... nghiệp. Cho
nên nói đến lò nhiệt không thể không đề cập đến vật liệu để làm dây nung,
bộ phận phát nhiệt của lò.
1.2. CẤU TẠO LÒ NHIỆT.
Lò nhiệt thông thường gồm ba phần chính : vỏ lò, lớp ... vỏ lò.
- Vỏ lò chữ nhật thườnng dùng ở lò buồng, lò liên tục, lò đáy rung v.v
- Vỏ lò tròn dùng ở các lò giếng và một vài lò chụp v.v
- Vỏ lò tròn chịu lực tác dụng...
... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
40
CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY
ROBOT 2 BẬC TỰ DO
III.1.Hệ phi tuyến ... x
2
và :
Đồ án tốt nghiệp
Thiết kế bộ Điều khiển trượt
cho Robot 2 bậc tự do
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
41
Hình...
...
2.5.2. Điều khiển:
Mentor II thực hiện chức năng là điều khiển động cơ một chiều về tốc
độ, mômen và điều khiển chiều quay. Có thể điều khiển với chức năng không
đảo chiều quay (điều khiển ... độ phần ứng của tachometer. Nó là thiết bị cho ra tín
hiệu tƣơng tự. Tín hiệu sinh ra từ tachometer là tín hiệu dùng cho điều khiển.
Sự khác nhau giữa điện áp sinh ra t...
... Thiết kế bộ điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất.
− Ứng dụng kỹ thuật mô hình hóa và mô phỏng để kiểm chứng kết quả nghiên cứu
lý thuyết.
− Phát triển luật điều khiển cho ... thiết kế bộ điều khiển PSS, trong đó việc tính toán
các thông số của hệ thống cũng như bộ điều khiển PSS là rất quan trọng. Quá trình thực
hiện, tác giả thấy r...
...
2.5.2. Điều khiển:
Mentor II thực hiện chức năng là điều khiển động cơ một chiều về tốc
độ, mômen và điều khiển chiều quay. Có thể điều khiển với chức năng không
đảo chiều quay (điều khiển ... độ phần ứng của tachometer. Nó là thiết bị cho ra tín
hiệu tƣơng tự. Tín hiệu sinh ra từ tachometer là tín hiệu dùng cho điều khiển.
Sự khác nhau giữa điện áp sinh ra t...
... 325V
Dành cho các bộ ngắt/điện trở hãm
Nối với phần vỏ cáp của
động cơ
2.2.2.3. Các đầu nối điều khiển
Bảng 2.3: Các đầu nối điều khiển
X1
Ký hiệu
Mô tả
1
SCR
Đầu nối cho vỏ boc ... của động cơ.
29
2.2.2.6.Sử dụng bàn phím điều khiển
Hình 2.5: Bàn phím điều khiển
Bàn phím điều khiển được dùng để lập trình tạo tham số cho biến tần, sao
ché...
... T
s
=0.0306s < 2.2s
Độ quá điều chỉnh δ=13% <16%
Vậy hệt thống đạt yêu cầu
Vậy bộ điều khiển PID thu được là
Kp=17
Ki=600
Kd=0.15
Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống điều khiển góc quay
động cơ ... shaft
• Giả thiết trục động cơ nối cứng với tải
Hàm truyền đạt:
Yêu cầu thiết kế bộ điều khiển:
• Sai số ở tạng thái xác lập Ess=0
• Thời gian tăng T
r
≤...