... )AMKHONGDUONGBộ điều khiển được mô hình hóa dưới dàng không gian 3D :Hình 4.16.Mô tả bộ điều khiển trên không gian 3D cho bánh phảiHình 4.17. Mô tả bộ điều khiển trên không gian 3D cho bánh tráiSau ... pháp điểm trọng tâm (Centroid ), bởi vì phương pháp này có sự tham gia của tất cả các kết luận điều khiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9.Quá trình xây dựng luật điều khiển và hợp thành ... CHAM ) ứng với luật R1.f. Chọn thiết bị hợp thànhĐối với trường hợp điều khiển Mobile robot, chúng ta sẽ chọn thiết bị thực hiện luật hợp thành theo phương pháp MAX- MIN.g. Chọn nguyên lý...