Điều khiển robot công nghiệp

270
4,029
272

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot

... bộ điều khiển logic khả trình PLC hoặc máy tính.– Liên quan đến đặc điểm làm việc của robot có thể chia bài toán điều khiển robot thành hai loại: điều khiển thô và điều khiển tinh.+ Điều khiển ... điều khiển trượt hoặc nguyên lý điều khiển mờ.2.3. MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN242.3.1. Hệ thống điều khiển trong không gian khớpa. Hệ thống điều khiển phản hồiKhi thiết kế hệ thống điều khiển, ... thống điều khiển chuyển động như sau:2.2.1. Phân loại theo không gian điều khiển, ta có hệ thống điều khiển không gian khớp và hệ thống điều khiển không gian làm việc.* Với hệ thống điều khiển...

95
2,589
17

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

... cho Robot RRR 36 4.2.2. Bảng tham số động học 36 4.2.3. Các phương trình vi phân 36 III. ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37 5.1. Điều khiển phản hồi và điều khiển vòng kín. 37 5.2. Thiết kế bộ điều khiển ... ngược có ý nghĩa đặc biệt quan trọng trong lập trình và điều khiển chuyển động của robot. Bởi lẽ, trong thực tế thường phải điều khiển robot sao cho bàn kẹp di chuyển tới các vị trí nhất định ... lượng đặt cho hệ thống điều khiển vị trí của robot. Do đó độ chính xác của quỹ đạo sẽ ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển của robot. Yêu cầu thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot là: + Khâu chấp...

45
1,588
3

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

... cấu Robot Bài số 2Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽSử dụng matlab- Simulink1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏngSố liệu của robot: ... H^(-1)(q)Hinv = inv(H);% Gia toc khopy = Hinv * M;Tạo khối robot (Create Subsystem)2. Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường- Mô hình toán học robot: .( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +Trong ... H, V, G được xác định theo trên- Thuật toán điều khiển: .( )dk P DM K e K q G q= − +Trong đó: sai lệch góc qay: de q q= −Tham số bộ điều khiển 1100PKKK =  ...

12
2,171
86

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

... Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0. ( )tdk p IU K e K e d Trong đó: de q q: sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: Creat ... bộ điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11221310 010 015 0PIPIPIKKKKKK ... khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot trong khong gian làm việc: Bài số 1: Cho robot 3 DOF như hình vẽ: Cho các thông số của robot như sau: d1 = 1m; l1 = 1,5 m ; l2 = 2m ;...

14
1,953
51

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO

... kế hệ thống điều khiển Hình 1 dưới đây miêu tả sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển robot công nghiệp. Ở đó, bộ điều khiển PID sẽ được lựa chọn để mô phỏng. Phần mô hình của robot bao gồm ... thay đổi đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế. Đối với các robot công nghiệp có ít bậc tự do (2 hoặc ... ảo (Diễn đàn CHAT) ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO Phân tích thiết kế và mô phỏng trên phần mềm Matlab 1. Đặt vấn đề Trong quá trình thiết kế robot công nghiệp, thì việc lựa chọn...

đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (15)

đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (16)

... NAMĐộc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012)NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆPMÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔNMã đáp án: ĐA KTLĐ&ĐKTCN ... mạch động lực, CC2 cầu chì bảo vệ mạch điều khiển + D: Nút ấn dừng máy,MT,Mn các nút ấn mở máy thuận, ngược+ KT, KN, KY, K∆: cuộn dây và tiếp điểm của công tắc tơ + Rth: Rơ le thời gian (cuộn ... A935,22,42.5,5≈=0.25điểmChọn dây chảy cầu chì có dòng điện Idc ≥ 93Ab) Chọn khởi động từ điều khiển động cơ:≥≥AIIVUUđmĐđmKđmNKđm0.5điểm÷==AIIVUUđmĐqtRNcdđk).3,125,1(≥≥AIVUđmKKđm2,423800.25điểm÷=÷==AAIVUqtRNđk86,5475,522,42).3,125,1(2200.25điểm...

đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (17)

... NAMĐộc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012)NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆPMÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔNMã đáp án: ĐA KTLĐ&ĐKTCN ... 3Ip = 443 (A) Công suất tác dụng của tải 3 pha: P = 3RpIp2 = 3.4.442 = 23232 (W) Công suất phản kháng của tải 3 pha: Q = 3XpIp2 = 3.3.442 = 17424 (VAr) Công suất biểu kiến: ... nâng cosϕ lên 0,95? Điện trở tương đương xí nghiệp: )(0126,0115,010509,010194,0111111321Ω=++=++=RRRRtd Tổng công suất của xí nghiệp: S = S1 +S2 +S3 = 50 +j70 +40 +j60...

đáp án đề thi lý thuyết-lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp-mã đề thi ktlđđ&đktcn - th (1 (18)

... NAMĐộc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012)NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆPMÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔNMã đáp án: ĐA KTLĐ&ĐKTCN ... mạch điều khiển động cơkhông đồng bộ ba pha rô to lồng sóc, quay hai chiều (đảo chiều trựctiếp), mở máy trực tiếp, khi dừng hãm động năng.2 đ- Sơ đồ nguyên lý:- Vẽ mạch động lực- Vẽ mạch điều ... số thiết bị trong phân xưởng cơ khí : n = 5 + 4 +6 + 5 + 20 = 40Số thiết bị có công suất không nhỏ hơn một nủa công suất của thiết bịcó3,0 điểm0,25 0,25 A NCBKTATM§RNKNKTKNKTKNCCMTDRN135711132H1H2MNDTDNKTKN915KH17MNKHRthRthKT...

Xem thêm

Từ khóa: bài giảng điều khiển robot công nghiệp hướng dẫn điều khiển robot công nghiệp điều khiển robot công nghiệp nguyễn mạnh tiến hệ thống điều khiển robot công nghiệp bài tập điều khiển robot công nghiệp bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 1 potx bài tập dài điều khiển robot công nghiệp bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc bai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1 ứng dụng vi điều khiển trong công nghiệp mạch điều khiển điện công nghiệp đề thi lý thuyết lắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệp đáp án đề thi lý thuyếtlắp đặt điện và điều khiển trong công nghiệpmã đề thi ktlđđ kỹ thuật lắp đặt và điều khiển trong công nghiệp thiết bị điều khiển điện công nghiệp Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPV chuyên đề điện xoay chiều theo dạng Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt nam Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k means Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hương Chuong 2 nhận dạng rui ro Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘI HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ