... cách d 1.3.2 Mô hình toán học Mô hình robot di động bám tường cho hình 1.2 Robot di động theo dấu tường Tổng quan đặt vấn đề Hình 1.2 Mô hình toán robot di động bám tường Trong đó: * (x,y): hệ ... đồ thò e1 e2 hai thí nghiệm 32 Robot di động theo dấu tường Kết luận KẾT LUẬN 5.1 Độ thích hợp giải thuật Luận văn kiểm nghiệm điều khiển cho robot di động bám tường Bộ điều khiển dùng điều khiển ... khiển robot theo tường, mô điều khiển để kiểm chứng tính hội tụ ổn đònh Robot di động theo dấu tường Tổng quan đặt vấn đề Các kết nghiên cứu cho thấy hướng giải toán robot di chuyển theo tường...