... máy, chúng ta cần quan tâm đến các thông số hình - động học, là những thông số liên quan đến khả năng làm việc của robot nh : tầm với (hay trờng công tác), số bậc tự do (thể hiện sự khéo léo ... - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1,2,. . .,5 : Số bậc tự do bị hạn chế). Đối với các cơ cấu có các khâu đợc nối với nhau bằng khớp quay hoặc tịnh tiến (khớp động loại 5) thì số ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR :...