Bài giảng ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
Tài liệu Robot và điều khiển chuyển động ppt
... Mạnh Tiến, iều khiển Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007 4, Industrial Robots, Computer Interfacing and Control Weslvy E Snyder Prentice Hall 1987 Nm c cỏc cu trỳc robot v iu khin ... Tài liệu tham khảo 1, Nguyễn Thiện Phúc, Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2002 2, Vn ... Nm c cỏc cu trỳc robot v iu khin chuyn ng tay mỏy ng hc v ng lc hc robot Cỏc b phn truyn ng secvo v cm bin Thut toỏn iu khin robot theo qu o t To hỡnh b mt trờn mỏy cụng c iu khin s 1- Khỏi nim...
- 82
- 555
- 3
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 1 pps
... học Chương 1: Phần tử hệ thống điều khiển tự động Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Chương 3: Đánh giá tính ổn đònh hệ thống Chương 4: Chất lượng hệ thống điều khiển Chương ... - ÐHBK TPHCM Chương PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm điều khiển Các nguyên tắc điều khiển Phân loại điều khiển Một số ví dụ hệ thống ... Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc Chương 7: Phân tích thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến...
- 5
- 1,118
- 11
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 2 pptx
... thông tin, xử lý thông tin tác động lên hệ thống để đáp ứng hệ thống “gần” với mục đích đònh trước Điều khiển tự động trình điều khiển tác động người 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ... bản: đối tượng, điều khiển, cảm biến 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Các toán lónh vực điều khiển tự động Phân tích hệ thống: Cho hệ thống tự động biết cấu trúc thông số Bài toán đặt ... phải điều khiển tự động? Đáp ứng hệ thống không thõa mãn yêu cầu Tăng độ xác Tăng suất Tăng hiệu kinh tế 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Các thành phần hệ thống điều khiển thành phần...
- 5
- 817
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 3 ppt
... hồi Muốn hệ thống điều khiển có chất lượng cao bắt buộc phải có phải hồi thông tin, tức phải có đo lường tín hiệu từ đối tượng Các sơ đồ điều khiển dựa nguyên tắc phản hồi thông tin: Điều khiển ... tin: Điều khiển bù nhiễu Điều khiển san sai lệch Điều khiển phối hợp 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt) Sơ đồ điều khiển bù nhiễu 26 September ... nhiễu 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt) Sơ đồ điều khiển san sai lệch 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Nguyên tắc 1: Nguyên...
- 5
- 724
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 4 potx
... Một hệ thống tồn hoạt động môi trường cụ thể có tác động qua lại chặt chẽ với môi trường Nguyên tắc bổ sung thừa nhậân có đối tượng chưa biết (hộp đen) tác động vào hệ thống ta phải điều khiển hệ ... điều khiển hệ thống lẫn hộp đen Ý nghóa: Khi thiết kế hệ thống tự động, muốn hệ thống có có chất lượng cao bỏ qua nhiễu 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Nguyên tắc 4: Nguyên tắc dự ... điều kiện bình thường Vốn dự trữ không sử dụng, cần để đảm bảo cho hệ thống vận hành an toàn 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Nguyên tắc 5: Nguyên tắc phân cấp Một hệ thống điều khiển...
- 5
- 752
- 6
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 5 pdf
... loại hệ thống điều khiển 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Phân loại dựa mô tả toán học hệ thống Hệ thống liên tục: Hệ thống liên tục mô tả phương trình vi phân Hệ thống rời rạc: Hệ thống ... trình sai phân Hệ thống tuyến tính: hệ thống mô tả hệ phương trình vi phân/sai phân tuyến tính Hệ thống phi tuyến: hệ thống mô tả hệ phương trình vi phân/sai phân phi tuyến Hệ thống bất biến ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Phân loại dựa số ngõ vào – ngõ hệ thống Hệ thống ngõ vào – ngõ (hệ SISO): (Single Input – Single Output) Hệ thống nhiều ngõ vào – nhiều ngõ (hệ MIMO): (Multi...
- 5
- 610
- 3
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 6 potx
... phương pháp thiết kế hệ thống: Điều khiển tối ưu Điều khiển thích nghi Điều khiển bền vững Bộ điều khiển: Hồi tiếp trạng thái 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Điều khiển thông minh Về ... môn học giúp kỹ sư phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển cấp thực thi (cấp điều khiển thiết bò hệ thống điều khiển phân cấp) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31 ... thiết kế hệ thống Đặc điểm: Mô phỏng/bắt chước hệ thống thông minh sinh học Bộ điều khiển có khả xử lý thông tin không chắn, có khả học, có khả xử lý lượng lớn thông tin Các phương pháp điều khiển...
- 5
- 547
- 3
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 7 docx
... Các môn học Lý thuyết điều khiển tự động Các PP điều khiển đại đề cập đến môn học: Lý thuyết điều khiển nâng cao (bậc Đại học) Điều khiển tối ưu (bậc Cao học) Điều khiển thích nghi bền ... Cao học) Điều khiển hệ đa biến (bậc Cao học) Điều khiển hệ phi tuyến (bậc Cao học) Các PP ĐK thông minh đề cập đến môn học: Trí tuệ nhân tạo hệ chuyên gia (bậc Đại học) Hệ thống điều khiển thông ... ÐHBK TPHCM 33 Một số thí dụ hệ thống điều khiển 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Các ứng dụng lý thuyết điều khiển Áp dụng hầu hết tất lónh vực kỹ thuật Hệ thống sản xuất: nhà máy xi...
- 5
- 490
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 8 pot
... Hệ thống điều khiển nhiệt độ theo chương trình 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Hệ thống điều ... Hệ thống điều khiển động Động (DC, AC) thiết bò truyền động sử dụng phổ biến máy móc, dây chuyền sản suất Có toán điều khiển thường gặp: điều khiển tốc độ, điều khiển vò trí, điều khiển moment ... khiển vò trí, điều khiển moment 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Hệ thống điều khiển đònh vò anten 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 41 ...
- 5
- 491
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 9 pot
... Hệ thống điều khiển mực chất lỏng Hệ thống điều khiển mực chất lỏng thường gặp trình công nghiệp chế biến thực phẩm, nước giải khác, hệ thống xử lý nước thải, Điều khiển mực chất lỏng, điều ... thí dụ hệ thống điều khiển mực chất lỏng Hình vẽ tham khảo từ giáo trình: Cơ sở tự động học, Lương văn Lăng, NXB Đại học Quốc Gia 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Mô hình điều khiển ... lỏng, điều khiển lưu lượng chất lỏng Các loại cảm biến đo mức chất lỏng: Cảm biến đo dòch chuyển: biến trở, encoder Cảm biến áp suất Cảm biến điện dung 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM...
- 4
- 452
- 3
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx
... PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 15 ... đònh hệ liên tục trái mặt phẳng s 15 December 2006 Miền ổn đònh Miền ổn đònh hệ rời rạc vùng nằm vòng tròn đơn vò © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phương trình đặc trưng hệ rời rạc Hệ thống điều khiển rời ... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đánh giá tính ổn đònh nh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Điều kiện ổn đònh hệ rời rạc Hệ thống ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) tín hiệu vào bò chặn...
- 9
- 523
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
... Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất hệ số cột bảng Routh dương 0.611w4 + 1.79w3 + 6. 624 w2 + 5.378w + 1.597 = 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn Jury Xét tính ổn đònh hệ rời rạc ... 2, 1 ci 2, n− j −k +3 cij = ci 2, 1 ci −1,1 ci −1,n− j −k +3 Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần đủ để hệ thống rời rạc ổn đònh tất hệ số hàng lẻ, cột bảng Jury dương 15 December 20 06 © H T Hồng - ... + GH ( z ) = ⇒ ⇒ 0 .20 2 z + 0.104 =0 1+ z ( z − 0 .22 3)( z − 0.607) z − 0.83 z + 0.135 z + 0 .20 2 z + 0.104 = w +1 z= w −1 Đổi biến: w + 1 w + 1 w + 1 w + 1 + 0 .20 2 + 0.104 = −...
- 9
- 391
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot
... −1 ⇔ 0. 039 Kw + (0.786 − 0. 036 K ) w + (3. 214 − 0.003K ) = Theo hệ tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện ổn đònh là: K > K > 0.786 − 0. 036 K > ⇔ K < 21. 83 ⇒ K gh = 21. 83 3. 214 − 0.003K > ... 3 −2 0.607 −1 −0.857 −j 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM +1 0.5742−j0.8187 25 Chất lượng hệ rời rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Đáp ứng hệ rời rạc ng Đáp ứng hệ rời ... (0.018K + 0.607) = z (0.021 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Thí dụ vẽ QĐNS hệ rời rạc Kết hợp với điều kiện a2 + b2 =1, ta hệ phương trình: a − b + (0.021K − 1.607)a + (0.018K +...
- 9
- 352
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf
... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c R(s) + − T = 0.1 ZOH G(s) C(s) 10 G(s) = ( s + 2)( s + 3) Tính hàm truyền kín hệ thống điều khiển Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc ... 0. 042 z + 0.036 z − 1.518 z + 0. 643 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: C ( z ) = Gk ( z ) R( z ) 0. 042 ... + 0. 643 c(k − 2) = 0. 042 r (k − 1) + 0.036r (k − 2) ⇒ c(k ) = 1.518c(k − 1) − 0. 643 c(k − 2) + 0. 042 r (k − 1) + 0.036r (k − 2) 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Chất lượng hệ rời rạc Thí...
- 9
- 343
- 0
Bài giảng ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
... cỏc cu trỳc robot v iu khin chuyn ng tay mỏy ng hc v ng lc hc robot Cỏc b phn truyn ng secvo v cm bin Thut toỏn iu khin robot theo qu o t Mụ t túm tt hc phn Khỏi nim c bn v phõn loi robot, Cỏc ... Mạnh Tiến, iều khiển Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007 4, Industrial Robots, Computer Interfacing and Control Weslvy E Snyder Prentice Hall 1987 Chng Tng quan v robot cụng nghip ... iều khiển Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007 4, Industrial Robots, Computer Interfacing and Control Weslvy E Snyder Prentice Hall 1987 T ng húa linh hot (FMS) Cú nhiu, robots,...
- 50
- 1,064
- 0
Từ khóa: bài giảng lí thuyết điều khiển tự độngbai giang ki thaut dieu khien tu dongbai giang ky thuat dieu khien tu dongbài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 1 ppsbài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 ppsbài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 ppsbài giảng lý thuyết điều khiển tự động thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 pptbài giảng hệ thống điều khiển giám sát và thu thập dữ liệunghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp digital signal processor để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển độngđiều khiển chuyển động robotdieu khien chuyen dong cua robotđiều khiển chuyển động khớp robotđiều khiển chuyển độngbài tập lý thuyết điều khiển tự độngbài giảng thiết bị điều khiểnBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếĐịnh tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíChuong 2 nhận dạng rui roTranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật