... m ng n ron s k t h p gi a m ng n ron v i h m Trên s ñó ta có th thi t k ñư c b ñi u n m nơ ron Trong lu n văn, b ñi u n m nơ ron ñư c s d ng ñ ñi u n cân b ng l c ngư c CHƯƠNG ĐI U KHI N CÂN ... D NG THU T TOÁN M NƠ RON ĐI U KHI N CÂN B NG CON L C NGƯ C” nh m nghiên c u k v lý thuy t m , m ng nơ ron s k t h p gi a chúng ñ t o nh ng b ñi u n - Nghiên c u b ñi u n PID ñi u n...
... 1: Mô hình hóa lắc ngược hai bậc tự - Chương 2: Lý thuyết điều khiển tối ưu - Chương 3: Thiết kế điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự - Chương 4: Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân lắc ngược ... Yêu cầu toán điều khiển vị trí xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mô hình lắc ngược ha...
... hệ lắc ngược quay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mô hình toán học lắc ngược quay Xây dựng mô hình mô hệ lắc ngược quay, giải thuật điều khiển ... 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Mô điều khiển LQR hệ lắc ngược quay Matlab Simulink Hình 3....
... thiết cho thiết kế hệ thống - Nghiên cứu thiết kế hệ thống - Nghiên cứu thiết kế, chế tạo trạm giám sát điều khiển, có khả ghép nối với loại kênh truyền: thoại, vô tiuyến, hữu tuyến, cáp quang - Nghiên ... - Nghiên cứu thiết kế, chế tạo thiết bị xử lí ảnh phục vụ giám sát điều khiển SCADA đặc thù - Nghiên cứu xây dựng phần mềm cho hệ t...
... thiện Robot Hình 1.15 Hình 1.15: Mô hình robot 1.5 Kết luận chương Bài toán điều khiển cân robot toán điều khiển quan trọng hệ thống điều khiển robot Để thiết kế hệ thống điều khiển cân băng robot ... 56 3.3.1 Bộ điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 56 3.3.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 58 3.3.3...
... hoạt động hệ nêm ngược HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -2 1Hệ nêm ngược mô tả Hình 2.2 một hệ không ổn định Khi điều khiển, hệ đổ nghiêng về bên Điều khiển hệ nêm ngược điều khiển vật ... ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM - oOo TRẦN VĂN THÀNH KHẢO SÁT CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRÊN HỆ CON NÊM NGƯỢC LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA MÃ...
... CHƢƠNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐƠN GIẢN CỦA HỆ ROBOT Hình 3.1 sơ đồ giản lược robot thể nguyên tắc cân cho robot ... mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh...
... 2.9 Hệ thống điều khiển tiến lùi robot 2.2.2 Thiết kế phần điện Hệ thống điều khiển robot hai bánh tự cân gồm hai hệ thống - Hệ thống điều khiển cân cho robot hai bánh tự cân bằng: Có chức trì robot ... Các nghiên cứu điều khiển robot hai bánh lực ly tâm 21 Bảng 1.2 Các nghiên cứu điều khiển robot hai bánh di c...
... mô hình toán X2T Thiết kế điều khiển cân cho X2T sử dụng phương pháp H∞, điều khiển có bậc Sử dụng thuật toán cân nội để giảm bậc điều khiển từ bậc xuống bậc thấp bậc 5, bậc bậc Mô so sánh ... chọn sử dụng điều khiển giảm bậc thay cho điều khiển gốc bậc Luận văn tốt nghiệp 41 3.2 dụng điều khiển giảm bậc...
... pháp điều khiển cân cho xe hai bánh có ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình theo theo hai bước sau: a, Thiết kế điều khiển H∞ để điều khiển cân cho xe hai bánh, điều khiển tìm gọi điều khiển đủ bậc ... ) ) ) gọn III Ứng dụng thuật toán giảm bậc cho toán điều khiển cân xe hai bánh 3.1 Kết giảm bậc điều kh...
... thuyết mô hình toán học hệ thống trình bày trên, chương thiết kế điều khiển cân ổn định cho hệ thống lắc ngược quay 40 CHƢƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Con lắc ngược quay hệ thống có tính phi tuyến ... trình điều khiển thực gọi hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển gồm ba thành phần bản: Bộ điều khiển, đối tượng điều khiển thiết b...