0
  1. Trang chủ >
  2. Giáo Dục - Đào Tạo >
  3. Cao đẳng - Đại học >

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx

Bài giảng thuyết điều khiển tự động - tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx

... Hồng - ÐHBK TPHCM 2MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCChương 6Chương 626 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ... ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện TửĐại học Bách Khoa TP.HCMEmail: hthoang@hcmut.edu.vnHomepage: ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4 Khaùi nieämKhaùi nieäm26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3 Khái niệm  Phép biến...
  • 5
  • 456
  • 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

Bài giảng thuyết điều khiển tự động - tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

... chuỗi xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử rời rạc Khâu giữĐối tượngLấy mẫur(kT) c(t)u(kT)uR(t)cht(kT)Cảm biến26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9Pheùp bieán ñoåi ZPheùp bieán ñoåi Z26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6 Hệ thống điều khiển rời rạc hệ thống điều khiển trong đó có tín ... tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian.∑+∞=−=0*)()(kkTsekTxsX Biểu thức toán học tả quá trình lấy mẫu:cfTf 21≥= Định Shannon Nếu có thể bỏ qua được...
  • 5
  • 394
  • 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf

Bài giảng thuyết điều khiển tự động - tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf

... T)(kkkkrnếunếu0k1r(k)26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15Hàm truyền của hệ rời rạc Hàm truyền của hệ rời rạc 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12Tính chất của phép biến đổi ZTính ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Biến đổi Z của các hàm cơ bảnBiến đổi Z của các hàm cơ bản{}()21)(−=zTzkuZ Hàm mũ:<≥=0 0 0 )(kkekx-akTnếunếux(k)0k1{}aTezzkx−−=)(Z ... chất của phép biến đổi ZTính chất của phép biến đổi ZCho x(k) và y(k) là hai chuỗi tín hiệu rời rạc có biến đổi Z là:{})()( zXkx=Z{})()( zYky=Z Tính tuyến tính:{})()()()( zbYzaXkbykax+=+Z...
  • 5
  • 388
  • 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc

Bài giảng thuyết điều khiển tự động - tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc

... gọi là bậc của hệ thống rời rạc  Quan hệ vào ra của hệ rời rạc có thể tả bằng phương trìnhsai phân26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khốiTính ... khốiTính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khốiGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Cấu hình thường gặp của các hệ thống điều khiển rời rạc:  Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1)()()()()(zGHzGzGzGzRzCzGCCk+==−=−ssGzzG)()1()(1Z−=−ssHsGzzGH)()()1()(1Ztrong ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 18Tính hàm truyền từ phương trình sai phân Tính hàm truyền từ phương trình sai phân - - Thí dụThí dụ Tính hàm truyền của hệ rời rạc tả bởi phương trình...
  • 5
  • 436
  • 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps

Bài giảng thuyết điều khiển tự động - tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps

... Hồng - ÐHBK TPHCM 21Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1 Hàm truyền kín của hệ thống: )(1)()(zGzGzGk+=368.0 948 .01368.0 948 .0−+−=zz580.0 948 .0)(+=zzGk⇒26 ... thống: )(1)()(zGzGzGk+=368.0 948 .01368.0 948 .0−+−=zz580.0 948 .0)(+=zzGk⇒26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ ... thống: )(1)()(zGHzGzGk+=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2−=•−ssHsGzzGH)()()1()(...
  • 5
  • 474
  • 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot

Bài giảng thuyết điều khiển tự động - tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−=22)1()1(01.0.2101)1()1(1.0.210zzzzzzzzzz221)1()1(01.0)()1()1(1.0)(210)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒02.008.01.122.08.0)(2 34 2−++−−+=zzzzzzzGk26 ... thống: )()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−=22)1()1(01.0.2101)1()1(1.0.210zzzzzzzzzz221)1()1(01.0)()1()1(1.0)(210)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒02.008.01.122.08.0)(2 34 2−++−−+=zzzzzzzGk26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. ... hàm truyền kín của hệ thống: 22.05)(sesGs−=1.0)(=sHBiết rằng:GC(z)C(s)+−T=0.2G(s)H(s)ZOHR(s)e(k) u(k)Bộ điều khiển Gc(z) có quan hệ vào – ra tả bởi phương trình:)1(2)(10)(...
  • 5
  • 402
  • 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7 pdf

Bài giảng thuyết điều khiển tự động - tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7 pdf

... thái:−−−=−−−=5.05.22100010100010010203aaaaaadA==5.1000000abdB[]001=dCtrong đó:Thí dụ trường hợp 1Thí dụ trường hợp 1 Viết PTTT tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:)(3) (4) 1(5)2()3(2krkckckckc=++++++ Phương trình trạng ... thái:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31Khái niệmKhái niệm Phương trình trạng thái (PTTT) của hệ rời rạc hệ phương trình sai phân bậc 1 có dạng:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx=nnnnnndaaaaaaaaaKMMMKK212222111211A=ndbbbM21B[]ndccc ... K=dC=)()()()(21kxkxkxknMx26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Thành lập PTTT từ PTSPThành lập PTTT từ PTSP+=+==)1()()1()()()(23121kxkxkxkxkckx...
  • 5
  • 294
  • 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 potx

Bài giảng thuyết điều khiển tự động - tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 potx

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha  Xét hệ rời rạc tả bởi phương trình sai phân=++++−+++−)()1( ... thái:−−−=−−−=5.05.22100010100010010203aaaaaadA=321βββdB[]001=dCtrong đó:Thí dụ trường hợp 2Thí dụ trường hợp 2 Viết PTTT tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:)(3)2() (4) 1(5)2()3(2krkrkckckckc++=++++++ Phương trình ... K=dC=)()()()(21kxkxkxknMx26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37Thành lập PTTT từ PTSPThành lập PTTT từ PTSPTrường hợp 2 (tt)Trường hợp 2 (tt)Các hệ số βtrong vector Bdxác định như sau:01122111012212301112001aaaabaaabaababnnnnnββββββββββ−−−−−−−−=−−=−==KM26...
  • 5
  • 342
  • 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9 potx

Bài giảng thuyết điều khiển tự động - tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9 potx

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT tả hệ rời rạc có sơ đồ khối:c(t)+−ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t)s1as ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT tả hệ rời rạc có sơ đồ khối:c(t)+−G(s)ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t) ... pha−−−=−−−=5.05.22100010100010010203aaaaaadA=100dB[]5.005.1000102==abababdCtrong đó: Viết PTTT tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:)(3)2() (4) 1(5)2()3(2krkrkckckckc++=++++++ Đặt biến trạng...
  • 5
  • 298
  • 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10 pptx

Bài giảng thuyết điều khiển tự động - tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10 pptx

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: PTTT rời rạc tả hệ kín[]=+−=+)()()()(])1[(kTkTckTrkTTkdddddxCBxCBAx)(316.0092.0)()(368.0160.3316.0080.0)1()1(2121krkxkxkxkx+−=++[]=)()(.010)(21kxkxkc ... ()11120120101001)(−−+−=−−=−=Φsssss - AI++=++=210)2(11012)2(1ssssssss++=++=Φ=Φ−−−−−210)2(11210)2(11)]([)(11111ssssssssstLLLLL−=Φ−−tteet220)1(211)(⇒26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcc(t)eR(t)s121+s10x2x1 ... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 2: Tính ma trận quá độ...
  • 5
  • 475
  • 2

Xem thêm

Từ khóa: bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 ppsbài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 ppsmô tả toán học hệ thống điều khiểnmô tả toán học hệ thống điều khiển liên tụcbài tập mô tả toán học hệ thốngbài giảng lý thuyết điều khiển tự động thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 pptbài giảng lý thuyết điều khiển tuyến tínhbài giảng lý thuyết điều khiển nâng caobài giảng lý thuyết mạch điện tửbài giảng lý thuyết trường điện từbài giảng lý thuyết trường điện từ pdfbài tập lý thuyết điều khiển tự độngbai giang li thuyet dieu khien tu dong chuong 2bài giảng lí thuyết điều khiển tự độngbài tâp lý thuyết điều khiển tự độngNghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVchuyên đề điện xoay chiều theo dạngNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ