0
  1. Trang chủ >
  2. Luận Văn - Báo Cáo >
  3. Thạc sĩ - Cao học >

Điều khiển con lắc ngược xe

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

... phương pháp để thực thi việc chuyển đổi A/D D/A • Sử dụng vi mạch số • Sử dụng vi xử lý • Sử dụng vi điều khiển Với đề tài em sử dụng vi điều khiển để thực việc chuyển đổi A/D D/A Mục đích: Chuyển ... từ 8255 WR=0 – CPU từ điều khiển hay kiện 8255 A0 A1 Chọn cửa 0 Cửa A Cửa B Cửa C 1 Cửa điều khiển RESET: =1 xóa ghi bên gồm ghi điều khiển cửa A, B, C mode nhận – Điều khiển nhóm A B: Cấu hình ... khác: Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode mode (out) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 00 X Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 10 X Sự...
  • 84
  • 992
  • 3
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

... Trong nước có nhiều đề tài nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID, phổ biến dạng PID analog, điều khiển PID số chưa thật hoàn chỉnh http://www.ebook.edu.vn CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT Lý thuyết điều khiển ... định 5s Thuật toán PID chúng em ứng dụng tốt việc điều khiển CON LẮC NGƯỢC 6.2 Hướng phát triển Do nhiều hạn chế nên hệ thống CON LẮC NGƯỢC chưa thể hoạt động ổn định Vì cần nhiều điều cần khắc phục ... lường hết nhiễu nên điều khiển bù nhiễu chất lượng không cao Điều khiển san sai lệch z(t) r(t) e(t) u(t) Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển y(t) Thiết bị đo Hình 2.3: Sơ đồ điều khiển cân sai lệch...
  • 51
  • 1,592
  • 5
đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC

đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC

... nhiễu học GVHD: PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN Page 10 BÁO CÁO ĐỒ ÁN SVTH: ĐÔNG PHONG VÀ CÔNG TÚ Từ yêu cầu ta xây dựng mô hình hệ : Hình 12: Bộ điều khiển lắc ngược 4.2.1 Bộ điều khiển LQR : Hình 13: Bộ ... đường Chiều dài lắc Moment quán tính lắc góc lệch lắc theo phương thẳng đứng chuyển vị xe Thiết kế điều khiển cho () để xe đến vị trí mong muốn với lắc thẳng đứng Các thành phần thiết kế cho theo ... Đề tài nghiên cứu toán cân mô hình lắc ngước đồ án vận dụng kiến thức trang bị môn: điều khiển hệ thống, lý thuyết, sức bền vật liệu…Trong đề tài nghiên cứu điều khiển LQR Do điều kiện kiến thức...
  • 18
  • 1,164
  • 2
ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn

ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn

... tuợng lắc ngược hai bậc hai bậc tự • Các phương pháp điều khiển cổ điển thường áp dụng lắc ngược xoay phương pháp điều khiển tuyến tính tối ưu, bền vững…., phương pháp điều khiển phi tuyến : điều ... NƠRÔN • PHÁT TRIỂN MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT PHÂN LY ÁP DỤNG CHO HỆ ĐA BIẾN • ỨNG DỤNG CÁC NGHIÊN CỨU TRÊN LÊN HỆ THỰC CON LẮC NGƯỢC XOAY MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN PHÂN LY LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỀ NGHỊ (2.10) ... cứu đề tài • Tìm luật điều khiển bền vững làm sở để huấn luyện mạng rôn thành điều khiển trực tiếp • Tìm luật cập nhật để huấn luyện mạng trực tuyến • Phát triển điều khiển cho đối tượng đa...
  • 23
  • 623
  • 0
Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động

Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động

... tuyến tính động DC [5] Moment m tỷ lệ với dòng điện i chạy phần ứng động cơ: (2.1) m = km.i 2.2 2.2.1 Mô hình lắc ngược di động [5] Bánh xe H2 Các lực tác dụng bánh xe lắc ngược di động Áp dụng ... Bộ điều khiển gán cực cho mô hình phi tuyến Các kết mô hình 7, 9, cho thấy điều khiển giữ ổn định cho hệ thống góc khởi động 0 < 0,05 (rad) Kết mô thử nghiệm khả chịu tải lắc ngược với điều khiển ... lắc ngược di động hình THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Bảng 3.1 Thông số hệ thống Thông Ý nghĩa số g Gia tốc trọng trường r Bán kính bánh xe Giá trị Đơn vị 9.81 m/s2 0.051 m H4 Mô hình phi tuyến lắc ngược...
  • 8
  • 461
  • 1
Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic

Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic

... KHI N CON L C NG C HAI B C T DO DNG FUZZY LOGICnhm nghiờn c u k h n v lý thuy t m , ng d ng logic m trongi u n h cú m t n nh cao 1.2 Gi i thi u l cng Con l cng c hai b c t H l cng c c hai b ... cũn cỏc lo i l c ng c xoay m t b c t do, l cng c c hai c khỏc nh l c c xoay hai b c t do, h hai l cng c xoay Hỡnh 1.1: Con lc ngc hai bc t trờn Hỡnh 1.2: Con lc ngc xoay mt bc t xe trng H SPKT ... th hai 58 Hỡnh 5.18: Gúc l ch l c th hai v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.19: Gúc l ch l c th nh t v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.20: V trớcontr t v i b i u nLQRtr ng h p th hai...
  • 99
  • 513
  • 2
Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP

Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP

... khiển sử d ng mạng fitting neural network S đồ khối b điều khiển cân đ ợc thể hi n Hình 3.11 38 - Điều Khiển Cân Bằng Dùng Mạng Neural (Ann) Hình 3.11 Sơ đồ khối điều khiển cân sử dụng mạng neural ... thấy có khả điều khiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử d ng b điều khiển tr ợt cho đáp ứng tốt h n so với b điều khiển PID Tuy nhiên, sử d ng hai b điều khiển nƠy để điều khiển lắc v trí ... sử d ng mạng neural [8], [9] đƣ mô thành công m t giải thuật điều khiển tr ớc (b điều khiển PID) để điều khiển tốt đối t ợng lắc ng ợc quay thực tế Tuy nhiên, có nhiều loại mạng neural đ ợc sử...
  • 75
  • 362
  • 0
Thiết kế bộ điều khiển mở con lắc ngược quay

Thiết kế bộ điều khiển mở con lắc ngược quay

... pháp thiết kế điều khiển mờ Khi thiết kế điều khiển mờ, mong muốn điều khiển cho kết “chấp nhận được” kết “tốt nhất” Mặt khác, trình bày mục 2.4.5, toán ổn định hệ thống điều khiển mờ toán mở Vì ... nên sử dụng điều khiển mờ kết điều khiển phương pháp kinh điển không thỏa mãn yêu cầu thiết kế Rất khó đưa phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển mờ tổng quát Một điều khiển mờ thiết kế tốt hay ... hình đối tượng Bộ điều khiển mờ dùng sơ đồ điều khiển khác Sau sơ đồ điều khiển thường gặp: Điều khiển trực tiếp Bộ điều khiển mờ dùng đường thuận (forward path) hệ thống điều khiển nối tiếp...
  • 19
  • 1,571
  • 5
Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền

Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền

... CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3.1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối ... Kết giải thuật cần nhớ hơn, hội tụ nhanh xác suất tìm lời giải tối ưu tăng lên Hiệu giải thuật đề xuất minh họa qua ứng dụng tự chỉnh điều khiển mờ giữ cân hệ lắc ngược quay GIẢI THUẬT DI TRUYỀN ... mờ hệ lắc ngược quay Hình 5: Các tập mờ biến vào, 3.2 Giải thuật di truyền chỉnh điều khiển mờ Hình 6: Tự chỉnh điều khiển mờ dùng GA Thiết kế điều khiển mờ phương pháp thử sai dựa vào kinh nghiệm...
  • 7
  • 939
  • 6
Sử dụng thuật toán mờ nơ ron điều khiển cân bằng con lắc ngược

Sử dụng thuật toán mờ nơ ron điều khiển cân bằng con lắc ngược

... m ng n ron s k t h p gi a m ng n ron v i h m Trên s ñó ta có th thi t k ñư c b ñi u n m ron Trong lu n văn, b ñi u n m ron ñư c s d ng ñ ñi u n cân b ng l c ngư c CHƯƠNG ĐI U KHI N CÂN ... D NG THU T TOÁN M NƠ RON ĐI U KHI N CÂN B NG CON L C NGƯ C” nh m nghiên c u k v lý thuy t m , m ng ron s k t h p gi a chúng ñ t o nh ng b ñi u n - Nghiên c u b ñi u n PID ñi u n cân b ng l ... ng ñ ng (con l c cân b ng) Chương 2: LÝ THUY T M Chương trình bày lý thuy t ñi u n m ñ làm s cho chương sau xây d ng b ñi u n m - n ron Chương 3: l sin θ M NG NƠ RON VÀ K T H P M NG NƠ RON V I...
  • 13
  • 1,210
  • 2

Xem thêm

Từ khóa: thiết kế điều khiển con lắcđiều khiển con nêm ngượcđiều khiển cân bằng con lắc ngượcthiết kế chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự docon lắc ngược tịnh tiếncơ cấu con lắc ngượcđiều khiển côn trùngdao động điều hòa con lắc lò xođiều khiển con trượtnghệ thuật điều khiển con ngườibộ điều khiển từ xa cho xe máyđồ án con lắc ngượcnguyên lý cân bằng con lắc ngượcmô hình toán con lắc ngượcmạch điều khiển từ xa của xe đồ chơiNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtHIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ