... trình (2- 37) gần điểm làm việc 𝑥 = 𝑥 ∗ 𝑦 = 𝑦 ∗ Nếu hệ tuyến tính có đầu phụ thuộc vào hai nhiều biến đầu vào, x1 x2 sau 2-41 𝑓 = 𝑓(𝑥1 , 𝑥2 ) Trang - 50 - Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương ta ... xu hướng ly t}m 2- 47 𝐹∗𝐿𝑇 (𝑘𝑔𝑓) = 𝑚(𝑘𝑔) 𝑅(𝑚) 𝜔2 (𝑠−2 ) Hoặc, tính theo n(v/p) 2-48 𝜋 2 −2 ] 𝑛 (𝑠 ) 30 𝐹∗𝐿𝑇 (𝑘𝑔𝑓) = 𝑚(𝑘𝑔) 𝑅(𝑚) [ Trang - 53 - Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Tuy nhiên, dùng ... định nghĩa: 2-44 ∆𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡) − 𝑥∗ 𝑣à ∆𝑓(𝑡) = 𝑓(𝑡) − 𝑓∗ ; Trang - 51 - Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Trong đó, (t) biến thời gian hệ động lực học ∆𝑥 𝑣à ∆𝑓 l{ c|c số gia tương ứng x v{ f...