... Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường
- Mô hình toán học robot:
.
( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +
Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên
- Thuật toán điều khiển:
.
( )
dk ...
d
e q q= −
Tham số bộ điều khiển
1
1
0
0
P
K
K
K
=
Sai lệch góc quay khớp 1,2
y
x
J2
1
l1
lg1
lg2
2
m2
J1
m1
l2
z
Hình 1: Cơ cấu Robot
Bài số 2
Cho một cơ cấu robot 2...