Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

... của robot: 1 2 1 2 ( ) ( )L K K L L= + − +1 2 2. . 2 1 11 1 2 2. . . . . . 2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 1 2 1 2 2. . 2 2 2 1 1 1 2 1 1 2 1 21 1 1 2 21[ ( ) 2 os ( )] 2 1( ) sin [ sin sin( )] 2 gg ... 1 2 2 2 11 1 1 2 1 2 1 2 2 2 2 12 21 2 2 1 2 2 2 2 22 2 2 2 ( 2 os )( os )gg gg ggH m l J m l l l l c JH H m l l l c JH m l Jθθ= + + + + += = + += +.. . 2 2 1 2 2 2 ... thanh nối 2: 2 2 2 2. . . . . . . . 2 2 2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 1 2 1 2 22 ( ) 2 os ( )g gv x y l l l l cθ θ θ θ θ θ θ= + = + + + +Động năng thanh nối 2: . . 2 2 2 2 2 2 2 11 1( ) 2 2K m v Jθ...

12
2,171
86

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

... cộng lại ta được phương trình sau: 2 2 2 21 2 1 2 22 xyp p l l ll c    2 2 2 2 12 12 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 2 21 2 1 2 2 2 atan2( 1- , ) 22 xyx y x yp p l lcllp p l l p p l ll l ... định được các biến khớp thông qua động học ngược vị trí: 2 2 2 2 2 2 2 21 2 1 2 21 2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 31atan2( 1- , ) 22 atan2( 2 2, 2 2)x y x yy y x y x xzp p l l p p l ll l l lp l c ... 0T3: 1 3 3 1zzp d d d d p     Vậy: 2 2 2 2 2 2 2 21 2 1 2 21 2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 31atan2( 1- , ) 22 atan2( 2 2, 2 2)x y x yy y x y x xzp p l l p p l ll l l lp l c p l p...

14
1,953
51

Điều khiển robot công nghiệp

...

270
4,029
272

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot

... điều khiển trượt hoặc nguyên lý điều khiển mờ. 2. 3. MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 24 2. 3.1. Hệ thống điều khiển trong không gian khớpa. Hệ thống điều khiển phản hồiKhi thiết kế hệ thống điều khiển, ... bộ điều khiển logic khả trình PLC hoặc máy tính.– Liên quan đến đặc điểm làm việc của robot có thể chia bài toán điều khiển robot thành hai loại: điều khiển thô và điều khiển tinh.+ Điều khiển ... vòng điều khiển phản hồi.Bộ điều khiển BBĐĐộng cơCơ cấu robot Cảm biếnXdXHình 2. 4. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ở không gian làm việc 2. 2 .2. Phân loại theo mức độ ràng buộc của robot, ...

95
2,589
17

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

...   2 2 2 1 2 0 2 2 2 2 1 2 2 1 2 2 1 2 000a S a C Sr a S a C Ca C S a C C   (2. 9) 2 2 1 2 1 2 1 2 10 0 2 2 2 2 2 1 2 1 2 1 1 2 22 2 2 2 2 0 2 00 2 CCaa ... 22 2 1 2 0 22 2 2 1 2 22 1 2 1 2 0 22 0 22 0 22 CaaS C Saar S C CaaC S C C (2. 10) Ta thay kết quả (2. 9) và (2. 10) vào (2. 8) ta được: 0 2, 1 ... của điểm tác động cuối so với hệ cố định   1 1 3 23 2 2 1 1 3 23 2 3 2 2 2 1001 1 3 23 2 2 1 1 3 23 2 3 2 2 2 13 23 2 3 2 2 2 0. ( ) ( ( ) . ). ( ) ( ( ) . )()REES q a C a C a...

45
1,588
3

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO

... không gian trạng thái điều khiển vận tốc là; 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2ddX A X B q B qV C X D q D q= - += - +&& && & ( 12) ở đó 2 2 2 2 2 2 2 2 2 10101 0pd i dff ... 1.595; I1z = 1.077; (kgm )I2x = 3.556; I2y = 0.458; I2z = 3.5 72; (ka a d d mm m m m kgm m m m kg= = = == = = == = = = 2 2 2 2 2 gm )I3x = 1 .25 7; I3y = 1 .29 2; I3z = 0.119; (kgm )I4x ... 2. Thiết kế hệ thống điều khiển Hình 1 dưới đây miêu tả sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển robot công nghiệp. Ở đó, bộ điều khiển PID sẽ được lựa chọn để mô phỏng. Phần mô hình của robot...

công nghệ cadcam và nguyên lý điều khiển trong công nghiệp phần 2 - nguyễn thế tranh

... ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ LẬP TRÌNH GIA CÔNG ĐIỀU KHIỂN SỐ 7.1. GIỚI THIỆU VỀ ĐIỀU KHIỂN SỐ 7.1.1. Khái niệm điều khiển số (NC). Điều khiển số (Numerical Control - NC) là hoạt động điều khiển ... mạch điều khiển định vị và tỷ lệ của chúng được sử dụng để điều khiển tốc độ. Trên hình 10.9 ở mạch điều khiển vị trí: dx = 4-1 = 3 ; dy = 4 -2 = 2 ; dz = 9-3 = 6 và trên mạch điều khiển ... cầu có mạch điều khiển định vị và mạch điều khiển tốc độ riêng biệt. Hình 7.4- Các chế độ dịch chuyển trong chuyển động PTP Hình 7.5 - Điều khiển 2, 5 trục Hình 7.7 - Điều khiển 5 trục...

Bài tập lớn ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC

... 181912MHz40 29 303191716151413 12 1110RD\WR\T1T0INT1INT0TXDRXDA15A14A13A 12 A11A10A9A8 28 27 26 25 24 23 22 21 876543 2 1 32 33343536373839Po.7Po.6Po.5Po.4Po.3Po .2 Po.1Po.0AD7AD6AD5AD4AD3AD2AD1AD0P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3P1 .2 P1.1P1.0P2.7P2.6P2.5P2.4P2.3P2 .2 P2.1P2.0PSEN\ALEEA\RETVcc 20 Vss30p30pXTAL1XTAL2ABCDA',B',C',D'gr0:ACALL ... 181912MHz40 29 303191716151413 12 1110RD\WR\T1T0INT1INT0TXDRXDA15A14A13A 12 A11A10A9A8 28 27 26 25 24 23 22 21 876543 2 1 32 33343536373839Po.7Po.6Po.5Po.4Po.3Po .2 Po.1Po.0AD7AD6AD5AD4AD3AD2AD1AD0P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3P1 .2 P1.1P1.0P2.7P2.6P2.5P2.4P2.3P2 .2 P2.1P2.0PSEN\ALEEA\RETVcc 20 Vss30p30pXTAL1XTAL2ABCDA',B',C',D'gr0:ACALL trightACALL delayDJNZ R4,gr0sjmp l; INT 01 int0:MOV R2,AMOV ... T1*T 2 * P0 P1 P 2 P3 INT\*1INT\*0 TIMER2TIMER1PORT nối tiếp EA\ RST PSEN ALE Các thanh ghi khác 128 byte Ram Rom4K-8051OK-8031Timer1Timer2 Điều khiển ngắtĐiều...

22
2,841
23

Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số 1 LỜI NÓI ĐẦU Trong những năm gần đây công pdf

... tự động 2- K43 22 Ta có phương trình đặc tính như sau : 024 5 .2. 07 92. 1 2 =++ zz Ta tìm nghiệm của phương trình bậc hai nay : 2 .79 .20 7 92. 11jz+−= 2 .79 .20 7 92. 1 2 jz+−= ... .00.808 .25 054.1 2 1⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡= • Xét ổn định hệ thống Từ hàm truyền : 24 5 .2. 07 92. 15054.1.808 .2 2+++=zzzw Bài tập lớn Điều khiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển ... Transfer function: 0.003818 z ^2 + 0.01436 z + 0.00337 Bài tập lớn Điều khiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 23 z^3 - 2. 768 z ^2 + 2. 547 z - 0.7788 Sampling time:...

34
3,097
2

Bai giang May CNC và Robot cong nghiep.pdf

... khiển Điều khiển đồng thời theo 2 trục (a) Điều khiển độc lập (b)T.Q. Nam. Bài giảng Máy CNC và RBCN# Điều khiển đờng (tuyến tính)- Kiểu điều khiển này cho phép chạy dao có gia công (điều khiển ... lớn các bộ điều khiển trong công nghiệp hiện nay là điều khiển contour. - Bộ điều khiển contour có thể làm đợc các việc của 2 kiểu điều khiển trớc (điểm, đờng). - Các bộ điều khiển contour ... dạng điều khiển # Điều khiển điểm - điểm (điều khiển điểm)- Là kiểu điều khiển đơn giản nhất: dụng cụ (dao) đợc điều khiển chạy nhanh không cắt (với tốc độ quy định trớc, không điều khiển...

94
3,793
34

Xem thêm