... quĩ đạo pha
22
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
KHOA ĐIỆN
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
1
Nhóm 3
SINH VIÊN MSSV LỚP
Nguyễn Đình Trọng 20073855 TĐH3- ... lý tưởng
a. Sơ đồ khối
b. Cài đặt thông số cho hai khối relay như bài 1
21
c. Mô phỏng dạng quan hệ vào ra
Ấn Ctrl+T để thực hiện lệnh start
2. Khâu có khe hở
a. Vẽ sơ đồ khối
3
BÀI THÍ NGH...
... quá điều chỉnh lớn
3. d=0.5 hàm tiến tới ổn định và vẫn có độ quá điều chỉnh,thời
gian quá độ dài nhưng nhỏ hơn trường hợp d= 0.
4. d= 0.75 hàm tiến tới ổn định,thời gian quá độ và quá điều ... ltiview({'step','impulse'},wk)
>> ltiview({'nyquist','bode'},wh)
BÀI 1:KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN.
a.khâu tích phân.
Hàm tru...
... HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT Tp HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Xác định thông số bộ điều khiển PID
CBGD: Trần Thụy Uyên Phương
Sinh viên: Trương Đăng ... số bộ điều khiển
b.1. Bộ điều khiển P (K
I
= K
D
= 0)
K
P
= 0.5 = 23.07
b.2. Bộ điều khiển PI (K
D
= 0)
K
P
= 0.45 = 20.763
T
N
= 0.83T
crit
= 0.035
K
I
= = 593.2
b.3. Bộ đ...
... điều khiển PID cho đối tượng quán tính
5.1.Khái quát về bộ điều khiển PID.
Xét hệ điều khiển vòng kín:
Sinh viên: Nguyến Trọng Chí – ĐTĐ 49-ĐH2
6
Báo cáo thí nghiệm: Lý thuyết điều khiển tự động
Hinh5.3 ... Nguyến Trọng Chí – ĐTĐ 49-ĐH2
5
Báo cáo thí nghiệm: Lý thuyết điều khiển tự động
Hình 7.2: Tín hiệu ra khi chưa có bộ điều khiển.
-Ta...
... quỹ đạo pha của một hệ thống tuyến tính bậc 2 có khâu rơle 2 vị trí
Hệ ở biên giới ổn định.
Bài thí nghiệm số 1
Khảo sát đặc tính các khâu phi tuyến
1.a. Khâu bão hòa
1.b. Khâu có khe hở
3.b. Khảo ... có trễ.
Hệ ở trạng thái không ổn định.
1.c. Khâu rơle 2 vị trí lý tưởng
1.d. Khâu rơle 2 vị trí có trễ
1.e. Khâu rơle 3 vị trí lý tưởng
1.f. Khâu rơle 3 vị trí có trễ
... đối xứng ta có:
17
Bài 2:Khảo sát các đặc tính động học của hệ điều khiển tự động bao gồm
các đặc tính thời gian, tần số.
A .Lý thuyết về đặc tính động học
1.Đáp ứng thời gian
a)Hàm quá độ
Hàm ... bode(sys)
>> grid on
Bài 4:Đánh giá quá trình quá độ của hệ điều khiển tự động và xác định các
chỉ tiêu chất lượng động học của hệ.
A .Lý thuyết
1.Đánh giá chất...
...
CÁC BÀI THÍ NGHIỆM
MÔN HỌC LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
PHẦN 1. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TUYẾN TÍNH
BÀI THÍ NGHIỆM 1
CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
I. MỤC ĐÍCH ...
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
KHOA ĐIỆN
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
CÁC BÀI THÍ NGHIỆM
MÔN HỌC
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
PHẦN TUYẾN TÍNH
KHỐI ĐIỆN – EE3381 ( 3 bài)
KHỐI...
... ọ
t ng ng trong các tr ng h p: hai khâu m c n i ti p vàươ đươ ườ ợ ắ ố ế
song song v i nhau.ớ
II. N i dung ộ
a.Xây d ng s mô hình hoá:ự ơđồ
*S c u trúc c a hai khâu m c n i ti p:ơđồ ấ ủ ắ ố ... đề à
+V i > 1 dao ng t t d n phi chu kì t i giá tr xác l p.ớ ợ độ ắ ầ ớ ị ậ
Ho n to n úng lý thuy t nghiên à à đ ế
c. c tính biên - pha lôgarit.Đặ độ
+ V i K=10 , T= 0.5 , = 0.4. ớ ợ
... c...