... tải trọng động phát sinh máy di chuyển cần trục di chuyển có tính đến ảnh hởng lắc hàng treo cáp Khi cần trục di chuyển, tuỳ thuộc vào thông số kết cấu, tốc độ chuyển động chiều dài treo hàng (f) ... cứng quy đổi máy di chuyển trục động R3 - Khoảng cách từ máy di chuyển đến trọng tâm cần trục R2 - Khoảng cách từ máy di chuyển đến đỉnh cần (x3,y3) - Toạ độ trọng tâm cần trục thời điểm xét q1,q2,q3 ... Độ dịch chuyển góc trục động cơ, (rad) q2 - Độ di chuyển theo phơng nằm ngang cần trục, (m) q3 - Chuyển vị góc cáp hàng quanh đỉnh cần, (rad) - Xác định toạ độ khối lợng: Từ quan hệ hình học hình...