... Duy, Thiết kế bộ điều khiển trượt cho hệ tay máy robot, Tạp chí Khoa học và Công nghệ, Đại học Đà Nẵng, số 4/2003. [4] Vũ Tú Anh, Bộ điều khiển PID số cho động cơ DC ứng dụng ASIC, Tạp chí Khoa ... cân bằng ()0,0 ==iiee. Tổng quát hoá cho cả hệ thống, ta có điểm cân bằng ()0,0 == ee, hay [][ ]TconstT0,qqq, = là ổn định toàn cục. 3. Kết quả mô phỏng 3.1. Mô hình toán học ... chí Khoa học và Công nghệ, Đại học Đà Nẵng, số 4/2008. [5] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, 2004. TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG...