... số
n
n
nn
n
j
jj
jM
21
1
2)(
)(
2
22
2
2
Hàm truyền hệ kín:
19
Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục.
Điều khiển tự động
V. Các kiểu điều khiển
Cho hệ hồi tiếp đơn vị:
G
R
-
C
1. Điều khiển tỷ lệ P
G
R
-
C
K
p
Ví dụ G(p) là ...
%100.1
22
1
max
1
max
eeC
21
Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tụ...
... doác
K
aa
aa
a
xxkhi)xx(K
xxkhi)xx(K
xxkhi
y
0
1
Chương 8. Hệ thống điều khiển phi tuyến.
Điều khiển tự động
Phần III: HỆ PHI TUYẾN
CHƯƠNG 8
ĐẶC TÍNH PHI TUYẾN TRONG HỆ
THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN.
4
Chương 8. Hệ thống điều khiển phi tuyến.
Điều ... tính hóa điều hòa
+ Phương pháp mặt phẳng pha
7
Chương 8. Hệ thống điều khiển phi tuyến.
Điều...
... 6
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan.
Điều khiển tự động
3. Xác định hàm truyền đạt của hệ rời rạc theo hàm truyền
đạt của hệ liên tục
Cho một hệ thống điều khiển kín như sau
G(p)
R(p)
-
C(p)
H(p)
T
E(p)
ZOH
ZOH ... và G
2
(z) = Z {G
1
(p)}
4
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan.
Điều khiển tự động
+ Khâu hồi tiếp.
- Khâu hồi tiếp có khâu lấy mẫu tron...
... chính :
- Dạng xung
G(p)
R
-
C
H(p)
T
- Dạng số
A/D
Bộ điều
khiển số
D/A ĐTĐK
Đo lường cảm biến
-
I. Khái niệm
6
Chương 6. Hệ thống gián đoạn.
Điều khiển tự động
2. Các tính chất của phép biến ...
21
1
1
1
z
Tz
z
dz
d
Tz)k(rZ
1
Chương 6. Hệ thống gián đoạn.
Điều khiển tự động
Hệ gián đọan là hệ thống có ít nhất một tín hiệu khôn...
... Zeigler - Nichols
2. Phương pháp Zeigler - Nichols
pT
pT
KpK
p
K
K)p(G
D
i
pD
i
pc
1
1
8
Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục.
Điều khiển tự động
Giản đồ Bode
0
0
-1 0 lga
-2 0 ... lga
min
min
a
T
1
min
1
1
arcsin
min
a
a
min
min
sin1
sin1
a
Trong đó:
18
Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục.
Điều khiển...
... 8
Chương 3. Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục .
Điều khiển tự động
4. Độ dự trữ ổn định.
- Là đại lượng dương đánh giá mức độ ổn định của hệ thống.
- Nếu vượt qua lượng ... tư theo chiều kim
đồng hồ trong mặt phẳng phức.
4
Chương 3. Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục .
Điều khiển tự động
0
1
753
3
642
2
531
1
42
p
p
cccp
bbbp
aaap
aaap
nnn
n
nn...
... Thanh ghi điều khiển công suất:
Thanh ghi điều khiển công suất (PCON) ở địa chỉ 97H
chứa nhiều bit điều khiển chúng được tóm tắt ở bảng sau:
Bit Kí
hiệu
Ý nghóa
7
6
5
4
3
2
1
0
SMO
D
-
-
-
GF1
GF0
PD
IDL
Bit ... sẽ có 2 xung ALE
và 2 byte được đọc từ bộ nhớ chương trình (nếu lệnh hiện hành
Port 0
EA\
ALE
Port 2
PSEN\
D7-D0
A7-A0
EPROM
A15-A8
OE\
D Q
743 73
E
O...