Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 3 pot

... từ phải sang trái : )90,().Rot(y,90A zRot Chương 3: Các phép biến đổi thuần nhất 35 Chương 3 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI THUẦN NHẤT Ở chương 2, chúng ta đã tìm hiểu các kiến thức cơ bản ... hiệu : v= Trans(a,b,c).u Ví dụ : Cho kjiu.2 .3. 2  kjih.7 .3. 4  Chương 3: Các phép biến đổi thuần nhất 43 ),().,().,() , ,(xRotyRotzRotRPY 10000cossin00sincos0000110000cos0sin00100sin0cos),(zRot10000coscossincossin0sincoscossinsincoscossincossincossin0sinsincossincoscossinsinsincoscoscos ... (z'T ,-9 0) 3. 4.2. Mối quan hệ giữa các hệ toạ độ. Giả sử có 3 gốc hệ toạ độ A, B, C thì hệ toạ độ B có mối quan hệ với hệ toạ độ A được biểu diễn : ABT AB BCT BC Chương 3: Các...

Giáo trình kỹ thuật xung - Chương 3 potx

... (Xem lại chương 1) +VCCVi RiRB2RB1RC1 RC2CC Hình 3. 19. Diode bảo vệ mối nối BE1D+12 39 K 39 K12K12K75Hình 3. 20. Mạch thiết kế. http://www.ebook.edu.vn Giáo Trình Kỹ Thuật Xung ... http://www.ebook.edu.vn Giáo Trình Kỹ Thuật Xung Biên Soạn: Đào Thị Thu Thủy Trang 42 3. 4.4. Bài tập áp dụng . Thiết kế mạch đa hài đơn ổn theo các yêu cầu và thông số kỹ thuật sau: -Nguồn ... tạo ra là: -Vcc+Vcc0VtxNạp điện Xả điện tHình 3. 13: Đường xả và nạp điện trên tụ C VCtVCttx tx Hình 3. 14: Thời gian hồi phục http://www.ebook.edu.vn Giáo Trình Kỹ Thuật Xung...

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 5 potx

... tượng robot đã tìm hiểu ở các chương trước : a. Xây dựng mô hình mô phỏng điều khiển vị trí của robot Puma, dựa vào các phương trình động học đã tìm được ở chương 4. Hình 5.6. Mô phỏng robot ... Phương trình động lực học của robot hai bậc tự do cấu hình RT. d2 Hình 5 .3. Cấu hình của Robot 2 bậc tự do RP Xuất phát từ phương pháp động lực học cho hệ cơ học tổng quát Phương trình ... phương trình chuyển động của cơ hệ Tay máy dưới dạng ma trận Dưới dạng ma trận, phương trình chuyển động hay phương trình động lực học Tay máy dưới dạng ma trận có thể viết như sau: (2.18) Chương...

Giáo trình kỹ thuật số : Chương 3 part 2 pot

... Biểuthứcgồm3 thànhphầnOR với nhau. Ngõ vào củacổng OR là ngõ ra củacáccổng AND27 53 Câu hỏi?17 33  Biểuthức Boolean củacổng NORx = A + BCổng NOR 34 IC cổng NOR 74LS0219 37 IC cổng NAND 74LS00 38 Ví ... z + … = x.y.z…20 39 Các định lý cơ bảntrongđạisố Boolean40Các định lý đơnbiếnx * 0 = 0x * 1 = xx * x = xx * x = 0x + 0 = xx + 1 = 1x + x = xx + x = 118 35 Ví dụ 3- 9  Biểu đồ thời ... = A + BCổng NOR 34 IC cổng NOR 74LS0219 37 IC cổng NAND 74LS00 38 Ví dụ 3- 1 0 Biểu đồ thời gian cho cổng NAND.22 43 Mộtsố công thứcthường dùnga) x.y + x.y = xb) x + x.y = xc) x + x.y =...

Giáo Trình Kỹ thuật số - Chương 3

... cổng logic (tt)52Miêu tả cổng logic (tt)17 33 Biểuthức Boolean củacổng NORx = A + BCổng NOR 34 IC cổng NOR 74LS02 13 25Ví dụ 3- 7 26Ví dụ 3- 8 ... đó.Biểuthứcgồm3 thànhphầnOR với nhau.Ngõ vào củacổng OR là ngõ ra củacáccổng AND611Ví dụ 3- 2 Biểu đồ thời gian cho cổng OR.12Ví dụ 3- 3 Biểu đồ thời gian cho cổng OR.19 37 IC cổng NAND ... NAND 74LS00 38 Ví dụ 3- 1 0Biểu đồ thời gian cho cổng NAND.16 31 Thiếtlậpmạch từ biểuthức 32 Thiếtlậpmạch từ biểuthứcVí dụ hãy thiếtlậpmạch logic cho biểuthức x = (A + B)(B + C) 23 45Áp dụng...

Giáo trình Kỹ thuật số - Chương 3

... (H 3. 34) (H 3. 33) (H 3. 34) 3. 6.2 CMOS thúc TTL - CMOS thúc TTL ở trạng thái cao: KỸ THUẬT SỐ ______________________________________________________ Chương 3 Cổng logic III - ... N và P. (H 3. 30a), (H 3. 30b) và (H 3. 30c) là các cổng NOT, NAND và NOR họ CMOS KỸ THUẬT SỐ ______________________________________________________ Chương 3 Cổng logic III - 8 ____________________________________________________________________________________________________________ ... hiện lấy 3. 2.7 Cổng EX-OR - Dùng để thực hiện hàm EX-OR. BABABAY +=⊕= - Cổng EX-OR chỉ có 2 ngã vào và 1 ngã ra - Ký hiệu (H 3. 9a) - Một tính chất rất quan trọng của cổng EX-OR: + Tương...

Giáo trình kỹ thuật nhiệt - Chương 3

... nén:111121nnvnppTnkncq11121nnpmppTcqHome Works• Bài tập 14 – 20 trang 15 5-1 56 sách Cơ sở kỹ thuật nhiệt.• Toàn bộ bài tập Chương 3 sách Bài tập cơ sở kỹ thuật nhiệt. (bài 23, 24, 25 không bắt buộc)• Xem lại toàn bộ bài ... G1= Gk(1+d1) - Lượng k/khí ẩm cần thải ra: G 3 = Gk(1+d 3 ) - Nhiệt lượng cần thiết để làm bốc hơi 1kg ẩm ở vật sấy: 23 1ddGk 13 1212)(ddIIIIGQk4. QUÁ TRÌNH LÀM VIỆC ... I-d• Quá trình hút ẩm và phun ẩm:I = const  đường biểu diễn song song trục d.• Quá trình làm việc của hệ thống sấy: - Lượng k/khí khô cần thiết để làm bốc hơi 1kg ẩm trong vậtmuốn sấy:-...

10
1,972
51

Giáo trình kỹ thuật số Chương 3 -4

... (ns) 9 33 6 3 9.5 1.7 4 3 Công suất tiêu tán (mW) 10 1 23 20 2 8 1.2 6Tích số công suất vận tốc (pJ) 90 33 138 60 19 13. 6 4.8 18Tần số xung CK max (MHz) 35 3 50 125 45 200 70 100Fan-Out (cùng ... raA 3 ,B 3 A2,B2A1,B1A0,B0A’>B’ A’<B’ A’=B’ A>B A<B A=B1 A 3 >B 3 × × × × × ×1 0 02 A 3 <B 3 × × × × × ×0 1 0 3 A 3 =B 3 A2>B2× × × × ×1 0 04 A 3 =B 3 A2<B2× ... 43 Y0Y1Y2Y 3 A0A1GY0Y1Y2Y 3 A0A1GY0Y1Y2Y 3 A0A1GY0Y1Y2Y 3 A0A1GA0A1A2Y0Y1Y2Y 3 Y4Y5Y6Y7 Giáo trình Kỹ Thuật SốHình: Cách ghép 2 IC từ 8 đường sang 3 đường thành...

28
1,166
5

Giáo trình kỹ thuật số : Chương 3 part 1 ppt

... tích cựckhi tấtcả cácngõ vào ởtrạng thái tíchcực. 13 25Ví dụ 3- 7 26Ví dụ 3- 8 611Ví dụ 3- 2  Biểu đồ thời gian cho cổng OR.12Ví dụ 3- 3  Biểu đồ thời gian cho cổng OR. ... vào2 3 = 8 trạng thái111011101001110010100000xCBA815IC cổng AND 74LS0816Cổng AND (tt) Cổng AND có thể có nhiềuhơn2 ngõvào. 47IC cổng OR 74LS328IC cổng OR 74LS327 13  Biểuthức ... nhiềuhơn2 ngõvào. 10Ví dụ 3- 1  Cổng OR đượcsử dụng trong mộthệthống báo động.12 23 Miêu tảđạisố mạch logic Bấtkỳ mạch logic nào cũng có thểđượcxây dựng từ 3 cổng logic cơ bản: AND, OR...

Giáo trình KỸ THUẬT NGUỘI - Chương 10 potx

...

Xem thêm