... các phương pháp Hallman, SO, 23 Hình 1.11. So sánh các trường hợp lựa chọn thông số PI của Chien – Hrones – Reswick 24 Hình 1.12. ðáp ứng của hệ thống khi sử dụng các cách lựa chọn thông số ... quá ñiều chỉnh nhỏ (trong ba cách chọn a, b, c, d). Trong cả bốn cách chọn, (d) có thời gian ổn ñịnh ngắn nhất. Vậy áp dụng cho ñối tượng có tham số biến thiên chậm, ta có thể sử dụng cách chọn ... – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ……. 25 Hình 1.12. ðáp ứng của hệ thống khi sử dụng các cách lựa chọn thông số PI của Chien – Hrones – Reswick. * Nhận xét: (c): Không có ñộ quá ñiều chỉnh....