... thuyết điều khiển tự động , hệ thống điều tốc mạch vòng kín điều khiển phản hồi là dựa vào độ chênh lệch của đại lượng bị điều khiển thực hiện hệ thống điều khiển . Chỉ cần lượng điều khiển bị ... cực gốc của Tr tạo ra tín hiệu điều khiển –Uđk UVIC3 = -Ucđ + γn URIC3 = K1(Ucđ - γn) URIC5 =- K1.K2. ( Ucđ - γn) -Uđk ∼ - 1/ URIC5 Các tín hiệu này ... nhiều và -Uđk giảm xuống , góc ỏ giảm => Ud tăng lên và tốc độ lại tăng lên . wr-uc®-Ucc-Uccβir22r23ung-U®kr28r27-Ucctr11-ucc+Ic5_+uccr26r25d-ucc+ucc_+Ic4r24+ucc_Ic3+-uccγnr19r20r21Đồ...