Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 2 pps
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 2 pps
... topics 21 20 I '""I'll - 1"¸'~' Z 10 e 0 Ref Cur -1 0 r , , , _~x 0 1 2 Time Is] Figure 1.14: Experimental results: "Fry. Z 10 0 -1 0 0 ... (al + a2) (1 .25 ) 1 :co = ~ (:ci + :c2) (1 .26 ) A:C~. = :cl x2 (1 .27 ) A~r = £ (n2 x nl + 02 x ol + a2 x al). (1 .28 ) 2 16 Chapter 1. Multi-arm robot systems: A survey 500 r,',,n 400 ... method works well. 20 Chapter 1. Multi-arm robot systems: A survey 100 'g 50 ~ -5 0 -1 00 0 ~ - Ref t I I I t ~ I I t L L I I I 1 2 Time [s] Figure 1. 12: Experimental results:...
- 15
- 251
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) part 12 ppsx
... n~ < 0 JL, I 2 - ,:lf~,l 2 < 0 d = dtletl -k dt2et2 f,~r = -k~/l~ with kr >_ 0 ftl~ = krdtl ft2,. = krdt2 • Grasping with Regrasping Optimization Criterion G = ~ ~ (ifi[ 2- [fjl:) ... E,n_-i r, (fn, + ft,) - Me = 0 f~ " ni < 0 tf~, l 2 - #21 f~, 12 < 0 IEL~,~,I _< s I~'i Tjl £min ~ 0 i ¢ j • Grasping with Controlled Sliding (see Figure 6 .2) ... Motor '"" ~-~ Control ~ Oil Model l I Odometer t Elastic Oil Tube '1[/" | / (4 m) ~^^r IJ~ Pressure Sensor / II,,m,Ua,llllJIIIIIIIIl( r=,.~ ~~;'"t/.~ '...
- 15
- 155
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 1 pdf
... vii Chapter 1. Multi-arm robot systems: A survey J //~/ F~,/~ F,, Fh2 ~1 Zh2 hl ~ " ;- Xa ~'a "ra "~ ~ Yh2 T'hl ~ ~/ // T~h2 Nh I r ff N,, Nh 2 Figure 1.1: Two ... Multi-flexible-arm robots 18 1.7 .2 Slip detection and robust holding 22 1.8 Conclusions 26 References 27 Kinematic manipulability of general mechanical systems 33 2. 1 Introduction 33 2. 2 ... model 35 2. 2.1 Differential kinematics 35 2. 2 .2 Force balance 39 2. 3 Velocity and force manipulability ellipsoids 41 2. 3.1 Serial manipulators 41 2. 3 .2 Velocity ellipsoid 42 2. 3.3 Force...
- 15
- 266
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 3 pot
... topics 25 K > ;- .o o0 0 0.05 -0 .05 Cur Ref i 0 1 2 3 Time [s] Figure 1.19: Experimental results: Position along y. 20 10 ¢. .o 0 e- ._ -1 0 Cur Ref -2 O I i 0 1 2 3 TAme ... 72 9-7 43, 19 92. 26 Chapter 1. Multi-arm robot systems: A survey 0.06 0.05 0.04 E 0.03 t- O. < 0. 02 0.01 Alpha_l Alpha _2 Alpha_3 Alpha_4 :/:!:::::::~ ~ = j 0 I i 0 1 2 ... J~a (2. 5) v- = AVT Some examples of possible contacts are shown in Figures 2. 3 -2 .6. Defining ~p = W, we can represent the multi-finger kinematic model in the general form as in (2. 1 )-( 2. 2):...
- 15
- 197
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 4 potx
... JO = AVT (2. 9) where J = 0 I I el -die1 × 0 "o. " 0 e6 I -d6e6 x and A = I 0 [AI] A6 (2. 10) 2. 4. Illustrative examples 51 3.51 3 2. 5 2 1.5 1 0.51 -1 5 q Two ... Chapter 2. Kinematic manipulability of general mechanical systems Two Arms Holding a Common Object - 2 DOF Task Space 3.5 , , 3 2. 5 2 1.5 1 0,5 0 -0 .5 -t -1 ,5 D I s~ Figure 2. 7: ... of a specific point on the held bar) is related to the tip velocity as: -Llsl 01 =v2+ 02 VT -~ "Vl -~ - Ll cl L2c2 where si = sin(Oi), ci = cos(Oi), and 0i denotes the angle at the ith...
- 15
- 243
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 5 pptx
... is: J2= [-0 025 ] (2. 40) 62 Chapter 2. Kinematic manipulability of general mechanical systems 0 -2 0.75 Units Away 2 /i t\ t: 0 -2 0.3 Units Away :i 2 / 'i / t t/ \/ 2~ 0t ... accomplished. 2. 5. Effects of arm posture and bracing on manipulability 55 2 1.5 1 0.5 N 0 -0 .5 -1 -1 .5. -2 : 2 0 0 I y -2 -2 X Figure 2. 12: 3D ellipsoid for 6-DOF Stewart platforms: ... -2 ~ i / 2, ./ Figure 2. 20: Effect of adding a brace on the load-bearing ability of a planar arm. 2. 4. Illustrative examples 53 0~ 0 -o.S -1 -, .S -1 .S -I I • I -0 .5 0 0.5 1 1.5 2...
- 15
- 260
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 6 doc
... l (2. 58) 2. 7. Conclusions 73 t.5 -0 .5 -1 -1 .5 Rotational Metric for Two Dimensional Ellipsoids w 2. 0000 1.41 42 ~ ,/ ,," - ~ . " - 1~,41 42 / ";' ,, . )( 0.7 321 ... " / x ,' " 0.3333 ". II / 0 \ \~ 0.33 32 t\ x / ii \XXXx / i / \ / x / o i i J 2 1:5 1 0',5 0 0',5 1 1',5 2 Figure 2. 28: Metric example 2: ... size, "7 ~ oo. The range of values which the metrics can attain is summarized below: c~ : 0< >m : 0< >m ~/ : O< >oo 6 : 0¢ >oo (2. 61) Figures 2. 30 - 2. 32 show...
- 15
- 141
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 7 doc
... Kreutz, "Motion and force control of multiple robotic manipulators," Automatica, 28 , 72 9-7 43, 19 92. [18] P. Chiacchio and S. Chiaverini, "PD-type control schemes for co- operative ... ulators, McGraw-Hill, New York, 1996. B. Siciliano, "A closed-loop inverse kinematic scheme for on-line joint-based robot control," Robotica, 8, 23 1 -2 43, 1990. P. Chiacchio, S. Chiaverini, ... kinematic formulation and non-master/slave coordinated control of two-arm robots," Ad- vanced Robotics, 7, 36 1-3 83, 1993. P. Chiacchio, S. Chiaverini, and B. Siciliano, "Direct and inverse...
- 15
- 165
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) part 9 pot
... matrix of [~T, ET] T using inverse by partitioning [37]: = D-1A (V C - Hm~l - H,,) -D-1AT(AD-1AT)-IA~I (4.49) ~. : (An -1 AT) -1 {An -1 (T C - Urea - Hv) + ff~(~} (4.50) The solution for ... of two-arm robots", Ad- vanced Robotics, vol. 7, no. 4, pp. 36 1-3 83, 1993. [9] P. Chiacchio and S. Chiaverini, "PD-Type Control Schemes For Co- operative Manipulator Systems, " ... = Ilv 12 - A T (AD -1 AT) -1 AD -1 (4.51) where, here again, N 12 = N1 + N2 and IN ~2 signifies an (N 12 ×N 12) identity matrix. By a mathematical observation, A is idempotent, i.e., A 2 = A,...
- 15
- 264
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) part 10 pot
... with a 'thumb' opposing two or more 'fingers'. Some hands are tendon-driven [2, 13, 55, 81, 82] , and some powered by actuators in the hand unit itself [36, 77, 120 ]. Electric ... literature [22 , 72, 93, 97, 119, 127 , 128 , 1 32, 143]. and modeling of the situation is fairly well understood [28 , 46, 65, 67, 71, 131, 133, 135]. However, for the case of multi-fingered manipulation, ... evolve according to the following equations 6S -& quot ;- M-II(ICf + ~°)-I ( [ -wY ] -f~° [ vx ] vy (5.5) ¢ = + :rsMsus + ToMoUo (5,7) = o (5.8) In particular, if the bodies maintain rolling contact...
- 15
- 198
- 0
Từ khóa: systems analysis and design with uml version 2 0 an objectoriented approachsystems analysis and design with uml version 2 0 4th edition pdfsystems analysis and design with uml version 2 0 fourth editionprobing the electronic structure of complex systems by arpesthe electronic structure of complex systemsandrea damascelli probing the electronic structure of complex systems by arpesBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namHIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ