h c c a h th ng robot hai bánh t cân b ng - Thi t k b u n s d - Mô ph ng b u n s d ng Matlab t i v i h th ng robot hai bánh t cân b ng - Nh n xét k t qu c c N N Ph t b...

77
3,032
10

Thiết kế và xây dựng đồng hồ thời gian thực hiển thị trên LED 7 thanh ứng dụng vi điều khiển 89c52

... 2.3.3.3 Kết nối với Vi điều khiển: Ngõ nhận tín hiệu điều khiển led đoạn có đường, dùng Port Vi điều khiển để điều khiển led đoạn Như led đoạn nhận liệu bit từ Vi điều khiển để điều khiển hoạt ... Dựa vào yêu cầu toán : Xây dựng đồng hồ thời gian thực hiển thị LED kiến thức học chương trình + Sử dụng LED thích hợp với mục đích hiển thị RTC dùng làm đồng hồ, với yêu cầu hiển thị thời gian ... Một ứng dụng quan trọng hệ thống thời gian thực (RTS) ứng dụng rộng rãi dây truyền sản xuất tự động, robot, điều khiển thí nghiệm tự động, thiết kế đồng hồ hiển thị thời gian thực Thế hệ ứng dụng...

043_Tìm hiểu hệ điều hành thời gian thực Linux và phát triển một số ứng dụng

... sở nghiên cứu lý thuyết phát triển nhúng môi trường Linux sử dụng giao diện lập trình thời gian thực RTAI, áp dụng vào đặc tả, phân tích thiết kế xây dựng ứng dụng áp dụng Máy bán nước tự động ... 2004 Xây dựng hệ thống Linux nhúng sử dụng RTAI Chương đưa cách thức chuyển đổi phiên Linux chuẩn sang hệ điều hành nhúng, mức độ tương quan phiên nhúng phiên chuẩn Vì hệ điều hành nhúng làm tối ... vận hành không gian nhân RTLinux Publised year ??? Phillip A Laplante, Realtime Systems design and analysis, A JOHN WILEY & SONS, INC., PUBLICATION, IEEE Press, Third edition, 2004 Xây dựng hệ...

043_Tìm hiểu hệ điều hành thời gian thực MCOS và phát triển một số ứng dụng

... kernel” [8] Ứng dụng phát triẻn hệ thống điều khiển thang máy Đây hệ thời gian thực cứng Người phát triển phải ý tới vấn đề đảm bảo đáp ứng thời gian hệ thống Chương trình ứng dụng sử dụng cách ... Môi trường phát triển: Visual C++ Kết luận văn Luận văn thực bước phân tích ứng dụng hệ điều hành thời gian thực μC/OS cho phát triển hệ thống nhúng Về chương trình ứng dụng, luận văn thực xây ... trình chia thành tác vụ khởi tạo chạy đa nhiệm cho tác vụ hệ điều hành thời gian thực μC/OS [2] [3] Ivan Porres Paltor and Johan Lilius, “A case...

Nghiên cứu thiết kế Robot hai bánh tự cân bằng

... nh cỏc robot hai bỏnh cú kớch thc nh hn, s dng hai cm bin l cm bin gia tc v cm bin quay hi chuyn v thut toỏn PID iu khin robot cõn bng Hỡnh 1.5 Robot hai bỏnh cõn bng tiltOne 1.5.2.5 Robot kiu ... hỡnh robot hai bỏnh thc t ti s dng bo mch Arduino Due AT91SAM3X8E úng vai trũ nh b nóo ca robot, iu khin cho robot gi cõn bng Khung robot c ch to t inox vi hai ng c DC c t ng trc, cho phộp robot ... bng ca robot hai bỏnh Khi robot ng thng ti v trớ cõn bng robot s b lc tỏc ng lm cho robot ngó v phớa trc hoc phớa sau nh Hỡnh 3.1 Nu robot b v phớa trc nh Hỡnh 3.1(a) thụng qua cm bin IMU robot...

43
1,879
4

Luận văn cơ điện tử Robot hai bánh tự cân bằng

... hình robot hai bánh cân .2 Hình 1.2 Robot hai bánh cân nBot .3 Hình 1.3 Robot hai bánh cân EquipoiseBot .3 Hình 1.4 Robot hai bánh cân WobblyBot Hình 1.5 Robot hai bánh ... hình robot hai bánh cân 1.5.2 Nước Một số kỹ thuật viên sinh viên ngành Cơ điện tử, Tự động hóa nghiên cứu cho đời nhiều dạng robot hai bánh cân Sau số thông tin mô hình robot hai bánh tự cân ... phần thân hai bánh xe WobblyBot thiết kế với phần robot nặng nhiều so với phần giúp robot có khả giữ cân tốt Hình 1.4 Robot hai bánh cân WobblyBot 1.5.2.4 tiltOne tiltOne robot hai bánh cân với...

76
2,009
23

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG

... robot cân Hình 1.2: Mô tả cách di chuyển 1.3 Tại phải thiết kế robot hai bánh tự cân Việc thiết kế robot hai bánh tự cân tảng để phát triển xe hai bánh tự cân sau ta cần so sánh xe hai bánh tự ... hai bánh xe quay Còn xe hay robot hai bánh tự cân bằng, loại có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, robot cân bằng, trọng tâm cần giữ nằm bánh xe Điều giống ta giữ gậy dựng thẳng đứng cân ... Khoa: Điện tử viễn thông SVTH : Nhóm robot cân KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN : THS TRẦN TRỌNG THẮNG SINH...

64
2,077
45

Mô hình robot hai bánh tự cân bằng

... lực học 2.1.1 Mô hình hóa robot bánh tự cân địa hình phẳng Xây dựng hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống robot hai bánh tự cân Hình 2.1: Đồ án tốt nghiệp Mô hình robot bánh tự cân mặt phẳng ... Trang Hình 2.33: Động Hình 3.1: Bản vẽ 3D mô hình robot bánh tự cân Hình 3.2: Mô hình robot thực tế Hình 3.3: Cấu trúc điều khiển phần cứng robot bánh tự cân Hình 3.4: Sơ đồ kết nối phần cứng Hình ... điều khiển robot hai bánh tự cân sử dụng PID rời rạc với thông số cố định thực sau: Hình 2.9: Robot hai bánh tự cân sử dụng điều khiển PID cố định Trong đó, mô hình Robot bánh tự cân trường hợp...

65
1,212
7

Đánh giá thời gian lưu nước khác nhau trong hệ thống sử dụng các ao sinh học chứa bèo tấm (WOLFIA ARRHIGA) và bèo tây (EICHHORNIAA CRASSIPES) kết hợp với hệ thống hào đất để xử lý nước thải có chất hữu cơ cao

... sinh hge ket hgp vdi Igc qua hao da't de xu ly nude thai cd ndng cha't hiru ca cao ciia nude hd Thanh Cdng va nha may bia Du Lich - Tim thdi gian luu nude tdi uu de dat duge hieu qua xu ly cao ... cac san pham tao nen vao quyen Diing thuc vat nude bac cao de xu ly nude thai vira ed tac dung lam sach nude sdng hd, gia xii ly re, khdng de lai doc hai cho mdi trudng ddng thdi sinh khdi ciia ... khuan bam vao) de lang va phan buy can Idng dua tren boat ddng ciia vi sinh vat ky Nude thai sau qua cdng doan yem duge dua vao chau beo tam de khoang thdi gian ma ta da dinh trude Trong qua trinh...

Đề tài: THỰC TRẠNG VÀ GIẢI PHÁP THỰC HIỆN KẾ HOẠCH THU HÚT VÀ SỬ DỤNG NGUỒN VỐN VIỆN TRỢ PHÁT TRIỂN CHÍNH THỨC (ODA) CỦA VIỆT NAM GIAI ĐOẠN 2006 2010 ppsx

... cho Việt Nam - Thực trạng thu hút nguồn vốn sử dụng ODA Việt Nam? - Mục tiêu thu hút sử dụng nguồn vốn ODA Việt Nam? - Những giải pháp thực mục tiêu đề ra? Phương pháp nghiên cứu - Phương thu ... thực kế hoạch thu hút sử dụng nguồn vốn ODA giai đoạn 20062 010 năm 2006 – 2008 từ đưa mục tiêu giai pháp thực kế hoạch cho năm 2009 - 2010 Phạm vi nghiên cứu: Đề tài nghiên cứu kế hoạch thu hút ... hút sử dụng nguồn vốn ODA Việt Nam giai đoạn 2006 – 2010 Câu hỏi nghiên cứu - Các nhân tố ảnh hưởng đến việc thu hút sử dụng nguồn vốn ODA gì? - Kinh nghiệm nước việc thu hút sử dụng nguồn vốn...

Tính khả tuần tự của giao thức điều khiển tương tranh khóa hai pha trong cơ sở dữ liệu thời gian thực. pot

... 1, neu giao tac T; giii' kh6a d9C tren x tai thai diifm t wl;(x)(t) = 1, neu giao tac T; giii: kh6a ghi tren x tai thai diifm t M9i giao tac c6 thif d"eu thtrc hien theo hai pha Trong pha dau, ... ttrong giii: kh6a dfr li~u diroc thirc hien, pha thfr hai doi tirong kh6a duoc giai ph6ng Vi v~y, voi m~i giao tac T; ta st1-dung m9t bien trang thai phi thif hi~n pha giao tac Ii cling m9t thai ... doi theo thai gian thg hien yeu cau tu'o'ng irng ve so hrong dfr Ii~u duoc s11dung qua lai vci Trong CSDLTGT, x& Iy giao tac rat plnrc t ap VI n6 doi h6i phai tich hop m?t t~p Ion cac giao thii'c...

ĐIỀU KHIỂN THỜI GIAN THỰC TRÁNH VA CHẠM VỚI VẬT CẢN CHO CÁNH TAY ROBOT CÔNG NGHIỆP

... cánh tay robot tới vật cản Từ đó, với việc tránh va chạm hai điểm gần vật cản cánh tay robot ta tránh va chạm cánh tay robot vật cản 29 Chương 2: Xây dựng luật điều khiển robot tránh vật cản Để ... đẩy từ vật cản tác dụng lên cánh tay robot nhằm tránh va chạm cánh tay robot với vật cản, cẩn tìm điểm nằm cánh tay robot gần tới vật cản xây dựng lực đẩy cho thời điểm điểm gần cánh tay robot ... tay robot không va chạm với vật cản, toàn cánh tay robot không va chạm với vật cản Từ công thức tính lực đẩy tác dụng lên điểm M nằm cánh tay robot gần với vật cản trở thành: ( ( ) Với: √( ) ( )...

Xử lí thời gian thực và xử lí phân tán trong hệ thống điều khiển phân tán.pdf

... December 1996 Mỗi hệ thống điều khiển hệ thời gian thực Phần lớn hệ thời gian thực hệ thống điều khiển Chương 7: Xử lý thời gian thực xử lý phân tán © 2005 - HMS Vấn ₫ề thời gian hệ ĐK qua mạng ... Khái niệm thời gian thực Hệ điều hành thời gian thực Khái niệm xử lý phân tán Các kiến trúc xử lý phân tán Các chế giao tiếp hệ phân tán Chương 7: Xử lý thời gian thực xử lý phân tán © 2005 ... động hệ điều hành thời gian thực (RTOS, Real-time Operating System) Bản thân hệ điều hành thời gian thực hệ thời gian thực Một hệ điều hành thời gian thực hệ đa nhiệm (multitasking), hỗ trợ xử...

Xem thêm