... từ 1.4 đến hình 1.9). Điều này đã được trình bày trong mục 1 .2. 2. 1.3 .2. Phân loại theo điều khiển Có 2 kiểu điều khiển robot: điểu khiển hở và điều khiển kín. Điều khiển hở, dùng truyền động ... 1 ,2, 3i) Ma trận chuyển vị (2. 34) bây giờ trở thành: 123 123 1 1 2 12 3 123 123 123 1 1 2 12 3 123 0 0 1 2 3 1 2 300()10 0 000 0 0c s a c a c a cs c a s a s a sT q A A A (2. 35) ... 24 2 2 2 tan2( , )A s c Thay 2 vào (2. 40) rồi giải hệ phương trình đó, nhận được yxxy1 2 2 w 2 2 w1 22 ww1 1 1()tan2( , )a a c p a s psppA s c Cuối cùng, tính được: 3 1 2 ...