... đã biết: 22 2 / 52, 0 .25 . 22 smlaBDnBD===ω 2 2/815 ,28 2,0.075,119. 2 smlaBDBD===ετHoạ đồ gia tốc được vẽ trên hình 2, 2c B1 ≡ B 2 . Khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp quay: 21 BBVV ... lBC = 0,2m. Hình 2. 5a Hình 2. 5b Hình 2. 5cπb1, b 2 c 2 n, c 2 , c3pb1, b 2 c 2 , c3ABC1 2 3ω1ω 2 Giá trị gia tốc điểm D được tính: ( ) 22 2 /27 ,88815 ,28 580 2 smaD=++=3) Tính ... tốc góc khâu 2 được tính:sradlVBCBC/10 2, 0 2 22 2===ωChiều xác định như hình vẽ (hình 2. 5a)Xác định gia tốc: 21 BBaa = 22 1/401,0.400.1smlaABB===ω τ 22 22 2 32 BCnBCBCCaaaaa...