Rapid Learning in Robotics - Jorg Walter Part 1 docx

... Learning in Robotics 1 Die Deutsche Bibliothek — CIP Data Walter, Jörg Rapid Learning in Robotics / by Jörg Walter, 1st ed.Göttingen: Cuvillier, 19 96Zugl.: Bielefeld, Univ., Diss. 19 96ISBN 3-8 958 8-7 2 8-5 Copyright:c 19 97, ... example . . . . . 12 18 .10 [a–d] Intermediate steps in optimizing the mobility reserve 12 18 .11 [a–d] The PSOM resolves redundancies by extra constraints 12 39 .1 Context dependent mapping tasks . . ... rule Eq. 4 .15 . . . . . . . . . . . . . 56J. Walter Rapid Learning in Robotics ixxii LIST OF FIGURESCONTENTS vii8 Application Examples in the Robotics Domain 10 78 .1 Robot Finger Kinematics...

Rapid Learning in Robotics - Jorg Walter Part 9 docx

... are indicated 11 8 Application Examples in the Robotics Domain020406080 10 0 12 0 14 0 16 00 10 0 200 300 400 500 600 700 800Number of Training ExamplesMean Cartesian Deviation [mm]Mean Joint ... Investment Learning Phase Meta-Box c X 1 X2 parameters or weights ω T-Box Prototypical Context (1) (1) (2) (2) Figure 9.2: The Investment Learning Phase. In the investment learning ... mm 0.0 41 33 3 C-PSOM 11 mm 0.02744 4 PSOM 2.4 mm 0.00 61 44 4 C-PSOM 1. 7 mm 0.004255 5 PSOM 0 .11 mm 0.0002755 5 C-PSOM 0.0 91 mm 0.0002333 3 L-PSOM of 4 4 4 6.7 mm 0.0 41 33 3 L-PSOM of...

Rapid Learning in Robotics - Jorg Walter Part 2 ppsx

... comply to extra constraints.Chapter 9 turns to the next higher level of one-shot learning. Here the learning of prototypical mappings is used to rapidly adapt a learning sys-tem to new context ... investment learning stage, since effort is invested, to train the system for the second,the one-shot learning phase. Observing the context, the system can nowadapt most rapidly by “mixing” the ... disciplines, and in- cludes also material, engineering, control, and communication sci-ences.The time for gathering training data becomes a major issue. Thisincludes also the time for preparing...

Rapid Learning in Robotics - Jorg Walter Part 3 ppsx

... training examples in a stochastic sequence. Iterative learning is usually more efficient,particularly w.r.t. memory requirements.Off-line versus On-line Learning and Interferences: Off-line learning ... by the so-called “catastrophic inter-ference”, see “on-line learning below.Batch versus Incremental Learning: Calculating the network weight up-dates under consideration of all training examples ... VariablesNeural Networks Learning LearningMachine Learning Sub-symbolic & Fuzzy Learning LearningMathematics Approximation QuantizationStatistics Regression ClassificationEngineering System Identification...

Rapid Learning in Robotics - Jorg Walter Part 4 pdf

... training set, but is performingbadly on the indicated (cross-marked) position.More training data: Over-ﬁtting can be avoided when sufﬁcient trainingpoints are available, e.g. by learning on-line. ... (Koho-nen 19 90; Ritter and Kohonen 19 89). The topology preserving prop-erties enables cooperative learning in order to increase speed and ro-bustness of learning, studied e.g. in Walter, Martinetz, ... one single neuron. This can be achieved by replac-ing the “winner-takes-all” rule (Eq. 3.9) with a “winner-takes-most” or “soft-max” mechanism. For example, by employing Eq. 3.6 in the index...

Rapid Learning in Robotics - Jorg Walter Part 6 pot

... polynomial in a selected node sub-grid, as described.For the bi-cubic, so-called tensor-product spline is usually com-puted by row-wise spline interpolation and a column spline over the rowinterpolation ... training data. The beginning in- folding of the map, e.g.seen at the lower left corner in Fig. 5.8 demonstrates further that showsmultiple solutions (Eq. 4.4) for ﬁnding a best-match in . In ... location ( ) in the map-ping manifold . This is the source of curvature information utilized bythe PSOM to embed a smooth continuous manifold in . However, in certain cases input-output mappings are...

Rapid Learning in Robotics - Jorg Walter Part 8 ppt

... Kinematics Mapping 11 3 -4 0 -3 0 -2 0 -1 00 10 203040 -4 0 -3 0 -2 0 -1 00 10 203090 10 0 11 0 12 0 13 0 14 0 15 0 16 0xyzr s 1 s2 A∈S wa a θ Figure 8.5: The same 27 training data vectors ... augmenting 729 joint angle vectors on a rectangular 3 3 3 3 3 3grid in joint angle space with the missing – 11 2 Application Examples in the Robotics Domain -4 0 -3 0 -2 0 -1 00 10 203040 -4 0 -3 0 -2 0 -1 00 10 203090 10 0 11 0 12 0 13 0 14 0 15 0 16 0xyzr ... Domain -4 0 -3 0 -2 0 -1 00 10 203040 -4 0 -3 0 -2 0 -1 00 10 203090 10 0 11 0 12 0 13 0 14 0 15 0 16 0xyzr θ Figure 8.4: The 27 training data vectors for the Back-propagation networks: (left) in the input spaceand (right) the corresponding...

Rapid Learning in Robotics - Jorg Walter Part 10 pps

... volume points to be trans-formed into camera coordinates .T-BOX - RMS [L] - RMS [L] - RMS [L](i) ( ) 0.025 0.023 0 .14 (ii) { } 0. 016 0. 015 0 .14 (iii) PSOM 0. 015 0. 014 0 .12 Table 9 .1: Results ... domain, the“mixture-of-expert” scheme is superior in managing mapping domainswhich require non-continuous or non-smooth interfaces. As pointed out,the T-BOX-concept is not restricted to a particular ... averaged over 10 0 random lo-cations (from within the range of the training set) seen in 10 different 13 8 “Mixture-of-Expertise” or “Investment Learning camera setups, from within the square...

Rapid Learning in Robotics - Jorg Walter Part 11 pps

... ReportSFB360-TR-9 6-3 , Universität Bielefeld, D-33 615 Bielefeld. Walter, J., H. Ritter, and K. Schulten (19 90, June). Non-linear predic-tion with self-organizing maps. In Int. Joint Conf. on ... Press. Walter, J. and H. Ritter (19 96c). The NI robotics laboratory. TechnicalReport SFB360-TR-9 6-4 , TF-AG-NI, Universität Bielefeld, D-33 615 Bielefeld. Walter, J. and H. Ritter (19 96d). Rapid learning ... Conf Proc 15 1, Snowbird, Utah.Ritter, H. J., T. M. Martinetz, and K. J. Schulten (19 89). Topology-conserving maps for learning visuo-motor-coordination. Neural Net-works 2, 15 9 16 8.Rosenblatt,...

rapid learning in robotics jorg walter pot

... cooperative learning in order to increase speed and ro-bustness of learning, studied e.g. in Walter, Martinetz, and Schulten (19 91) and compared to the so-called Neural-Gas Network in Walter (19 91) and ... training examples in a stochastic sequence. Iterative learning is usually more efﬁcient,particularly w.r.t. memory requirements.Off-line versus On-line Learning and Interferences: Off-line learning ... . . . 13 19.3.2 Rapid Visuo-motor Coordination Learning . . . . . . 13 29.3.3 Factorize Learning: The 3 D Stereo Case . . . . . . . . 13 6 10 Summary 13 9Bibliography 14 6Chapter 2The Robotics...

Xem thêm

Từ khóa: the lord of the rings war in the north gameplay part 1 around the world in 80 days 1956 part 1 lord of the rings war in the north walkthrough part 1 around the world in 80 days 1989 part 1 alice in wonderland movie youtube part 1 hướng dẫn sử dụng coreldraw x5 part 1 docx chuyên đề điện xoay chiều theo dạng Nghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoại Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hương Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật chuong 1 tong quan quan tri rui ro Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ