... khối:
Mô hình bộ điều khiển trên matlab:
/3
/ 2
d
q
π
π
=
0
0
/6
q
π
=
Các hệ số khuếch đại tỷ lệ và đạo hàm được lựa chọn:
150
0 15
P
K
=
và
3. 50
0 3. 5
D
K
=
... Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường
- Mô hình toán học robot:
.
( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +
Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên
- Thuật toán...