... BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CHƯƠNG TRÌNH KC.03 YZ YZ YZ YZ YZ YZY YZ YZ YZY YZ YZ YZY “NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG” ... KC.03.08 BÁO CÁO CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THEO NHIỆM VỤ 4 - ĐỀ TÀI KC.03.08 Nhãm s¶n phÈm ®å g¸ cnc 6246-4 25/12/2006 HÀ NỘI 2006 91(1)jibiFnj ... vector đơn vị trên các trục Ox0, Oy0,Oz0. 123,,ii ieeerr r : Là 3 vector đơn vị trên các trục Aixi, Aiyi, Aizi (i=1,2,3). Các phần tử của ma trận này tùy theo kết cấu của bàn...