... = E1 và TE = TE 3 thì U = U 3 hoặcR12: Nếu E = E2 và TE = TE 3 thì U = U4 hoặcR 13 : Nếu E = E 3 và TE = TE 3 thì U = U5 hoặcR14: Nếu E = E4 và TE = TE 3 thì U = U5 hoặcR15: ... PID được thiết kế theo hai thuật toán: - Thuật toán chỉnh định PID; - Thuật toán PID tốc độ. Bộ điều khiển mờ được thiết kế theo thuật toán chỉnh định PID có 3 đầu vào gồm sai lệch e giữa ... µE3(x) µE4(x) µE5(x)] (hình 2.16a); µTET = [µTE1(x) µTE2(x) µTE3(x) µTE4(x) µTE5(x)] (hình 2.16b); µUT = [µU1(x) µU2(x) µU3(x) µU4(x) µU5(x)] (hình 2.16a); 31 2.1 .3. ...