Điều khiển cánh tay robot bằng vi điều khiển họ PIC

Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến

... Nguyên Xin cam đoan: Đề tài: Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot phương pháp Quy hoạch phi tuyến ’ PGS.TS Nguyễn Hữu Công hƣớng dẫn công trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo ... Các phương pháp đạo hàm riêng + Phương pháp hướng liên hợp + Phương pháp Newton-Raphson Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phương pháp sau: + Phương pháp biến phân kinh điển + Phương pháp ... phương pháp lĩnh vực điều khiển tối ưu, chia thành hai nhóm sau: + Điều khiển tối ưu tĩnh + Điều khiển tối ưu động 1.3.1 Điều khiển tối ƣu tĩnh Bài toán điều khiển tối ưu tĩnh toán quan hệ vào, biến...

190
1,258
12

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến

... toán điều khiển tối ưu động toán mô hình toán học có phương trình vi phân Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phương pháp sau: 1.2.2.1 Phương pháp biến phân 1.2.2.2 Phương pháp quy hoạch ... phương pháp lĩnh vực điều khiển tối ưu, chia thành hai nhóm sau: + Điều khiển tối ưu tĩnh + Điều khiển tối ưu động 1.2.1 Điều khiển tối ưu tĩnh Bài toán điều khiển tối ưu tĩnh toán quan hệ vào, biến ... hiệu tối ưu u* để hàm mục tiêu Q đạt giá trị cực đại cực tiểu Với giả thiết có nhiều phương pháp giải toán điều khiển tối ưu khác Trong nội dung Luận văn giới thiệu phương pháp lĩnh vực điều khiển...

THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT GẮP KHỐI DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A

... 2.1 Tổng quan: Đề tài Thiết kế cánh tay Robot dùng Vi điều khiển PIC 16F877A bao gồm thành phần chính: • Động bước (step motor ) • Phần cứng lập trình Vi điều khiển PIC 16F877A MICROCHIP Mỹ với ... theo Thiết kế phần chế tạo cánh tay robot Thiết kế mạch cơng suất thử nghiệm cho quay khớp cuả cánh tay máy Thiết kế hệ thống băng chuyền sensor mạch điều khiển Lập trình hồn thiện cánh tay robot ... GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC1 6F877A 3.1 Vi điều khiển PIC 16F877A 3.1.1 Giới thiệu chung 3.1.2 Phân loại PIC 3.2 Cấu trúc tổng qt PIC1 6F877A 3.3 Các Port xuất nhập ghi điều khiển 3.4 Mạch...

108
2,902
18

luận văn thiết kế cánh tay robot gắp khối dùng vi điều khiển pic 16f877a

...

Ứng dụng Learning Feedforwrd trên cơ sở mạng nơron điều khiển vị trí cánh tay Robot

... ng Learning Feed Forward s m ng nơron ñ ñi u n v trí cánh tay rôb t s nâng cao ch t lư ng c a h th ng Vì v y l a ch n ñ tài: “ ng d ng Learning FeedForward s m ng nơ ron ñi u n v trí cánh tay robot ... vi c thay ñ i thi t k khí b ñi u n Ví d nghiên c u cánh tay robot, nơi mà chuy n ñ ng xác ph thu c vào ñ c ng quán tính c a h th ng N u cánh tay không ñ t ñư c yêu c u nh t ñ nh, ñ c ng c a có ... ng mô hình toán cho robot b c t s d ng h th ng ñi u n Feedback k t h p v i LFFC s m ng nơ ron 1.1.T ng quan v Robot 1.1.1.Khái ni m v Robot công nghi p khái ni m - V m t khí robot m t h th ng khí...

Nghiên cứu ứng dụng Learning Feed Forward trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (Mras) điều khiển vị ytis cánh tay Robot

... sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay Robot Luận văn tập trung nghi n cứu xây dựng điều khiển vị trí cánh tay robot dựa lý thuyết điều khiển LFFC sở MRAS ... Hình 3.1 Mô hình cánh tay robot bậc tự Hình 3.2 Sơ đồ mô Robot bậc tự Hình 3.3 Sơ đồ khối mô đối tượng Robot bậc tự Hình 3.4 Sơ đồ khối điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu ... Việc ứng dụng Learning Feed Forward sở MRAS để điều khiển vị trí cánh tay rôbốt nâng cao chất lượng hệ thống Vì tác giả lựa chọn đề tài Nghi n cứu ứng dụng Learning Feed - Forward (LFFC) sở điều...

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

... thiết kế chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh ... cứu, chế tạo robot bạn sinh viên trường, nhóm chúng em thực đề tài thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự PLC Đề tài chúng em gồm nội dung sau: Chương 1: Ý nghĩa robot ... hàn điểm, hàn hồ quang ) 2.2.4 Mô hình robot thiết kế Hình 2.4 : Mô hình cánh tay robot bậc tự 2 .3 Xây dựng phương trình động học robot bậc tự Giả sử robot có cấu hình biết: độ dài nối góc quay...

91
2,411
12

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng learning feed forward (LFFC) trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay robot

... ứng dụng Learning Feed Forword sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) để điều khiển vị trí cánh tay robot Các đóng góp luận văn: - Đã tổng hợp khái niệm learning feed forward, điều khiển ... điều khiển robot bậc tự dùng điều khiển Feedback kết hợp LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu -15- CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN LFFC TRÊN CƠ SỞ MRAS ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ... luận văn tính toán xây dựng mô hình động học robot bâc tự do, thiết kế điều khiển, khảo sát mô cho cánh tay robot bậc tự ứng dụng learning feed forward sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ứng dụng learning feedforward trên cơ sở mạng nơ ron điều khiển vị trí cánh tay robot

... thống điều khiển vị trí cánh tay robot bậc tự ứng dụng learning feedforward sở mạng nơ ron cho sơ đồ sau: Sơ đồ khối điều khiển b kết mô Dạng tín hiệu vào điều khiển Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ... Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 34 Chuyên ngành kỹ thuật điện tử KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Luận văn hoàn thành yêu cầu đặt ứng dụng Learning FeedForward sở mạng nơ ron điều khiển vị ... + + + 28 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Chuyên ngành kỹ thuật điện tử Sơ đồ khối điều khiển cánh tay robot bậc tự dùng learning feedforward sở mạng nơ ron 3.3.2 Kết mô a Sơ đồ mô điều khiển: Sơ đồ...

Điều khiển cánh tay robot trên công nghệ mạng Nơron

... ngược để tự điều chỉnh thông số mạng; Một mạng nơron điều khiển dùng để điều khiển góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON (neural ... sin So với phương pháp điều khiển phương pháp PID phương pháp Fuzzy logic điều khiển công nghệ mạng nơron thể tính xác hiệu cao nhiều Từ kết đạt điều khiển công nghệ mạng nơron với tính thích nghi ... khiển công nghệ mạng nơron dùng để điều khiển góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển Các kết mô phương pháp điều khiển công nghệ mạng nơron cho thấy tính hiệu tính...

5
1,032
15

Xem thêm

Từ khóa: nghien cuu thiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nen thiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nen điều khiển cánh tay robot bằng suy nghĩ canh tay robot bang khi nen thiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nen luận văn thiết kế cánh tay robot gắp khối dùng vi điều khiển pic 16f877a xây dựng bộ điều khiển mờ lai cascade để điều chỉnh vị trí cho cánh tay robot 2dof kết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay robot dùng bộ hiệu chỉnh pid với trường hợp khối lượng tải mt 0 mô men quán tính tải jt 0 kết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay robot dùng bộ mờ lai với trường hợp khối lượng tải mt 0 mô men quán tính tải jt 0 điều khiển cánh tay robot scara điều khiển cánh tay robot lập trình điều khiển cánh tay robot điều khiển tự động hóa cánh tay robot dieu khien canh tay robot 5 bậc tự do sừ dụng camera nhận dạng vật thể bài 9 điều khiển cánh tay robot gắp hàng Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Trả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hương Chuong 2 nhận dạng rui ro Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2 Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ