... hợp với hệ chương trình Maple III CÂN BẰNG CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN BỐN BẬC TỰ DO Xét cấu song song không gian bậc tự dẫn động quay hình 3.1 Cơ cấu gồm chân liên kết bệ máy với bàn máy động, ... tính cấu không gian nhiều bậc tự theo phương pháp véctơ hàm tọa độ suy rộng Các điều kiện cân tĩnh (3.17) - (3.22) cấu bốn khâu không gian thu theo phương pháp véctơ hàm tọa độ suy rộng báo so ... ,sθ22cβ2 ,sθ22sβ2 ,cθ31cγ3 ,cθ31sγ3 ,sθ31cγ3 ,sθ31sγ3 , T sθ32cβ3 ,sθ32sβ3 ,c 41 c 4 , c 41 s 4 ,s 41 c 4 ,s 41 s 4 ,s 42 c 4 ,s 42 s 4 ,q11 ,q12 ,q13 ,q21 ,q22 ,q23 ,q31,q32 ,q33 ] Thực phân chia véctơ z...